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基于EEG与EOG信号的疲劳驾驶状态综合分析 被引量:11
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作者 王福旺 王宏 罗旭 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期175-178,共4页
疲劳驾驶时,司机的脑电信号和眼电信号特征均发生显著变化,本文针对这两类信号进行分析研究,利用这两类数据综合分析判断司机是否处于疲劳驾驶状态.首先对采集的脑电信号进行小波包分解,提取信号中的α波,并计算其相对功率谱P;然后利用P... 疲劳驾驶时,司机的脑电信号和眼电信号特征均发生显著变化,本文针对这两类信号进行分析研究,利用这两类数据综合分析判断司机是否处于疲劳驾驶状态.首先对采集的脑电信号进行小波包分解,提取信号中的α波,并计算其相对功率谱P;然后利用Pearson相关系数分析两路对称导联F7,F8中眨眼信号特征,去除干扰;最后利用BP神经元网络对眨眼信号进行识别,计算眨眼频率.结果表明,利用眼电信号和脑电信号特征综合分析司机眨眼动作,能准确识别出眨眼信号,并能正确检测人的驾驶疲劳状态的变化. 展开更多
关键词 疲劳驾驶 电信号 电信号 小波包分解 相对功率谱 频率
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基于生理参数的驾驶疲劳检测方法综述 被引量:1
2
作者 苏瑞芝 唐巾卜 +3 位作者 阿地力·吐合提 罗竞春 陈晨 陈炜 《复旦学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期419-427,共9页
疲劳会影响驾驶人员的注意、思维、判断、决定等,是导致交通死亡事故的重要因素之一。实现高精度、强鲁棒性、轻量化的驾驶疲劳检测算法对于提升公共交通安全具有重要意义。该综述从信号模态(单模态、多模态)及分析方法(机器学习、深度... 疲劳会影响驾驶人员的注意、思维、判断、决定等,是导致交通死亡事故的重要因素之一。实现高精度、强鲁棒性、轻量化的驾驶疲劳检测算法对于提升公共交通安全具有重要意义。该综述从信号模态(单模态、多模态)及分析方法(机器学习、深度学习、迁移学习)两个角度回顾并总结了基于脑电信号(EEG)、眼电信号(EOG)、心电信号(ECG)和肌电信号(EMG)进行驾驶疲劳检测的最新进展。同时,该综述分析了现有工作的局限性并探讨了未来的研究方向,为进一步提升基于生理参数的驾驶疲劳检测算法性能和推广结合可穿戴设备的实际应用提供了新颖的见解。 展开更多
关键词 驾驶疲劳 电信号 电信号 电信号 电信号
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关于脑电信号准确提取仿真研究 被引量:6
3
作者 谢耘 顾建军 普杰信 《计算机仿真》 北大核心 2017年第1期364-367,422,共5页
脑电信号是一种随机性与非平稳性非常强的信号,在观察与研究的过程中极易受到噪声的影响,特别是眼电信号的产生严重干扰到脑电信号。为解决上述问题,对采集来的源信号先进行消躁处理,用来减少实验误差是必要的。在传统独立成分分析算法... 脑电信号是一种随机性与非平稳性非常强的信号,在观察与研究的过程中极易受到噪声的影响,特别是眼电信号的产生严重干扰到脑电信号。为解决上述问题,对采集来的源信号先进行消躁处理,用来减少实验误差是必要的。在传统独立成分分析算法的基础上,结合权值迭代公式和偏差调制公式进行第二次估计,得到比第一次独立成分分析分离更精确逼近信号源的结果,从而达到优化独立成分分析算法的目的。结果表明,与传统方法相比,优化的独立成分分析得到的信号更纯净,更好的去除了眼电信号,可准确提取脑电信号。 展开更多
关键词 电信号 独立成分分析 伪迹去除 电信号
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基于脑电和眼电的疲劳检测方法的研究 被引量:6
4
作者 姚娟娟 路堃 +1 位作者 马兴宇 成工 《电子设计工程》 2020年第6期115-120,共6页
本研究提出了一种基于前额单通道的脑电信号和脑电信号中的眼电信号特征来检测疲劳状态的研究方法。在实验室环境下,对招募的435名被试进行研究。为确保疲劳状态计算数据的真实有效性,前期对每帧数据进行噪声检测,再利用视频文件和KSS... 本研究提出了一种基于前额单通道的脑电信号和脑电信号中的眼电信号特征来检测疲劳状态的研究方法。在实验室环境下,对招募的435名被试进行研究。为确保疲劳状态计算数据的真实有效性,前期对每帧数据进行噪声检测,再利用视频文件和KSS评分人为标定被试的真实疲劳状态,最终通过设置特征融合多项式方式,计算疲劳状态指数,从而确定疲劳状态,并对采集的100名地铁司机的脑电信号进行了验证。基于上述方法得到的实验室数据疲劳段的识别准确率为96.80%,误报率为3.35%。基于司机的脑电信号,得到93.10%的疲劳识别准确率和3.79%的误报率。通过真实情况下地铁司机数据的算法验证,结果证明了此算法对于疲劳检测的有效性,为将来地铁司机驾驶疲劳检测奠定了基础。 展开更多
关键词 电信号 电信号 时长 速度 疲劳状态 相对功率
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融合运动想象脑电与眼电信号的机械臂控制系统开发 被引量:5
5
作者 邓欣 肖立峰 +2 位作者 杨鹏飞 王进 张家豪 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2022年第6期1163-1172,共10页
脑机接口(brain computer interface, BCI)旨在通过脑电信号与外部设备通信,以实现对外部设备的控制。针对目前脑机接口系统中混合多种复杂生理电信号,并且输出控制指令较少的问题,本文提出融合运动想象(motor imagery, MI)脑电与眼电... 脑机接口(brain computer interface, BCI)旨在通过脑电信号与外部设备通信,以实现对外部设备的控制。针对目前脑机接口系统中混合多种复杂生理电信号,并且输出控制指令较少的问题,本文提出融合运动想象(motor imagery, MI)脑电与眼电信号方法扩充控制指令的轻量级机械臂控制系统。该系统分阶段融合脑电和眼电信号两种生物信号,使用双次眼电作为任务开关,运动想象脑电信号控制机械臂运动,单次眼电控制阶段切换,实现了二分类运动想象生成多种控制指令,完成了对机械臂的连续控制。其中运动想象脑电信号使用提升小波变换(lifting wavelet transform, LWT)和共空间模式(common spatial pattern, CSP)结合的方法提取特征,并采用支持向量机(support vector machines, SVM)进行分类;眼电信号通过分析无意识眼电和有意识眼电的峰值来设置阈值进行区分。为了验证系统的可行性,设计了一项脑控机械臂自主服药实验,通过在线实验测试,被试通过使用脑电信号和眼电信号实现了机械臂控制,并完成了服药流程,有利于进一步推广脑机接口技术的实际应用。 展开更多
关键词 脑机接口 运动想象 电信号 机械臂控制 共空间模式 小波变换 支持向量机 自主服药
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基于STM32CubeMX AI和NanoEdge AI的眼动信号分类效果对比研究
6
作者 禹鑫鹏 贺庆 王世昕 《传感器世界》 2024年第4期6-10,共5页
为了实现在微处理器上运行眼动信号分类算法,精简嵌入式系统设计,提高系统效率,文章对比研究了STM32CubeMX AI和NanoEdge AI 2种可在微处理器上部署人工智能算法的技术手段。首先以眼电数据为基础,分别利用2种技术实现分类算法在微处理... 为了实现在微处理器上运行眼动信号分类算法,精简嵌入式系统设计,提高系统效率,文章对比研究了STM32CubeMX AI和NanoEdge AI 2种可在微处理器上部署人工智能算法的技术手段。首先以眼电数据为基础,分别利用2种技术实现分类算法在微处理器上进行部署;然后在微处理器中运行分类算法,对眼电信号进行分类;最后对比分析2种分类方法的优缺点。实验结果表明,2种部署方式各有利弊,利用STM32CubeMXAI实现分类部署的方法首先需要在上位机中实现分类算法,有一定的执行难度,但可以更加有效地提高分类准确度;利用NanoEdge AI实现分类部署的方法可以避免上位机算法的调试,但无法实现针对不同信号进行具体设计。 展开更多
关键词 电信号 嵌入式 STM32CubeMX AI NanoEdge AI 人工智能
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一种用小波包变换提取眼电信号警觉度特征的方法 被引量:6
7
作者 高春芳 吕宝粮 马家昕 《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第5期641-648,共8页
警觉度是指人集中注意力执行某项任务时所表现出的灵敏程度。为保证生产安全,很多岗位需要对工作人员的警觉度进行估计和预测,如高铁司机和危险品运输司机等。基于脑电和眼电等生理信号的警觉度估计与预测是警觉度研究的一个重要方向,... 警觉度是指人集中注意力执行某项任务时所表现出的灵敏程度。为保证生产安全,很多岗位需要对工作人员的警觉度进行估计和预测,如高铁司机和危险品运输司机等。基于脑电和眼电等生理信号的警觉度估计与预测是警觉度研究的一个重要方向,如何提取眼电信号中的警觉度特征是该研究的核心问题之一。本研究应用小波包变换方法从水平眼电中提取不同频段能量的比值,以期找出高相关度的警觉度特征。探讨了水平眼电中16种不同的低高频分段的能量比特征,对特征分别进行了移动平均和线性动力系统去噪处理。实验表明,分段为(0~1.50 Hz)/(1.50~31.25 Hz)的能量比值与警觉度的相关系数最高。35组实验的相关系数平均值为0.742,标准差为0.151,比已有的慢速眼动、快速眼动以及眨眼等11种特征中最好特征的相关系数平均值提高了5.55%,标准差降低了6.62%。 展开更多
关键词 电信号 警觉度 警觉度特征 小波包变换 相关分析
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基于眼电生物信号调控的经皮穴位电刺激治疗儿童精神发育迟滞:随机对照试验 被引量:1
8
作者 章思佳 齐诗仪 +2 位作者 龚萌 林丽莉 林栋 《中国针灸》 CAS CSCD 北大核心 2023年第5期517-521,共5页
目的:观察基于眼电生物信号调控的经皮穴位电刺激长强穴治疗精神发育迟滞(MR)患儿的临床疗效,探讨目标成就量表(GAS)对MR的评价效应。方法:将60例MR患儿随机分为观察组和对照组,各30例。对照组采用常规康复治疗,每周5次;观察组在对照组... 目的:观察基于眼电生物信号调控的经皮穴位电刺激长强穴治疗精神发育迟滞(MR)患儿的临床疗效,探讨目标成就量表(GAS)对MR的评价效应。方法:将60例MR患儿随机分为观察组和对照组,各30例。对照组采用常规康复治疗,每周5次;观察组在对照组的基础上,采用基于眼电生物信号调控的经皮穴位电刺激长强穴进行治疗,当采集到的眼电信号与眼电模板的相似度在其眼电阈值范围内时,触发1次20 s的长强穴位电刺激治疗(连续波,频率70~100 Hz,脉宽0.1~0.2 ms),每次治疗30 min,每周2次。两组均4周为一疗程,共治疗3个疗程。分别于治疗前后比较两组患儿婴儿-初中学生社会生活能力量表(S-M)、GAS评分。结果:治疗后,观察组患儿独立生活评分、对照组患儿交往评分较治疗前升高(P<0.01,P<0.05),观察组患儿参加集体活动、运动评分高于对照组(P<0.05)。治疗后,两组患儿GAS评分均较治疗前升高(P<0.001),且观察组高于对照组(P<0.05)。结论:基于眼电生物信号调控的经皮穴位电刺激长强穴有助于提升MR患儿参加集体活动、运动和独立生活能力,并能促进患儿个体化目标的实现;与S-M的标准分相比,GAS评分(T值)更能体现出患儿个体化的细微进步。 展开更多
关键词 精神发育迟滞 经皮穴位电刺激 长强 电信号 治神
原文传递
基于眼电信号近似熵探讨针灸治神的临床应用
9
作者 章思佳 林栋 +1 位作者 齐诗仪 龚萌 《中国针灸》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期79-82,共4页
根据针灸治神的理论,从眼球运动与“神”的关系入手,探讨眼电信号采集与分析技术在针灸临床治神中的应用。针对眼电信号的非线性动力学特征,提出采用近似熵算法提取孤独症谱系障碍患儿不同行为状态下的眼电信号特征,从而实现眼电信号与... 根据针灸治神的理论,从眼球运动与“神”的关系入手,探讨眼电信号采集与分析技术在针灸临床治神中的应用。针对眼电信号的非线性动力学特征,提出采用近似熵算法提取孤独症谱系障碍患儿不同行为状态下的眼电信号特征,从而实现眼电信号与认知活动相关性的初步探索。为客观反映患者当下的神志状态提供一种可能,并作为针灸临床把握“神”的一种潜在手段。同时,结合穴位体表刺激的特点,进一步将眼电信号采集、分析技术与生物反馈的理念相融合,提出一种以眼电生物反馈指导针灸实现治神的新思路。 展开更多
关键词 针灸 治神 电信号 近似熵
原文传递
基于眼电信号的人机交互系统研究进展 被引量:4
10
作者 徐晓英 随力 +1 位作者 赵彦富 李月如 《中国医学物理学杂志》 CSCD 2020年第5期629-634,共6页
人机交互(HCI)是借助电子计算机技术而发展起来的一门技术科学,同时也是人类与计算机之间相互交流与通信的一种方法。眼电信号(EOG)是一种通过电极记录下来、由眼球视网膜与角膜之间电势差形成的生物电信号,在服务于肢体运动控制障碍患... 人机交互(HCI)是借助电子计算机技术而发展起来的一门技术科学,同时也是人类与计算机之间相互交流与通信的一种方法。眼电信号(EOG)是一种通过电极记录下来、由眼球视网膜与角膜之间电势差形成的生物电信号,在服务于肢体运动控制障碍患者方面,由EOG控制的无障碍HCI系统发挥着越来越重要的作用。本研究归纳了EOG控制的HCI系统的建立和发展历程,对眼球运动进行探测的常用方法:搜索线圈法、红外线眼动图法、Purkinje影像追踪法、基于计算机图形学的方法和EOG进行了介绍,总结了EOG控制的HCI系统在残障人医疗辅助以及危险环境下进行作业方面的应用,最后分析了由EOG控制的HCI系统存在的局限性及其未来的发展趋势。 展开更多
关键词 电信号 无障碍技术 人机交互 综述
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基于Emotiv Epoc+的眼动信号采集与识别方法研究 被引量:4
11
作者 姜羽 王连明 《东北师大学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2019年第2期59-64,共6页
使用Emotiv Epoc+脑电波采集头戴设备,对10位被测人员的上、下、左、右、眨眼2次和眨眼3次6种眼球扫视运动信号进行采集,每人每个动作采集5组数据,共获得300组实验数据.对14通道的信号进行带通滤波后,采用短时能量计算方法优选2个最敏... 使用Emotiv Epoc+脑电波采集头戴设备,对10位被测人员的上、下、左、右、眨眼2次和眨眼3次6种眼球扫视运动信号进行采集,每人每个动作采集5组数据,共获得300组实验数据.对14通道的信号进行带通滤波后,采用短时能量计算方法优选2个最敏感通道,然后对优选出的通道信号采用归一化极值方法进行特征提取,最后采用特征匹配法对信号进行识别.实验结果表明:水平方向眼动识别率达到99.9%,垂直方向眼动识别率达到97.3%,平均识别率达到98.6%. 展开更多
关键词 电信号 Emotiv Epoc+ 脑电波 短时能量 归一化极值
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基于眼电信号探讨针灸临床“治神”量化分析的可行性
12
作者 黄莹 齐诗仪 +3 位作者 章思佳 龚萌 吴智婷 林栋 《福建中医药》 2023年第9期34-35,50,共3页
“治神”是针刺治疗的核心,也是针灸临床取得疗效的重要因素。通过梳理针灸“治神”理论的认知及研究现状,认为患者的神志状态对针灸临床疗效起着至关重要的作用,强调“守神”与“治神”密不可分。依托眼电信号的神经生物学机理,对“神... “治神”是针刺治疗的核心,也是针灸临床取得疗效的重要因素。通过梳理针灸“治神”理论的认知及研究现状,认为患者的神志状态对针灸临床疗效起着至关重要的作用,强调“守神”与“治神”密不可分。依托眼电信号的神经生物学机理,对“神”进行客观化阐释,指出眼电信号为识神、治神提供了可能性。运用眼电信号实现“治神”的客观表达及其量化分析的可行性,为开展“治神”理念的客观化研究奠定基础,使其更有益于指导针灸临床。 展开更多
关键词 治神 电信号 针灸临床 量化分析
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基于GA-GRNN的疲劳驾驶检测
13
作者 王侃 《西安交通工程学院学术研究》 2023年第3期33-38,共6页
近些年来,人们为追求快捷舒适的生活环境促使了汽车行业的快速发展。汽车数量的增加导致了交通事故的频发,给人们造成了巨大的生命伤亡和财产损失。经调查发现在众多导致交通事故的因素中,疲劳驾驶是主要的原因之一。探索一种疲劳驾驶... 近些年来,人们为追求快捷舒适的生活环境促使了汽车行业的快速发展。汽车数量的增加导致了交通事故的频发,给人们造成了巨大的生命伤亡和财产损失。经调查发现在众多导致交通事故的因素中,疲劳驾驶是主要的原因之一。探索一种疲劳驾驶检测方法对于保护生命安全和减少财产损失是非常有意义的。这篇文章主要通过眼电信号进行疲劳驾驶检测。首先利用离散小波变换对眼电信号进行滤波,其次提取眼电信号的近似熵、排列熵和模糊熵的特征;最后使用遗传优化的广义回归神经网络进行疲劳驾驶状态检测。遗传优化的广义回归神经网络平均分类准确率为72.5%。实验结果表明可以通过提取眼电信号的近似熵、排列熵和模糊熵特征,然后在使用遗传优化的广义回归神经网络进行疲劳驾驶检测。 展开更多
关键词 疲劳驾驶检测 电信号 遗传优化的广义回归神经网络
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基于独立成分分析的脑电伪迹消除方法 被引量:3
14
作者 陈立伟 黎秀红 《西南科技大学学报》 CAS 2004年第2期103-106,共4页
独立成分分析 (ICA)是统计信号处理中的一项新技术 ,用来从混合信号中提取具有统计独立性的成分 ,基于固定点快速算法 ,从脑电 (EEG)信号中消除眼电 (EOG)伪迹信号 ,并给出了实验结果 ,实验结果表明该算法具有较好的性能和实用性。
关键词 独立成分分析 电信号 电信号 伪迹 统计信号处理
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基于小波包变换的眼电信号特征提取及分类 被引量:3
15
作者 周婷婷 罗志增 《杭州电子科技大学学报(自然科学版)》 2014年第6期71-75,共5页
眼电信号是人机交互系统中的一种重要的信息源,该文提出了一种眼电信号特征提取与分类算法。首先研究小波包变换,提出以小波包分解系数作为眼电信号特征,通过支持向量机进行分类识别。在实验室环境下,采用该方法对6名眼部功能正常测试... 眼电信号是人机交互系统中的一种重要的信息源,该文提出了一种眼电信号特征提取与分类算法。首先研究小波包变换,提出以小波包分解系数作为眼电信号特征,通过支持向量机进行分类识别。在实验室环境下,采用该方法对6名眼部功能正常测试者的样本数据进行分类,平均识别率达到96.83%,具有很高的实用价值。 展开更多
关键词 电信号 小波包变换 支持向量机
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基于头动与眼电信号的疲劳检测研究 被引量:2
16
作者 管凯捷 姚康 +2 位作者 任谊文 张熙 付威威 《计算机应用与软件》 北大核心 2022年第2期81-87,共7页
针对疲劳识别率有待提高和现行疲劳检测设备不便携带的问题,提出一种以便携式眼镜为载体结合处理头动与眼电信号的疲劳检测方法。利用便携式眼镜采集头动与眼电信号并通过蓝牙将数据传输到手机终端。采用融合卡尔曼滤波算法处理头动信... 针对疲劳识别率有待提高和现行疲劳检测设备不便携带的问题,提出一种以便携式眼镜为载体结合处理头动与眼电信号的疲劳检测方法。利用便携式眼镜采集头动与眼电信号并通过蓝牙将数据传输到手机终端。采用融合卡尔曼滤波算法处理头动信号并提取点头频率特征,采用Perclos算法P80原理和分段平均功率比值法处理眼电信号得到眨眼频率和低高频功率比值特征。根据主成分分析法(PCA)进行特征融合,得到疲劳特征值,从而判定疲劳程度,并结合Pearson法分析与通过脑电信号检测疲劳程度结果的相关性。实验结果表明,该方法的疲劳检测识别率达到了90.6%且与脑电检测疲劳结果相关性达到了0.82,具有很好的准确性、有效性且检测设备便于携带,具有很好的实用价值。 展开更多
关键词 疲劳检测 头动信号 电信号 特征融合
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结合眼电和脑电的人-机交互系统设计与实现 被引量:2
17
作者 陈世瑜 倪莉 +1 位作者 吕钊 吴小培 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2014年第5期1529-1532,共4页
为了改善传统人-机交互(HCI)系统性能,设计并实现了一种结合眼电(EOG)和脑电(EEG)的人-机交互系统。该系统首先使用谱熵对眼电和脑电混合信号进行端点检测,在此基础上,分别识别操作者眨眼信号与脑电信号,并根据识别结果生成不同的控制... 为了改善传统人-机交互(HCI)系统性能,设计并实现了一种结合眼电(EOG)和脑电(EEG)的人-机交互系统。该系统首先使用谱熵对眼电和脑电混合信号进行端点检测,在此基础上,分别识别操作者眨眼信号与脑电信号,并根据识别结果生成不同的控制命令。在实验室环境下对该系统进行测试,其眼电与脑电的平均识别正确率分别达到97.3%和92.7%,测试结果表明该系统可以有效保证命令选择的正确性和稳定性,提高人-机交互效率。 展开更多
关键词 电信号 电信号 滤波 频谱分析 端点检测
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一种基于多模态融合神经网络对疲劳度检测的方法 被引量:2
18
作者 邱达锋 《现代计算机》 2020年第35期32-36,42,共6页
基于脑电信号特征变化,来判断司机是否处于疲劳状态,已经被证明是一种有效的方法。但单一用传统的机器学习的方法对脑电信号进行疲劳检测的准确率还较低。因此,提出一种基于脑电信号和前额眼电信号多模态融合的神经网络方法,并利用上海... 基于脑电信号特征变化,来判断司机是否处于疲劳状态,已经被证明是一种有效的方法。但单一用传统的机器学习的方法对脑电信号进行疲劳检测的准确率还较低。因此,提出一种基于脑电信号和前额眼电信号多模态融合的神经网络方法,并利用上海交通大学公开数据集SEED-VIG进行训练,实验结果表明,与单一的模态相比,多模态融合对于疲劳度检测有更好的识别效果,其准确率达到98.3%,有助于推动司机驾驶过程基于脑电信号疲劳度检测系统的应用。 展开更多
关键词 电信号 电信号 疲劳检测 多模态神经网络
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基于改进阈值的双树复小波眼电信号去噪方法 被引量:2
19
作者 黄佳妹 石玉 闫光豹 《测控技术》 CSCD 2015年第8期16-18,22,共4页
眼电(EOG,electrooculogram)信号由眼球的运动而产生,通常在采集过程中混入强烈的背景噪声,去噪是对眼电信号作进一步分析和识别的首要步骤。提出将双树复小波变换用于眼电信号的去噪,并采用一种新的阈值估计方法改善统一阈值过度扼杀... 眼电(EOG,electrooculogram)信号由眼球的运动而产生,通常在采集过程中混入强烈的背景噪声,去噪是对眼电信号作进一步分析和识别的首要步骤。提出将双树复小波变换用于眼电信号的去噪,并采用一种新的阈值估计方法改善统一阈值过度扼杀小波系数的缺点,用均方根误差和信噪比评价眼电信号的去噪效果。结果表明:与传统离散小波变换相比,双树复小波变换既能很好地抑制噪声,又能更好地保留信号的细节,具有较高的实用价值。 展开更多
关键词 电信号 去噪 双树复小波变换 阈值
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移动服务机器人共享控制研究 被引量:2
20
作者 孙雷 王孙安 +1 位作者 张进华 李小虎 《陕西科技大学学报(自然科学版)》 2015年第1期169-174,共6页
移动服务机器人在提高老人/残疾人活动空间方面具有重要作用.针对机器人自主避障失败时存在安全问题,提出了基于共享控制的服务机器人系统.构建基于机器视觉与人眼视觉共享控制的机器人系统.研究服务机器人的共享策略问题和眼电信号角... 移动服务机器人在提高老人/残疾人活动空间方面具有重要作用.针对机器人自主避障失败时存在安全问题,提出了基于共享控制的服务机器人系统.构建基于机器视觉与人眼视觉共享控制的机器人系统.研究服务机器人的共享策略问题和眼电信号角度与参考轨迹关系.引入人工场解决自适应轨迹跟踪算法的平滑性.仿真结果说明基于人工场导向方法能平滑逼近期望轨迹.实验结果表明本系统能够满足使用者的安全需求. 展开更多
关键词 服务机器人 共享控制 电信号 人工场 轨迹跟踪
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