题名 基于视觉方法的输电线断股检测与机器人行为规划
被引量：27
1
作者
宋屹峰 王洪光 李贞辉 姜勇
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 中国科学院大学
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2015年第2期204-211,223,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(61179049) 辽宁省自然科学基金资助项目(2013020054)
文摘
输电线维护机器人用于代替人工完成危险作业,准确的故障检测与合理的行为规划对于作业效果至关重要.针对以上需求,采用视觉方法,提出了一种基于图像特征分类的输电线断股检测方法.该方法提取边缘梯度向量作为图像特征,采用支持向量机方法进行分类运算完成线路断股检测.在断股检测的基础上,利用断股检测信息与机器人传感器测得的信息构建机器人状态向量.根据当前状态向量,结合机器人断股补修作业流程,提出了面向捋线与压接复杂作业的机器人断股补修作业行为规划方法.利用实验室模拟线路开展实验,验证了提出的输电线断股检测及行为规划方法的有效性.
关键词
电力 机器人 断股检测 行为规划 支持向量机
Keywords
power line robot broken strand detection behavior planning SVM （support vector machine）
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 电力机器人载波通信异常信号自动识别控制系统设计
被引量：6
2
作者
刘亚骑 张斌荣
机构
国网山东省电力公司济南供电公司
出处
《自动化与仪器仪表》
2021年第2期179-181,共3页
基金
国家自然科学基金面上项目(No.61573139)。
文摘
为了提高电力机器人载波通信异常信号的检测识别能力,提出基于波束形成和滤波调制的电力机器人载波通信异常信号自动识别控制方法。构建电力机器人载波通信信号采集模型,采集电力机器人载波通信信号,并对信号进行预处理。建立电力机器人载波通信异常信号的滤波检测模型,采用空间反馈波束集成方法进行电力机器人载波通信信号的谱分解和脉冲展宽调制,提取通信异常信号特征,实现电力机器人载波通信异常信号自动识别和优化控制。仿真结果表明,采用该方法进行电力机器人载波通信异常信号识别的准确概率较高,特征辨识能力较好。
关键词
电力 机器人 载波 通信 异常信号 自动识别 控制
Keywords
power robot carrier communication abnormal signal automatic identification control
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 虚拟现实技术在电力机器人中的研究与应用
被引量：4
3
作者
张海龙 鲁守银 刘延兴 王明瑞
机构
国家电网电力机器人重点实验室 山东电力研究院
出处
《信息技术与信息化》
2008年第3期112-114,共3页
基金
国家电网公司重点科研项目(编号:SGKJ[2007]59号)
文摘
本文采用3DSMax、VRP软件完成了虚拟现实建模,利用ActiveX控件加载技术、脚本控制的方式实现了虚拟现实技术和电力机器人系统的交互,并结合华北某500KV变电站机器人项目进行了实际的运行和测试。试验结果表明采用虚拟现实技术的电力机器人人机交互界面不仅具有真实逼真的画质和良好的交互特性,而且提高了操作人员的积极性和工作效率。
关键词
虚拟现实 电力 机器人 变电站
Keywords
Virtual reality Electric robot Transformer substation
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.9
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
题名 基于自适应遗传算法的机器人路径跟踪控制系统设计
4
作者
张明丽
机构
宁夏建设职业技术学院
出处
《电气技术与经济》
2024年第12期377-379,共3页
文摘
随着电力系统智能化水平的不断提升,机器人在电力巡检、故障诊断等领域得到广泛应用。为实现机器人的高效自主作业,本文提出一种基于自适应遗传算法的路径跟踪控制系统设计方案。仿真实验表明,该控制系统能显著提高机器人路径跟踪精度,缩短运行时间,在变电站巡检、配电房测温等典型场景中具有良好适用性,为电力机器人的工程应用提供了新思路。
关键词
电力 机器人 路径跟踪 自适应遗传算法 智能运维
分类号
TP2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 电力机器人技术在电网中的应用研究
被引量：4
5
作者
田维青
机构
贵州北盘江电力股份有限公司董箐发电厂
出处
《应用能源技术》
2019年第6期44-46,共3页
文摘
电力系统的发、输、变、配、用各个环节都有大量的工作依赖人工实现,工作效率低、难度大、受环境气候影响严重。随着电力机器人在电网中的应用,这系列问题得以解决。文中概述了电力机器人在电网中的应用情况,并针对电力调度、电力运维、电力检测和电力维护等四个环节的应用情况进行综述,最后讨论并展望了电力机器人发展中存在的标准化、巡检和维护三方面问题和发展。
关键词
电力 机器人 电网 存在问题 展望
Keywords
Electric robot Power grid Existing problems Prospect
分类号
TM732
[电气工程—电力系统及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 电力机器人的自主导航与视觉辅助定位融合方法
被引量：4
6
作者
谢晓娜 刘曦 常政威 彭倩 许硕
机构
成都信息工程大学控制工程学院 国网四川省电力公司电力科学研究院
出处
《四川电力技术》
2020年第3期48-52,共5页
基金
四川省科技计划应用基础研究项目(基于多数据融合的复杂电力作业环境机器人导航技术研究2018JY0386)。
文摘
为了改进电力作业现场复杂环境下机器人定位精度,提出了一种自主导航与视觉辅助定位融合方法。在激光传感器即时定位与地图构建的基础上,基于视觉图像处理,对机器人位置进行校准,使其能够准确停靠在任务位置。应用结果表明,所提方法能够有效提高机器人定位精度,定位误差小于1 cm。
关键词
电力 机器人 自主导航 视觉定位 校准
Keywords
electric robot autonomous navigation vision location calibration
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 汽机内部结构巡检及维护中的电力机器人技术探索
7
作者
周永强
机构
陕西德源府谷能源有限公司
出处
《内燃机与配件》
2024年第17期63-65,共3页
文摘
本文深入探讨了电力机器人技术在汽机内部结构巡检与维护领域的应用,并详细分析了当前该领域面临的挑战。阐述了汽机内部结构的重要性,并对当前巡检与维护的现状进行了评估。综述了电力机器人的设计原理、结构特点以及其在巡检与维护方面的应用前景。在此基础上,提出了基于电力机器人的汽机内部结构巡检与维护方案,包括巡检任务的合理规划、传感器装备的选择和运动控制系统的设计。本文的研究,旨在为汽机内部结构的巡检与维护提供新颖、高效的技术手段和解决方案,以应对日益复杂的巡检需求。
关键词
汽机内部结构 巡检与维护 电力 机器人 传感器装备 运动控制
Keywords
Internal structure of steam turbine Inspection and maintenance Electric robots Sensor equipment Motion control
分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 基于北斗定位的电力机器人位移测试实验
被引量：1
8
作者
闻予彤 李其霖 刘飘 李颂羽 叶思琪 王智东
机构
华南理工大学电力学院 广东电网有限责任公司东莞供电局
出处
《环境技术》
2023年第11期109-113,126,共6页
文摘
电力机器人为了适应电网结构复杂、电磁干扰强、地形多样化,对前行路径和位移的精确度提出的更高要求,本论文提出了一种基于北斗定位的电力机器人位移测试实验方法。该方法采用具有北斗功能模块的电力机器人,电力机器人通过接收北斗信号定位自身位置,并传送到后台做路径分析。论文分析了应用接口和短报文等北斗关键技术,并设计了电力机器人前进路径的关键位置记录北斗信号的方案,可以定量计算规划轨迹和实际运动轨迹偏差。测试结果表明了本文提出的基于北斗定位的电力机器人位移测试实验方法的有效性。
关键词
新型电力 系统 电力 机器人 北斗定位技术
Keywords
new power system power robot beidou positioning technology
分类号
TM71
[电气工程—电力系统及自动化]
题名 电力机器人技术在电网中的应用研究
被引量：2
9
作者
石伟 卢高庆 袁顺刚
机构
许继电源有限公司
出处
《电力设备管理》
2021年第2期38-39,52,共3页
文摘
从工作实践角度出发针对电力机器人技术在电力系统中各项工作环节中的应用进行分析,并对电力机器人后期在电网系统中的应用进行展望。
关键词
电力 机器人 电力 系统应用分析 发展展望
分类号
TP2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 电力机器人专属保险分析及对策研究
10
作者
潘婧
机构
英大泰和财产保险股份有限公司山东分公司
出处
《知识经济》
2023年第21期6-8,共3页
文摘
电力机器人在电力生产经营中发挥着愈来愈重要的作用,其风险转移的需求进一步被激发,在“保险+科技”的背景下,电力机器人专属保险产品具有较大发展空间。文章首先总结了电力机器人的风险特点,其次阐述了电力机器人专属保险产品的现状及存在的主要问题,最后在强化研发能力、创新开发专属保险产品与服务,强化管理运作、加强经验积累及复合型人才培养,强化需求激发、积极促成产融合作和提升风险意识三个方面提出了发展建议。
关键词
人 工智能电力 机器人 电力 机器人 专属保险
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 基于门循环神经网络的电力机器人巡检方法
被引量：1
11
作者
金波 陈铈 徐焕 龙霏 李想
机构
国网湖北电力有限公司信息通信公司
出处
《高电压技术》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第S01期118-121,共4页
文摘
常规的电力机器人巡检方法主要利用激光仿真定位和映射(simulation localization and mapping,SLAM)模型获取巡检静态/动态特征,易受环境特征值变化影响,导致巡检避障故障,因此,需要基于门循环神经网络设计一种全新的电力机器人巡检方法。为此,利用电力线路巡检飞行机器人(flying robot for overhead powerline inspection,FROPI)获取了巡检环境空间先验信息,规划了电力机器人巡检路径,再基于门循环神经网络设计了电力机器人逐级巡检算法,从而实现了有效巡检。实验结果表明,设计的电力机器人巡检方法的巡检效果较好,能实现有效避障,不易发生巡检故障,具有可靠性,有一定的应用价值,为提高电力巡检安全性作出了一定的贡献。
关键词
门循环神经网络 电力 机器人 智能巡检 SLAM模型
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP183
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
TM75
[电气工程—电力系统及自动化]
题名 基于电力机器人控制系统的数学模型简述
被引量：2
12
作者
陈小平
机构
国网湖北省电力有限公司检修公司
出处
《电子制作》
2019年第23期88-90,共3页
文摘
目前智能机器人在社会各个层次应用非常广泛,如在电力系统巡视、医疗、海底勘测等领域,它根本要求是重量轻、精度高、计算准确。在控制策略上,采用双闭环控制,对速度环和位置环实行双闭环控制。采用增量式PID算法对机器实现位置控制和速度控制,另外要求在控制系统上精确、图片识别技术上无误差,使其具备人工智能的典型功能。本文即从电力巡检机器人硬件、控制系统方面、图像识别方面作一概述。
关键词
电力 机器人 图像识别 硬件
分类号
TP2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 基于特征提取的电力绝缘子检测定位方法
被引量：2
13
作者
赵科毅 张黎明 任书楠 徐善军 杜婧
机构
北京国电富通科技发展有限责任公司 国网电力科学研究院有限公司 国网天津市电力公司
出处
《制造业自动化》
CSCD
北大核心
2022年第11期173-176,181,共5页
基金
国家电网有限公司科技项目:人工智能配网带电作业机器人关键技术及成套装备研究与应用(SGTJBHOOYJJS1902138)。
文摘
针对电力作业过程中,从单一视角点云中检测绝缘子的问题,提出一种基于特征提取的电力绝缘子检测定位方法。首先通过点云预处理步骤去除扫描过程中产生的噪点,随后利用法向量过滤以及聚类算法分离出各个绝缘子片的点云,并计算出每一组绝缘子片点云的几何特征,最后依据绝缘子的结构特点筛选出符合条件的绝缘子点云并得到其在激光雷达坐标系下的位姿。实验结果表明,提出的绝缘子检测定位方法可以准确的从激光雷达点云中提取出绝缘子并计算出其位姿,为电力作业机器人完成相关作业提供重要的感知方案。
关键词
绝缘子检测 点云聚类 特征提取 电力 机器人
分类号
TM216
[一般工业技术—材料科学与工程]
题名 智慧校园电力机器人路径规划研究
被引量：1
14
作者
薛日新
机构
池州学院
出处
《长春工程学院学报（自然科学版）》
2021年第1期74-77,共4页
基金
安徽省高校自然科学研究项目资助(KJ2018A0582)
文摘
机器人路径规划是机器人的关键技术,采用蚁群算法对智慧校园电力机器人路径规划问题进行了研究。在对传统蚁群算法分析的基础上指出挥发系数和转移概率对算法的收敛速度和全局搜索能力具有比较大的影响,通过构造一个和迭代次数相关的动态挥发系数和在转移概率中引入节点安全度来对传统的蚁群算法进行改进。采用传统蚁群算法和改进的蚁群算法对电力机器人在简单栅格地图和复杂栅格地图下的路径进行规划仿真分析,结果表明改进的蚁群算法收敛速度快,具有更强的全局搜索能力,为智慧校园电力机器人的路径规划提供了一定的参考。
关键词
电力 机器人 路径规划 改进蚁群算法
Keywords
electric robot path planning improved ant colony algorithm
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
题名 自主创新电力机器人
被引量：1
15
作者
崔浩杰 张进久 戚峰 王向前
出处
《华北电业》
2006年第1期12-15,共4页
文摘
2005年11月26日,在北京人民大会堂举行的庆祝神舟六号载人航天飞行圆满成功大会上,胡锦涛同志发表了重要的讲话:我们要始终把提高自主创新能力摆在突出位置,显著提高我国的科技实力。科技实力是综合国力的重要内容和基础。自主创新能力是国家竞争力的核心。一个国家、一个民族要真正赢得发展、造福人类,必须注重自主创新。
关键词
自主创新能力 电力 机器人 载人 航天飞行 科技实力 人 民大会堂国家竞争力 综合国力 胡锦涛
分类号
F124.3
[经济管理—世界经济]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 机器人的视觉辅助定位与激光SLAM导航设计
被引量：1
16
作者
张静 刘晓铭 黄国方 单超
机构
南瑞集团(国网电力科学研究院)有限公司 国电南瑞科技股份有限公司
出处
《粘接》
CAS
2022年第9期168-172,共5页
基金
国电南瑞科技项目资助(项目编号:524608210050)。
文摘
提出的“融合”导航方案是为应对当前电力作业现场面临的复杂环境而提出的。为了保证机器人的定位精度,通过将激光传感器定位与地图构建(SLAM)定位进行结合,从而形成激光SLAM导航方式;将该导航方式与视觉辅助定位进行融合,从而提高机器人定位的精确度。根据电力机器人特点,新提出一套切实可行的视觉辅助定位与激光SLAM导航设计方案;根据问题简介内容,完成机器人自主导航设计。探讨了视觉辅助定位方法,从应用环境及测试方法、视觉辅助定位精度试验2个方面入手,研究了视觉辅助定位方法的应用。结果表明:所提出的融合方案具有较高的可靠性和可行性,能够最大限度地提高机器人的定位精度,将定位误差控制在1 cm以下,符合实际应用需求。
关键词
电力 机器人 视觉辅助定位 自主导航 设计
Keywords
electric robot visual auxiliary positioning autonomous navigation design
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TM7
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
题名 以科技创新推动“三型两网”落地
17
作者
蒋斌
机构
国网山东省电力公司
出处
《国家电网》
2019年第7期30-31,共2页
文摘
在国家电网有限公司科技创新大会上,寇伟董事长提出要围绕'三型两网、世界一流'战略目标,加快打造能源互联网科技创新高地,争做全球电力行业科技领军企业。当前,能源革命和数字革命的融合发展同我国发展方式转变、公司新时代发展战略实施形成了历史交汇期,打造'三型两网'建设山东样板、服务山东省新旧动能转换对科技创新提出更高要求。国网山东省电力公司认真贯彻公司关于科技创新的一系列部署,以深化创新管理变革和加强人才培养为抓手,以提升创新创效能力、强化重点领域攻关、打造科技示范工程为重点,不断增强自主创新能力.
关键词
电网安全控制 成果培育 创新生态体系 山东电力 管控模式 团队组建 电力 机器人 电力 物联网研发体系 创新体系建设 开放共享
分类号
F426.61
[经济管理—产业经济]
F273.1
题名 电力机器人逻辑推理规则研究
18
作者
苑津莎 张瑾 马姿 杨宏 张卫华
机构
华北电力大学电子与通信工程系
出处
《电力科学与工程》
2022年第8期47-55,共9页
文摘
针对机器人逻辑推理的规则粒度太小且数量庞大,用其组成系统解决问题过于困难而且容易产生错误的问题,提出了一种组合逻辑扩展规则及构建方法。通过所设计的组合逻辑推理扩展规则构建步骤,将针对某一应用的多个规则组合在一起,构成一个组合逻辑扩展规则,使得扩展规则可应用于较复杂的情景。为使机器人具有专业计算能力,给出了将规则用于计算公式的表示方法。最后以电力物资库发供货方案为实例,验证了方法的可行性。
关键词
机器人 思维逻辑推理规则 谓词 电力 机器人
Keywords
robot thinking logical reasoning rules predicates electric robot
分类号
TM301
[电气工程—电机]
题名 面向人机协作的机器人控制系统稳定性分析
19
作者
蒋圣超 郭丽娟 黄锋 郭金明 罗传胜 唐捷
机构
广西电网有限责任公司电力科学研究院
出处
《沈阳理工大学学报》
CAS
2021年第5期36-40,共5页
基金
广西电网科技项目(GXKJXM20170185) 广西重点研发计划项目(AB19245015)。
文摘
人机协作时人与机器人构成复杂的人机系统,其控制系统的稳定性对机器人的操作和安全至关重要。本文针对上述系统稳定性问题,在非结构化的电力环境下,对人机协作时机器人控制的稳定性进行研究;考虑环境刚度和关节柔性,建立协作机器人-人闭环控制系统的导纳控制模型,通过观察系统极点位置的方法分析控制系统的稳定性;分析系统的相位裕度和幅值裕度,并通过时域仿真验证稳定性,分析结果发现:增大粘性系数、降低环境刚度将提高系统稳定性。
关键词
稳定性分析 机器人 导纳控制 人 机协作电力 机器人
Keywords
stability analysis robot admittance control human-robot cooperation electric robot
分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 人体感应技术在智能电力机器人设计中的应用
20
作者
卓一 邱臻 黄锋尧 王欢
机构
浙江华云信息科技有限公司
出处
《机械与电子》
2022年第6期67-71,共5页
基金
国家电网有限公司科技研发项目(DWXXXSJQR1807181)。
文摘
为使机器人运作更灵活、功能更完善,提出在智能电力机器人设计方案中应用人体感应技术。以多光谱自动目标识别技术为基础,将8引脚芯片与部分外接元器件结合,组装人体感应装置。采用全球定位系统与直接数字化X射线摄影导航系统,分别依据观测信号传播时间与起点坐标位置和方位角,实现机器人导航与航向控制功能。在1个机器人上安装至少2个感应装置,针对形成的感应区域,定义装置基本功能,就不同电力应用场景,建立预警机制与躲避机制。电力现场实际操作结果表明,设计的感应装置安全预警性能与物体躲避性能比较理想,加强了电力机器人的实用性,使其具备在其他领域中得以广泛应用的潜力与条件。
关键词
人 体感应技术智能 电力 机器人 全球定位系统 直接数字化X射线摄影导航系统
Keywords
human body sensing technology intelligence electric robot global positioning system direct digital X-ray photography navigation system
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
