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题名基于EtherCAT网络的三轴伺服控制系统设计
被引量：10
- 1
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作者
李志洲
郑民欣
王锦锦
郑安平
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机构
郑州轻工业学院电气信息工程学院
郑州轻工业学院机电工程学院
重庆大学自动化学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2012年第2期63-65,71,共4页
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基金
校博士科研基金资助项目(2007BSJJ003)
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文摘
文章以实时以太网EtherCAT技术为基础构建网络结构,组建了一个三轴并联高性能伺服控制系统。硬件设计方面选用了施耐德Ser系列伺服电机和Lexium17D系列伺服驱动器,以及德国倍福公司的ET1100设备系列的运动控制器。软件方面使用Unilink和TwinCat提供运动控制程序运行平台。此系统实时性好、组网简单,可用于复杂加工控制领域中的高性能三轴联动伺服控制。
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关键词
ETHERCAT
三轴伺服控制
空间直线插补
软逻辑控制
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Keywords
EtherCAT
triaxial motion servo control
space linear interpolation
soft logic control
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TG65
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名四元数五轴联动插补算法的研究
被引量：1
- 2
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作者
郭锐锋
李培楠
黄艳
张晓辉
胡毅
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机构
中国科学院沈阳计算技术研究所
中国科学院研究生院
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出处
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2008年第7期1362-1365,共4页
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基金
国家信息产业部电子信息产业发展基金-面向全机能数控机床的开放式数控系统
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文摘
在深入分析五轴数控系统的运动机构配置的基础上,针对传统的基于矩阵或欧拉角的插补算法在旋转空间难以解决线性插值和加工要求等问题,设计一种基于四元数五轴联动的插补算法,不仅简化了插补计算量,同时能够使刀具从一点平稳的运动到另一点,而且插补的轨迹更光滑连续.文章引入四元数理论,重点研究了四元数在构造数学模型和运动变换中的应用,并在Matlab中成功的进行了仿真.实验结果表明了该算法的可行性和可靠性.
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关键词
五轴数控系统
四元数
空间直线插补
空间圆弧插补
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Keywords
five-axis CNC machines
quaternion
3D line interpolation
3D circular arc interpolation
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分类号
TP301
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名基于VC的逐点比较空间直线插补算法改进与仿真
被引量：2
- 3
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作者
王选
赵庆志
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机构
山东理工大学机械工程学院
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出处
《制造业自动化》
2015年第19期26-29,共4页
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文摘
针对传统逐点比较空间直线插补方法存在插补误差大、直线光滑性差等问题,提出了一种基于基础坐标概念的逐点比较空间直线插补算法。在三维空间划分为24个区域的基础上推导该算法的插补原理,得到了各区域的插补公式。基于VC++6.0软件进行了模拟仿真,该算法可以实现串联机床三轴联动、六轴并联机床六轴联动功能,进一步提高了数控系统的插补速度,有效地提高了逐点比较空间直线插补精度和刀具半径补偿精度。
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关键词
基础坐标
空间直线插补
插补公式
VC++6.0
刀具半径补偿
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分类号
TH161
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名空间直线插补三轴联动控制系统的设计
被引量：1
- 4
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作者
周佳明
张宏
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机构
江苏理工学院电气信息工程学院
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出处
《宜宾学院学报》
2022年第6期46-53,共8页
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基金
江苏省研究生科研与实践创新计划项目(XSJCX21_58)。
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文摘
为了进一步改善数控设备中三轴机械手数控系统的性能与可靠性,设计一种基于STM32单片机和步进电机的三轴联动控制控制系统.系统以STM32F103ZET6处理器为核心控制器,以步进电机和三轴机械手为执行机构,结合互相独立的硬件形成统一的整体;系统可根据设定的任务路径坐标,在三维空间中进行连续空间直线插补,控制三轴机械手末端执行器的运动轨迹,实现精确稳定的三轴联动控制.实验结果表明,系统定位精度高,响应速度快,且便于移植,在工业生产中用途广泛,可有效提高生产效率.
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关键词
空间直线插补
三轴联动控制
STM32
三轴机械手
步进电机
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Keywords
space linear interpolation
three⁃axis linkage control
STM32
three⁃axis manipulator
stepper motor
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名空间直线生成的双步算法
被引量：1
- 5
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作者
张庆丰
黄战
姜宇鹰
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机构
暨南大学信息学院
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出处
《微型机与应用》
北大核心
2005年第7期53-54,共2页
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文摘
将二维直线生成的双步算法推广到三维空间,得到三维直线生成的双步算法。该算法与传统的三维直线生成算法相比,效率更高,精度较好,可用于三维图形图像的处理以及数控加工的空间直线插补。
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关键词
空间直线
双步算法
三维图形图像
空间直线插补
图像处理软件
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名五坐标并联加工机床插补算法研究
- 6
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作者
邹上元
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机构
江苏安全技术职业学院汽车工程系
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出处
《农家科技（理论版）》
2016年第10期73-75,共3页
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文摘
直线和圆弧插补功能是数控系统普遍具有的基本功能。对于需要加工复杂型面与曲线的机床，可能会有样条曲线等复杂空间曲线的插补功能。本文以五坐标加工机床在零件加工过程中要实现刀具的位置与姿态改变，以空间直线和任意圆弧为研究对象，阐述了在欧拉空间与姿态空间中机床插补的传统算法。
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关键词
空间直线插补
空间圆弧插补
欧拉空间
样条曲线
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分类号
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名基于MATLAB的汽车塑料内饰件打磨路径规划仿真
被引量：1
- 7
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作者
刘鸿飞
徐斯诺
连山
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机构
北京科技大学机械工程学院
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出处
《轻工机械》
CAS
2021年第1期77-81,共5页
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文摘
为提高汽车塑料内饰件的打磨效率,注塑厂引入工业机器人打磨工作站来替代人工作业。课题组根据汽车塑料内饰件的特性,将工业机器人的打磨路径分解成若干段直线路径和曲线路径,利用课题组设计的空间直线插补与空间曲线插补相结合的插补算法,通过MATLAB平台及Robotic Toolbox工具箱进行路径插补运算和仿真。结果表明:工作站打磨运动耗时约为79 s,与人工打磨耗时约120 s相比,打磨效率提升约34%。课题组设计的插补算法能够显著地提高打磨作业效率。
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关键词
工业机器人
路径规划
空间直线插补算法
空间曲线插补算法
MATLAB
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Keywords
industrial robot
path planning
spatial linear interpolation algorithm
spatial curve interpolation algorithm
MATLAB
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH162
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名三指灵巧手抓取柔软织物运动轨迹规划
被引量：1
- 8
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作者
张蕾
韦攀东
李鹏飞
田丽
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机构
西安工程大学电子信息学院
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出处
《毛纺科技》
CAS
北大核心
2017年第4期44-49,共6页
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基金
陕西省科技计划项目(2016GY-136)
陕西省自然科学基础研究计划(2016JQ5106)
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文摘
为实现灵巧手抓取柔软织物,对抓取织物的三指灵巧手进行运动轨迹规划。首先,设计灵巧手机械结构及建立其运动学模型;其次,根据被抓取织物的特性和手指运动要求,采用关节空间和笛卡尔空间相结合的轨迹规划方法,关节空间采用五次多项式规划算法,笛卡尔空间采用直线插补规划算法,保证灵巧手稳定的到达抓取点;最后,利用MATLAB提供的机器人工具箱进行实验。结果表明,三指灵巧手能够准确的运动到织物抓取点,轨迹规划符合预期要求。
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关键词
三指灵巧手
五次多项式规划
空间直线插补规划
MATLAB
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Keywords
three-fingered dexterous hand
quintic polynomial planning
space linear interpolation planning
MATLAB
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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