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基于鱼眼镜头的全方位视觉参数标定与畸变矫正 被引量:33
1
作者 冯为嘉 张宝峰 曹作良 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期417-424,共8页
针对利用鱼眼镜头构建的全方位视觉系统研究内外部参数标定及图像畸变矫正方法,建立成像系统模型,提出成像系统中需要标定的内、外部参数;采用改进的线性标定法标定图像中心,研究径向畸变系数及其他参数的标定方法;在参数标定的基础上,... 针对利用鱼眼镜头构建的全方位视觉系统研究内外部参数标定及图像畸变矫正方法,建立成像系统模型,提出成像系统中需要标定的内、外部参数;采用改进的线性标定法标定图像中心,研究径向畸变系数及其他参数的标定方法;在参数标定的基础上,分别利用等距投影和支持向量机训练方法,对图像中的像素点及整幅鱼眼图像进行畸变矫正.实验证明,研究的标定方法可准确地标定出视觉系统的内外部参数;基于等距投影的像素点矫正可应用于精确定位视觉系统的空间位置;基于支持向量机训练方法的全图像畸变矫正可获得理想的鱼眼图像矫正效果,所提出的参数标定和畸变矫正方法将有利于与鱼眼镜头在机器视觉领域的应用. 展开更多
关键词 全方位视觉 鱼眼镜头 参数标定 畸变矫正 支持向量机
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基于共线向量与平面单应性的双目相机标定方法 被引量:31
2
作者 邹朋朋 张滋黎 +2 位作者 王平 汪启跃 周维虎 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第11期236-244,共9页
现有双目相机标定的方法是通过矩阵变换求得各个相机间的旋转平移关系,再通过优化求得最终参数。非线性优化步骤多,相机内外参数与镜头畸变存在耦合,时间花费较大。提出一种畸变矫正与平面单应性矩阵结合的双目相机标定方法。根据三维... 现有双目相机标定的方法是通过矩阵变换求得各个相机间的旋转平移关系,再通过优化求得最终参数。非线性优化步骤多,相机内外参数与镜头畸变存在耦合,时间花费较大。提出一种畸变矫正与平面单应性矩阵结合的双目相机标定方法。根据三维空间直线投影到像平面仍然是直线的法则,对于无畸变的图像,直线上任意两点所构成的向量的方向相同时向量夹角应为零。基于此特征求解双目相机的畸变系数,再通过平面单应矩阵构造测量矩阵,然后通过矩阵分解求得相机内、外参的初值,最终通过非线性优化求得双目相机的各个参数。仿真和实验结果证明,该方法稳定性高,精度与传统标定方法的精度相当,且计算时间短,标定效率优于传统标定方法。 展开更多
关键词 机器视觉 双目标定 畸变矫正 单应性 共线向量
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基于计算机视觉算法的图像处理技术 被引量:21
3
作者 刘海玲 《计算机与数字工程》 2019年第3期672-677,共6页
针对智能交互的真三维显示图像畸变问题,论文设计一种基于ARM处理器的显示计算机视觉系统。通过高速投影仪向透射型定向散射屏高速投影的方式实现三维重构,对畸变图像建立数学模型,提出基于CNN模型深度学习的方法,对投影过程中畸变图像... 针对智能交互的真三维显示图像畸变问题,论文设计一种基于ARM处理器的显示计算机视觉系统。通过高速投影仪向透射型定向散射屏高速投影的方式实现三维重构,对畸变图像建立数学模型,提出基于CNN模型深度学习的方法,对投影过程中畸变图像进行实时矫正。实验表明矫正效果明显,系统装置体积小,成本低,并且视角较宽,分辨率高,人机交互强。 展开更多
关键词 真三维 人机交互 畸变矫正 CNN模型
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固定多摄像头的视频拼接技术 被引量:20
4
作者 刘畅 金立左 +1 位作者 费树岷 马军勇 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2014年第1期126-133,共8页
视频拼接技术是计算机图形学和计算机视觉的重要分支,它的发展基于静态图像的拼接技术,但由于视频信息的复杂性,视频拼接也有区别于图像拼接,针对实际运用中的实时拼接的需要,本文提出了一种基于控制帧的固定摄像头视频拼接方法。首先... 视频拼接技术是计算机图形学和计算机视觉的重要分支,它的发展基于静态图像的拼接技术,但由于视频信息的复杂性,视频拼接也有区别于图像拼接,针对实际运用中的实时拼接的需要,本文提出了一种基于控制帧的固定摄像头视频拼接方法。首先采集控制帧图像,对摄像头进行参数标定获得相机内参和光心坐标,再使用一种改进的畸变矫正方法去除摄像头畸变带来的成像失真。然后对控制帧图像进行SIFT特征提取并进行粗匹配,再用RANSAC的方法剔除误匹配点并拟合出图像变换单应阵。最后使用查表法将各摄像头的图像同步投影到大场景图片上,对重合区域进行光亮补偿和多带融合。最终实现速度可达25帧/秒的实时视频拼接。 展开更多
关键词 视频拼接 畸变矫正 特征匹配 控制帧 图像融合
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图像法水位检测研究进展 被引量:14
5
作者 张衎 王剑平 +1 位作者 张果 刘铭辉 《电子测量技术》 北大核心 2021年第13期104-113,共10页
水位监测对于流域水资源综合治理和航运具有重要意义,随着机器视觉技术的发展使得图像法水位检测有望代替人工观测水尺。本文简述了图像法水位检测的发展历程与现状,对比多种水位检测方法说明图像法的优势,总结图像法水位检测的基本流程... 水位监测对于流域水资源综合治理和航运具有重要意义,随着机器视觉技术的发展使得图像法水位检测有望代替人工观测水尺。本文简述了图像法水位检测的发展历程与现状,对比多种水位检测方法说明图像法的优势,总结图像法水位检测的基本流程,分析其中的三大关键步骤:标尺分割与畸变矫正,水位线检测和水位值换算,对每个步骤国内外的相关方法和研究发展进行综述。最后,对现阶段图像法水位检测面临的问题进行总结及对下一步研究方向进行展望。 展开更多
关键词 水位线检测 图像法 标尺分割 水位值换算 畸变矫正
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基于单幅图片的相机完全标定 被引量:13
6
作者 李竹良 赵宇明 《计算机工程》 CAS CSCD 2013年第11期5-8,共4页
现有相机标定方法的标定过程比较繁琐,不利于标定相机的广泛使用。为此,从摄像机镜头畸变矫正着手,结合标定板信息及消失点约束,提出一种基于单张图片的相机标定方法。利用非线性迭代得到相机镜头的畸变系数,通过线性求解得出相机的内参... 现有相机标定方法的标定过程比较繁琐,不利于标定相机的广泛使用。为此,从摄像机镜头畸变矫正着手,结合标定板信息及消失点约束,提出一种基于单张图片的相机标定方法。利用非线性迭代得到相机镜头的畸变系数,通过线性求解得出相机的内参,直接计算得到相机的外参,从而实现仅需拍摄单张标定板图片的相机完全标定。实验结果表明,该方法在标定板与视平面夹角小于45的情况下均能成功标定,并且重投影误差小于0.3像素。 展开更多
关键词 相机标定 畸变矫正 快速标定 标定板 消失点 针孔相机
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基于改进遗传优化算法的线阵相机标定方法 被引量:11
7
作者 王向周 陈冬清 +1 位作者 郑戍华 乔亚军 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期861-866,共6页
在手机玻璃盖板的缺陷检测中,为了获得缺陷特征明显的高精度图像,不仅需要搭建高质量图像采集系统,而且需要对线阵相机进行精密标定.结合工业现场需求,本文提出了一种基于改进遗传优化算法的线阵相机标定方法.在已有线性扫描模型的基础... 在手机玻璃盖板的缺陷检测中,为了获得缺陷特征明显的高精度图像,不仅需要搭建高质量图像采集系统,而且需要对线阵相机进行精密标定.结合工业现场需求,本文提出了一种基于改进遗传优化算法的线阵相机标定方法.在已有线性扫描模型的基础上,引入线阵扫描图片图像畸变矫正,推导了新的标定参数.在已有无畸变矫正的线性解析解基础上,引入遗传算法进行新参数的求解优化,实现了新标定参数的非线性求解.实验结果表明,与不加入图像畸变矫正的求解方法相比,所提方法具有更高的测量精度. 展开更多
关键词 线阵相机 视觉标定 畸变矫正 遗传优化
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鱼眼镜头图像畸变的校正方法(英文) 被引量:10
8
作者 吕丽军 刘盟 侍业 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第9期272-279,共8页
提出了一种校正鱼眼镜头图像畸变的新方法。通过追迹光学系统的主光线,获得它在投影平面上的径向位置与它在像平面上位置之间的关系曲线;然后用傅立叶级数拟合该关系曲线;并求出该级数的逆函数,结果就可以根据畸变图像复原没有畸变的图... 提出了一种校正鱼眼镜头图像畸变的新方法。通过追迹光学系统的主光线,获得它在投影平面上的径向位置与它在像平面上位置之间的关系曲线;然后用傅立叶级数拟合该关系曲线;并求出该级数的逆函数,结果就可以根据畸变图像复原没有畸变的图像。用该方法数值模拟两个鱼眼镜头系统的图像畸变校正;并用其中一个鱼眼镜头(尼康16 mm/F2.8)拍摄的两张图像进行了畸变校正实验。结果表明,当设置投影平面和物平面重合时,恢复的图像相对于物体的残余径向高度误差非常小(小于0.25%)。实验证明了该方法是可行的。 展开更多
关键词 鱼眼镜头 畸变矫正 光线追迹 光瞳球差
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一种线阵CCD融合光栅尺的高精度尺寸测量新方法研究 被引量:8
9
作者 同志学 白金池 康智强 《光学技术》 CAS CSCD 北大核心 2019年第3期275-281,共7页
为了解决数字图像亚像素级高精度尺寸检测问题,采用了基于人工神经网络的线阵相机镜头畸变矫正方法,比传统的多项式拟合法矫正精度高且操作简便;提出了将光栅尺融入线阵相机扫描机构的新方法,利用高精度光栅尺测位移信号触发线阵CCD图... 为了解决数字图像亚像素级高精度尺寸检测问题,采用了基于人工神经网络的线阵相机镜头畸变矫正方法,比传统的多项式拟合法矫正精度高且操作简便;提出了将光栅尺融入线阵相机扫描机构的新方法,利用高精度光栅尺测位移信号触发线阵CCD图像采集动作,精确获取线阵相机扫描目标的亚像素级图像。实验证明,新的测量技术可在对运动系统要求不高的情况下获取高精度图像,图像检测精度可以达到1μm。 展开更多
关键词 神经网络 畸变矫正 光栅尺 亚像素尺寸检测
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线扫描相机标定及畸变矫正方法 被引量:8
10
作者 朱瑶 王治乐 +1 位作者 贺磊 周程灏 《航天返回与遥感》 CSCD 北大核心 2017年第6期46-53,共8页
线扫描相机由于其高分辨率以及高数据处理效率的优势,使得其在测量领域的应用越来越广泛。但线扫描相机也会因光学系统畸变的存在影响成像的几何位置精度,造成图像的失真。文章面向线扫描相机标定及畸变矫正的应用需求,提出一种将一维... 线扫描相机由于其高分辨率以及高数据处理效率的优势,使得其在测量领域的应用越来越广泛。但线扫描相机也会因光学系统畸变的存在影响成像的几何位置精度,造成图像的失真。文章面向线扫描相机标定及畸变矫正的应用需求,提出一种将一维数据映射到二维数据而不改变原始数据的方法,以利用面阵相机的标定方法来标定线扫描相机。在标定过程中,采用新型的标定板来创建世界坐标系与图像坐标系之间的关系。文章利用数字图像处理的方法,对光学镜头自身畸变进行标定和矫正,基本消除了由于图像变形而产生的测量误差,有效解决了由于镜头畸变而降低图像中物体的几何位置精度的问题。 展开更多
关键词 图像处理 相机标定 畸变矫正 线扫描相机
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基于非线性方程的鱼眼图像畸变矫正方法研究 被引量:7
11
作者 魏利胜 张平改 费敏锐 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2015年第11期1584-1593,共10页
针对鱼眼图像不同区域产生畸变程度各异问题,提出一种非线性方程的鱼眼图像畸变矫正方法,以提高图像矫正精度。首先,利用鱼眼图像自身特性求取其半径与中心位置,并以中心点为圆心将其划分为半径线性递增的同心圆;在此基础上,根据同心圆... 针对鱼眼图像不同区域产生畸变程度各异问题,提出一种非线性方程的鱼眼图像畸变矫正方法,以提高图像矫正精度。首先,利用鱼眼图像自身特性求取其半径与中心位置,并以中心点为圆心将其划分为半径线性递增的同心圆;在此基础上,根据同心圆半径大小为其采用相对应的矫正模型,并通过正交投影法将鱼眼图像映射到半球面上,转化为半球面模型的横向、纵向坐标值,从而投射为以横向与纵向坐标为基础的正方形图像,实现鱼眼图像的精确变换。最后,利用两个实例验证了本文所提出方法的有效性与可行性。 展开更多
关键词 鱼眼图像 非线性方程 半球面 畸变矫正
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复杂深孔内轮廓结构光图像畸变矫正算法 被引量:7
12
作者 丁超 唐力伟 +2 位作者 曹立军 邵新杰 邓士杰 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第12期217-223,共7页
为实现针对复杂深孔内轮廓表面几何参数的高精度测量,建立了基于结构光的内轮廓检测系统,但由于深孔内轮廓的曲面特性,相机采集到的图像相比于内轮廓展开后的平面图像存在较大的几何畸变,直接影响到内壁几何参数的量化精度。首先针对深... 为实现针对复杂深孔内轮廓表面几何参数的高精度测量,建立了基于结构光的内轮廓检测系统,但由于深孔内轮廓的曲面特性,相机采集到的图像相比于内轮廓展开后的平面图像存在较大的几何畸变,直接影响到内壁几何参数的量化精度。首先针对深孔内轮廓和内轮廓展开结构进行无差别建模,分析两者之间的空间坐标转换关系;然后综合考虑畸变矫正的精度和速度,借鉴三次样条插值函数、离散映射等理念提出了基于离散映射的深孔内轮廓矫正算法,实现针对深孔内轮廓的畸变在线矫正,检测精度达到亚像素水平,低于0.1 mm。 展开更多
关键词 结构光 复杂深孔 畸变矫正
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一种3D相机标定方法的研究 被引量:3
13
作者 胡木连 《机械管理开发》 2023年第1期53-56,共4页
针对以参数化投影模型为代表的相机标定所求参数多、效率低,且大多数针对特定相机等问题,提出一种以广义成像模型为代表的相机标定方法,直接建立物方平面标定板与像方成像面投影之间的关系。对于Z向标定,通过光条纹中心的直线特性将投... 针对以参数化投影模型为代表的相机标定所求参数多、效率低,且大多数针对特定相机等问题,提出一种以广义成像模型为代表的相机标定方法,直接建立物方平面标定板与像方成像面投影之间的关系。对于Z向标定,通过光条纹中心的直线特性将投影到像面的中心点坐标与实际物方的中心点坐标建立非线性优化模型,利用Levenberg-Marquardt算法与多项式畸变模型迭代算出一阶径向畸变系数,从而完成畸变矫正;将矫正完成的像方坐标与物方坐标通过最小二乘法建立二次多项式关系,完成Z向标定。对于X向标定,提取棋盘格角点像方坐标,再与物方坐标建立多项式关系,完成标定。试验结果表明,对Z轴标定与X轴标定结果均满足精度要求。 展开更多
关键词 相机标定 沙姆相机 结构光 畸变矫正 LM算法
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基于OpenCV的高精度视觉测量系统设计 被引量:6
14
作者 陈红 王代强 《工具技术》 北大核心 2022年第7期128-132,共5页
为了改善图像分辨率在测量精度上的限制,从图像处理的角度实现高精度的视觉测量。利用开源计算机视觉库(OpenCV)为平台,采用USB摄像头作为视觉传感器,通过畸变矫正、图像预处理及亚像素检测等技术,构建了以单目相机为测量窗口的实时在... 为了改善图像分辨率在测量精度上的限制,从图像处理的角度实现高精度的视觉测量。利用开源计算机视觉库(OpenCV)为平台,采用USB摄像头作为视觉传感器,通过畸变矫正、图像预处理及亚像素检测等技术,构建了以单目相机为测量窗口的实时在线高精度视觉测量系统。测量三个已知标准尺寸的物体,其测量结果的最大绝对误差为0.082mm,最大相对误差为0.430%,由结果可得,该系统可以满足大多数机械加工行业实时在线检测及测量仪器要求。 展开更多
关键词 视觉测量 OPENCV 畸变矫正 图像预处理 亚像素检测
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畸变车牌定位与矫正方法研究 被引量:7
15
作者 但斌斌 梅文浩 +1 位作者 伍世虔 刘宏达 《制造业自动化》 CSCD 2019年第3期7-11,共5页
算法实现了对畸变车牌的准确定位、矫正并完成分割、识别,结合形态学对HSV模型定位方法进行改进,提升车牌区域粗定位准确性,之后由定位子算法实现对车牌粗定位结果的精确定位。Hough变换获取定位后车牌图像端点信息,以此利用数学方法重... 算法实现了对畸变车牌的准确定位、矫正并完成分割、识别,结合形态学对HSV模型定位方法进行改进,提升车牌区域粗定位准确性,之后由定位子算法实现对车牌粗定位结果的精确定位。Hough变换获取定位后车牌图像端点信息,以此利用数学方法重构、矫正车牌图像,从而对车牌进行分割与识别。实验证明,本算法对畸变车牌图像矫正效果显著,对提高车牌识别准确率具有重要意义。 展开更多
关键词 车牌识别 畸变矫正 形态学 灰度增强 HOUGH变换
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基于无人机的输电线路工程图像采集研究 被引量:6
16
作者 李海龙 刘金慧 +2 位作者 张志国 王照华 刘晓龙 《电子设计工程》 2022年第8期123-127,共5页
输电线路一体化图像监拍装置易受到恶劣天气的影响,导致其采集到的图像不清晰。针对该问题,提出了基于无人机的输电线路工程图像采集方法。在组建并连接无人机工程图像采集装置的基础上,设置无人机航拍的航高、相片重叠度、航线等参数,... 输电线路一体化图像监拍装置易受到恶劣天气的影响,导致其采集到的图像不清晰。针对该问题,提出了基于无人机的输电线路工程图像采集方法。在组建并连接无人机工程图像采集装置的基础上,设置无人机航拍的航高、相片重叠度、航线等参数,通过调整参数达到最佳拍摄效果。通过天线接收传输数据,并利用倾斜摄影测量技术构建三维模型,获取图像像素坐标系。基于此,采用动态数据恢复技术重构三维图像,并对图像进行畸变矫正,保证图像像素点不会受到恶劣天气影响而出现偏移。经实验可知,该方法采集的图像的最高分辨率为2048×1080,证明其能够获取清晰的输电线路工程图像。 展开更多
关键词 无人机 输电线路 工程图像 三维重建 畸变矫正 图像采集
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基于双直线的镜头畸变参数估计方法 被引量:2
17
作者 王平 姚登银 +2 位作者 谯睿 张涛 姚鹏鹏 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第13期192-200,共9页
利用三维空间直线投影到图像平面依旧为直线的特性,提出了一种基于双直线的镜头畸变参数估计方法。首先使用两条直线所对应的畸变边缘推导出了畸变参数所满足的等式,并使用实际图像的大小确定了畸变参数的分布范围。随后构建了包含畸变... 利用三维空间直线投影到图像平面依旧为直线的特性,提出了一种基于双直线的镜头畸变参数估计方法。首先使用两条直线所对应的畸变边缘推导出了畸变参数所满足的等式,并使用实际图像的大小确定了畸变参数的分布范围。随后构建了包含畸变参数的优化目标函数,采用枚举搜索的方法得到了最佳的畸变参数。仿真和实际实验表明,提出的方法虽然仅采用了两条直线,但可以准确且有效地估计镜头畸变,相比于主流方法具有明显的优势。 展开更多
关键词 机器视觉 图像处理 直线特征 畸变矫正 径向畸变
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多波段鱼眼镜头相机实验室几何定标方法
18
作者 王彩霞 陈洪耀 +4 位作者 司孝龙 李鑫 李佳伟 张黎明 包诗薇 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期180-193,共14页
鱼眼镜头因其独特的曲率和光学特性,使用非相似成像模型拟合后,仍有接近10像素的径向残余畸变。研究了多波段鱼眼相机的定标原理、定标流程,在非相似成像模型基础上,提出了基于分离式精密二维转台的鱼眼镜头定标方法,并通过相机姿态位... 鱼眼镜头因其独特的曲率和光学特性,使用非相似成像模型拟合后,仍有接近10像素的径向残余畸变。研究了多波段鱼眼相机的定标原理、定标流程,在非相似成像模型基础上,提出了基于分离式精密二维转台的鱼眼镜头定标方法,并通过相机姿态位置精密调整与方位转台360°旋转,光斑像素位置始终不变的方法,确定相机主点。为分析色差对鱼眼镜头径向畸变的影响,采取不同波段单独定标的方法。利用不同时刻的太阳角度数据来验证镜头定标系数,结果显示天顶角与方位角的均方根误差分别为0.226°和0.487°。该方法有效实现了鱼眼镜头相机在不同波段的几何定标,提高了像素点与入射光线角度之间的匹配精度。 展开更多
关键词 鱼眼镜头 几何定标 畸变矫正 全天空成像 天空辐亮度分布
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基于OpenCV的长波红外摄像机标定研究 被引量:6
19
作者 张小玉 宫贺 齐琦 《电子设计工程》 2015年第1期181-184,共4页
设计一种适用于长波红外摄像机的标定装置,并用此标定装置对长波红外摄像机进行标定。通过拍摄多张红外标定板图像,并提取图像上圆孔特征点的像素坐标,利用每个像素点的与空间实际三维坐标点的一一对应关系,结合Open CV摄像机标定函数库... 设计一种适用于长波红外摄像机的标定装置,并用此标定装置对长波红外摄像机进行标定。通过拍摄多张红外标定板图像,并提取图像上圆孔特征点的像素坐标,利用每个像素点的与空间实际三维坐标点的一一对应关系,结合Open CV摄像机标定函数库,求解出长波红外摄像机的内外部参数,并利用求得的畸变系数,对畸变图像进行矫正。本研究中的标定装置能有效解决长波红外摄像机标定的问题,同时验证了Open CV函数库在摄像机标定程序开发中的具有标定结果精确、运算效率高、跨平台移植性好等优点。 展开更多
关键词 摄像机标定 长波红外 长波红外像机标定装置 摄像机模型 畸变矫正
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用于高精度准直测量的鱼眼相机标定方法
20
作者 熊琨 何旭然 +2 位作者 王春喜 李佳宾 杨长浩 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期109-119,共11页
为了扩展准直测量的应用领域,提高测量范围是最为有效的手段之一,因此用于准直测量的鱼眼相机应运而生。针对准直测量用鱼眼相机标定精度不高的问题,提出了一种基于插值形式的径向粗标定及基于栅格形式的补偿精标定的两步式准直测量用... 为了扩展准直测量的应用领域,提高测量范围是最为有效的手段之一,因此用于准直测量的鱼眼相机应运而生。针对准直测量用鱼眼相机标定精度不高的问题,提出了一种基于插值形式的径向粗标定及基于栅格形式的补偿精标定的两步式准直测量用鱼眼相机标定方法。该方法使用插值而并非构建成像模型,能够有效避免模型不准确及参数设置不合理而引入的系统误差,并且可以在一定程度上抑制镜片加工的非对称性及光学系统装调所带来的偏差。区别于图像评价的峰值信噪比(PSNR)以及结构相似性(SSIM)等性能指标,该方法选择的平均重投影误差(MRE)这一指标能够更有效地衡量准直测量使用条件下相机标定结果的优劣。仿真对比实验结果表明该方法在4种虚拟鱼眼相机模型上的标定效果皆优于传统标定方法,与传统的方法相比,标定的不确定度最大能够改善82.63%。样机标定实验结果表明,该方法能够有效标定真实的准直测量用鱼眼相机,在搭建的真实样机上应用该标定方法后,样机的入射矢量解算的不确定度能够提升至角秒级。 展开更多
关键词 准直测量 鱼眼相机 标定 畸变矫正
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