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舰艇环航时电罗经主轴的鲁棒自抗扰控制算法 被引量:2
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作者 夏卫星 杨晓东 严建华 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期162-168,共7页
基于舰艇匀速环航状态下的电罗经主轴运动方程式,模拟电罗经主轴变化的过程,对该过程添加外界扰动并仿真计算。将鲁棒控制理论与标准的自抗扰控制技术相结合,设计了改进的自抗扰控制器(ADRC)。利用该改进型自抗扰控制算法对受到扰动的... 基于舰艇匀速环航状态下的电罗经主轴运动方程式,模拟电罗经主轴变化的过程,对该过程添加外界扰动并仿真计算。将鲁棒控制理论与标准的自抗扰控制技术相结合,设计了改进的自抗扰控制器(ADRC)。利用该改进型自抗扰控制算法对受到扰动的电罗经主轴的变化过程实现鲁棒自抗扰控制。算法的仿真结果表明,改进型的自抗扰控制技术其抗扰动效果明显优于H∞Kalman滤波器以及标准的自抗扰控制技术,可以获得较高的控制品质和理想的控制效果,具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 改进型自抗扰控制 电罗经 H∞Kalman滤波器
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从环航7·17空难报道 看美国CNN对突发性事件的播报特色 被引量:1
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作者 宋昭勋 《声屏世界》 1997年第10期48-49,共2页
关键词 突发性事件 空难报道 罹难者 事件相关 新闻机构 突发性新闻 电话采访 美国空公司 新闻报道
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基于自抗扰控制技术的电罗经环航情况下主轴方位控制
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作者 王戈 夏卫星 杨晓东 《导航》 2009年第4期25-28,共4页
基于舰艇匀速环航状态下的电罗经运动方程式,模拟电罗经主轴变化的过程,利用自抗扰控制器(ADRC)对其实现自抗扰控制,仿真结果表明,自抗扰控制技术的抗扰动效果优于H∞卡尔曼滤波器,且实现简单,可以获得较高的控制品质和理想的... 基于舰艇匀速环航状态下的电罗经运动方程式,模拟电罗经主轴变化的过程,利用自抗扰控制器(ADRC)对其实现自抗扰控制,仿真结果表明,自抗扰控制技术的抗扰动效果优于H∞卡尔曼滤波器,且实现简单,可以获得较高的控制品质和理想的控制效果。 展开更多
关键词 自抗扰控制 电罗经 H∞卡尔曼滤波器
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一种基于有限时间稳定的环绕控制器设计 被引量:6
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作者 张春燕 戚国庆 +1 位作者 李银伢 盛安冬 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第11期2056-2067,共12页
针对单无人机对单目标的环航跟踪问题,设计了一个能保证无人机在速度有界条件下,飞行轨迹快速收敛到期望航迹的控制器. 1)根据无人机运动特性,设计了一个考虑目标运动状态的控制方案,并利用Lyapunov稳定性定理给出了系统渐近稳定的充分... 针对单无人机对单目标的环航跟踪问题,设计了一个能保证无人机在速度有界条件下,飞行轨迹快速收敛到期望航迹的控制器. 1)根据无人机运动特性,设计了一个考虑目标运动状态的控制方案,并利用Lyapunov稳定性定理给出了系统渐近稳定的充分条件. 2)结合饱和控制和有限时间控制,得到使无人机相对目标距离在有限时间内收敛到期望值的充分条件. 3)用数值算例比较验证了所提控制器的有效性. 展开更多
关键词 跟踪 Lyapunov渐近稳定 饱和控制 有限时间稳定
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融合大高差序列影像的单体异形建筑免像控建模方法 被引量:6
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作者 孙保燕 周鑫 +2 位作者 覃禹程 张小可 黄邦伟 《遥感信息》 CSCD 北大核心 2022年第2期131-137,共7页
针对在大高差环境下,高差航摄序列影像空中三角测量效果差、异形建筑精细化模型建模难的问题,以大学生活动中心异形建筑为研究对象,提出一种融合大高差影像序列的单体异形建筑免像控建模方法。探讨了在同一高空处多环交叉环拍航摄与五... 针对在大高差环境下,高差航摄序列影像空中三角测量效果差、异形建筑精细化模型建模难的问题,以大学生活动中心异形建筑为研究对象,提出一种融合大高差影像序列的单体异形建筑免像控建模方法。探讨了在同一高空处多环交叉环拍航摄与五架次航摄的效率和精度对比,验证了多环交叉环拍方案更高效可行;采用了“多环交叉环拍、弓形贴面环拍为主,公共接边过渡影像为辅”的航摄影像采集方案,融合了大高差序列影像,并完成单体异形建筑的实景三维模型重建。该方法重建的异形建筑三维模型纹理清晰、精度高,为大高差环境的城市建筑精细化三维模型提供有效方案,可顺应城市信息模型(city information modeling,CIM)基础平台建设发展。 展开更多
关键词 大高差 三维重建 异形建筑 平面多 公共接边影像 免像控
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基于反步法的有限时间机器人环航控制器设计 被引量:5
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作者 张春燕 盛安冬 +1 位作者 戚国庆 李银伢 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期540-552,共13页
以二维运动目标的环航跟踪为背景,在非完整机器人速度受限情形下,设计了一类以规定环绕速率沿固定半径跟踪目标的控制器.首先,由极坐标系下的环航系统模型,利用反步法给出了一种使系统达到渐近稳定的控制器.进一步,考虑机器人在有限时... 以二维运动目标的环航跟踪为背景,在非完整机器人速度受限情形下,设计了一类以规定环绕速率沿固定半径跟踪目标的控制器.首先,由极坐标系下的环航系统模型,利用反步法给出了一种使系统达到渐近稳定的控制器.进一步,考虑机器人在有限时间内达到跟踪要求的工程需求,利用饱和函数和Lyapunov稳定性理论,设计了一种使机器人运动轨迹在有限时间内收敛到期望轨迹的有限时间饱和控制器.最后,数值算例验证了所提控制律的有效性. 展开更多
关键词 跟踪 非完整机器人 反步法 输入饱和 有限时间稳定
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基于UIF-MPC仿真的UAV环航姿态控制研究 被引量:1
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作者 朱代武 刘豪 +1 位作者 路东林 鲁力 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2023年第5期158-163,共6页
为解决无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)在算法结构冗杂和未知外部干扰的环境下控制系统操作难度大的问题,提出一种基于UIF-MPC融合的自适应全局快速终端滑模控制方法。考虑到在环境复杂、时间敏感及通信受限条件下给出UAV姿态运动... 为解决无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)在算法结构冗杂和未知外部干扰的环境下控制系统操作难度大的问题,提出一种基于UIF-MPC融合的自适应全局快速终端滑模控制方法。考虑到在环境复杂、时间敏感及通信受限条件下给出UAV姿态运动观测模型;提出一种多控制变量交互的UIF-MPC融合滤波姿态算法,利用滤波器和PID控制器对模型不确定性和未知干扰进行补偿;根据UAV性能及饱和控制条件设定姿态设定控制参数并设定目标位置估计均方根误差,带入UIF-MPC模型并与传统单UIF模型进行比较。结果表明UIF-MPC融合模型可以较好融合系统需求,且在运动过程中具有较好的估计精度及机动控制的鲁棒性。 展开更多
关键词 固定翼无人机 信息滤波 模型预测控制 姿态 控制器
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基于纯角度的快速收敛无人机环航控制算法 被引量:1
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作者 桂欣颖 辛沙欧 +1 位作者 宋震林 戚国庆 《电子设计工程》 2021年第24期13-17,共5页
基于纯角度观测下的无人机环航跟踪系统因其隐蔽性强、跟踪效果好而得到广泛的应用。针对跟踪系统环航控制收敛速度较慢的问题,对单目标纯角度环航跟踪方法进行改进。通过结合无人机运动特性和饱和控制设计了一种能快速收敛的环航控制器... 基于纯角度观测下的无人机环航跟踪系统因其隐蔽性强、跟踪效果好而得到广泛的应用。针对跟踪系统环航控制收敛速度较慢的问题,对单目标纯角度环航跟踪方法进行改进。通过结合无人机运动特性和饱和控制设计了一种能快速收敛的环航控制器,使用李雅普诺夫稳定性理论证明了控制器的渐近稳定性,根据饱和控制给出该控制策略下具有快速收敛性的控制器的参数应该满足的条件,通过与已有的环航控制器进行对比测试,验证了文中提出的环航控制器的快速收敛性。 展开更多
关键词 无人机 控制 纯角度 快速收敛
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基于方位测量的固定时间多目标定位和环航控制
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作者 胡江平 周子粲 陈波 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期923-932,共10页
针对多无人机系统对多静态目标的环航控制问题,提出了一种基于方位测量的目标定位和环航控制算法,以确保系统能在固定时间内实现对目标的定位和环航包围。首先,为领航者无人机设计了基于方位测量的目标定位算法以计算目标位置,并为跟随... 针对多无人机系统对多静态目标的环航控制问题,提出了一种基于方位测量的目标定位和环航控制算法,以确保系统能在固定时间内实现对目标的定位和环航包围。首先,为领航者无人机设计了基于方位测量的目标定位算法以计算目标位置,并为跟随者无人机设计了状态观测器以估计目标中心和领航者位置。然后,对多无人机系统设计了分布式环航控制算法,使多无人机系统实现对多目标物的均匀分布环航。最后,数值仿真实验验证了本文控制算法的有效性。 展开更多
关键词 多无人机编队 固定时间控制 分布式估计和定位 控制 方位测量
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钓鱼台饭庄——巧调味特色菜
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作者 魏景明 《饭店现代化》 1995年第2期47-47,共1页
在京城西三环航天桥西口,有一家并不很大,也不十分起眼的饭庄,但它的菜肴别有一味,具有与众非同的风味。虽然它是一家经营川鲁风味菜肴的餐馆,但是饭庄的“啤酒鱼”等菜肴创出了名牌。饭庄地处西钓鱼台地区,
关键词 饭庄 特色菜 钓鱼台 啤酒 肘子 西口 天桥 装饰格调 现代饮食
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北京环航表面技术工程公司
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《中国建设信息》 1999年第35期63-63,共1页
北京环航表面技术工程公司是北京航空材料研究院直属专业企业,北京环航表面防护工程中心是北京环航表面技术工程公司下属专业施工企业,具有北京市防腐保温工程施工三级企业资质。我公司于99年6月通过ISO9002质量体系认证。
关键词 表面技术 透明防火涂料 工程公司 北京空材料研究院 防腐涂料 质量体系认证 施工企业 钢结构 表面防护
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