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规则自调整模糊控制器在焊缝跟踪中的应用 被引量：6
1
作者 梁明 王国荣 +1 位作者 廖宵 钟继光 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期44-47,61,共5页
根据水下焊接的特殊情况,设计了一种带修正函数的规则自调整模糊控制器.对不同形状的焊缝进行药芯焊丝湿法水下焊接的焊缝跟踪试验,并将采用规则自调整的模糊控制器与简单模糊控制器得到的跟踪结果进行比较.试验结果表明,采用所设计的... 根据水下焊接的特殊情况,设计了一种带修正函数的规则自调整模糊控制器.对不同形状的焊缝进行药芯焊丝湿法水下焊接的焊缝跟踪试验,并将采用规则自调整的模糊控制器与简单模糊控制器得到的跟踪结果进行比较.试验结果表明,采用所设计的规则自调整模糊控制器进行焊缝跟踪,能够获得更高的跟踪精度和自适应性. 展开更多
关键词 规则自调整模糊控制器 焊缝跟踪控制 水下焊接 修正函数 控制规则
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焊接过程控制电弧传感方法的研究 被引量：4
2
作者 李严 郭国良 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1992年第6期25-31,共7页
关键词 电弧传感 焊缝跟踪控制 气体保护焊
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基于改进型神经网络的焊接机器人焊枪控制算法研究 被引量：3
3
作者 陈利军 余勇 《焊接》 北大核心 2016年第6期56-58,72,共3页
焊接是一个复杂、参数多变、时变非线性的过程,对于焊缝跟踪控制问题,传统的PID控制方法很难有效的对焊缝进行跟踪控制。在传统PID控制中引入神经网络,提出了一种双权值神经网络控制器的焊缝跟踪控制算法。通过控制伺服电机驱动的十字... 焊接是一个复杂、参数多变、时变非线性的过程,对于焊缝跟踪控制问题,传统的PID控制方法很难有效的对焊缝进行跟踪控制。在传统PID控制中引入神经网络,提出了一种双权值神经网络控制器的焊缝跟踪控制算法。通过控制伺服电机驱动的十字滑块运动,从而实现焊枪的精确定位。通过MATLAB仿真试验验证了双权值神经网络控制器的焊缝跟踪控制算法能够较好的实现焊缝的跟踪控制。 展开更多
关键词 焊缝跟踪控制 PID控制 神经网络 仿真
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一种基于生物智能控制算法的焊缝跟踪控制系统 被引量：2
4
作者 孙晨 王琦 《电焊机》 2015年第6期46-48,共3页
焊接自动化的关键技术是焊缝跟踪。针对传统PID在焊缝跟踪过程中存在快速性和平稳性的矛盾问题,提出一种基于睾丸素分泌调节原理的两级生物智能控制器,一级控制单元根据控制偏差的大小动态调整二级控制单元的给定值输入,从而可迅速、稳... 焊接自动化的关键技术是焊缝跟踪。针对传统PID在焊缝跟踪过程中存在快速性和平稳性的矛盾问题,提出一种基于睾丸素分泌调节原理的两级生物智能控制器,一级控制单元根据控制偏差的大小动态调整二级控制单元的给定值输入,从而可迅速、稳定地消除控制偏差,并针对焊缝跟踪系统的电机位置进行精确的自适应跟踪控制。仿真结果表明,该生物智能控制器具有动态性能好、收敛速度快、控制精度高等优点。 展开更多
关键词 生物智能控制 伺服系统 焊缝跟踪控制
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移动式焊缝跟踪机器人跟踪精度估算方法研究
5
作者 牛方方 《精密制造与自动化》 2017年第3期41-43,53,共4页
焊接过程中对焊缝能否进行精确跟踪控制是衡量焊缝性能优劣的重要指标,也是焊缝跟踪产业化中较为关键的一步。为了提高焊接过程中焊缝的跟踪控制精度,通过对自由度焊接机器人模型进行简化,提出了定步长和变步长的焊缝跟踪精度分析方法,... 焊接过程中对焊缝能否进行精确跟踪控制是衡量焊缝性能优劣的重要指标,也是焊缝跟踪产业化中较为关键的一步。为了提高焊接过程中焊缝的跟踪控制精度,通过对自由度焊接机器人模型进行简化,提出了定步长和变步长的焊缝跟踪精度分析方法,建立了在不同控制方案下的焊缝跟踪精度的数学模型。通过定步长与变步长的焊缝跟踪精度模型,得到了两种不同模型下的焊缝跟踪精度分析方法,最后通过仿真分析验证了定步长和变步长的焊缝跟踪精度分析方法的有效性和正确性。 展开更多
关键词 焊缝跟踪控制 定步长和变步长 跟踪精度
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FOPID在船舶焊缝跟踪控制中的应用
6
作者 屠虞东 茅云生 《造船技术》 2021年第2期56-60,共5页
针对船用焊接机器人焊缝跟踪问题,提出一种分数阶比例积分微分(Fractional Order Proportion Integration Differentiation,FOPID)控制技术。根据FOPID控制原理,设计FOPID控制器。针对FOPID特有的控制参数λ和μ,通过阶跃响应试验确定... 针对船用焊接机器人焊缝跟踪问题,提出一种分数阶比例积分微分(Fractional Order Proportion Integration Differentiation,FOPID)控制技术。根据FOPID控制原理,设计FOPID控制器。针对FOPID特有的控制参数λ和μ,通过阶跃响应试验确定最佳论域范围,优化设计FOPID控制器。通过仿真试验,对FOPID控制器的各种性能进行测试,并与传统比例积分微分(Proportion Integration Differentiation,PID)控制器进行对比,结果表明FOPID控制器精度高、抗干扰性强、鲁棒性强,可满足工作需求。 展开更多
关键词 焊缝跟踪控制 FOPID 阶跃响应
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精品推介
7
《传感器世界》 2003年第10期37-39,共3页
关键词 图像传感器 焊缝跟踪控制 一氧化碳探测器 ATS小区保安系统 气压传感器
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机器人搅拌摩擦焊缝跟踪控制系统设计与实现 被引量：1
8
作者 柴鹏 王月 齐铂金 《自动化技术与应用》 2021年第5期23-27,62,共6页
机器人搅拌摩擦焊以及焊缝跟踪控制技术可大幅度提高焊接质量和效率。本文以机器人搅拌摩擦焊缝焊工艺为基础,设计了一种基于激光视觉传感器与PD纠偏算法的焊缝跟踪控制系统,针对3mm的2A12-T4铝合金板材,进行了直斜线和折线两种结构的... 机器人搅拌摩擦焊以及焊缝跟踪控制技术可大幅度提高焊接质量和效率。本文以机器人搅拌摩擦焊缝焊工艺为基础,设计了一种基于激光视觉传感器与PD纠偏算法的焊缝跟踪控制系统,针对3mm的2A12-T4铝合金板材,进行了直斜线和折线两种结构的焊缝跟踪控制试验,并分析了焊缝宏观形貌、不同焊接速度下的行进轨迹以及跟踪控制的偏移量。结果表明:在焊缝跟踪控制系统控制下,两种焊缝结构的焊接接头表面均匀平整、质量较高;同种焊接结构不同焊接速度下的焊接轨迹基本重合;所有参数下跟踪控制偏移量整体位于±0.2mm内。 展开更多
关键词 焊缝跟踪控制系统 搅拌摩擦焊 激光视觉传感器 PD纠偏算法 焊缝偏差
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机器人搅拌摩擦焊力位混合控制系统集成
9
作者 叶子平 王春桂 +1 位作者 赵运强 温林秀 《机电工程技术》 2022年第1期101-103,134,共4页
针对机器人搅拌摩擦焊设备在焊接过程中因工件冷加工变形与焊接热变形造成的工件综合变形,以及因焊接轴向力及搅拌头旋转扭矩造成的机器人关节与本体变形而导致的焊接轨迹偏移问题,同时为了提高系统集成的集成度及满足焊接过程中工艺参... 针对机器人搅拌摩擦焊设备在焊接过程中因工件冷加工变形与焊接热变形造成的工件综合变形,以及因焊接轴向力及搅拌头旋转扭矩造成的机器人关节与本体变形而导致的焊接轨迹偏移问题,同时为了提高系统集成的集成度及满足焊接过程中工艺参数如焊接下压力控制值需要在焊接过程中调整的需要,在KUKA机器人搅拌摩擦焊设备上采用基于机器人内部扩展总线RSI控制方式通过EtherCAT协议集成了下压力控制系统,同时通过机器人以太网KRL并参照ModbusTCP协议集成了激光式焊缝跟踪控制系统,搭建了一套无需上位工控机及外部PLC控制装置的高集成度机器人搅拌摩擦焊设备,具备焊接轨迹实时修正功能,同时解决了使用外部PLC控制器在焊接过程中不易调节焊接工艺参数的问题,满足机器人搅拌摩擦焊生产工艺的要求。 展开更多
关键词 工业机器人 搅拌摩擦焊 下压力控制系统 焊缝跟踪控制系统
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论述计算机视觉在工业领域中的应用 被引量：2
10
作者 蒋睿 《信息通信》 2013年第6期94-94,共1页
随着信息化技术以及广电技术的发展,计算机视觉技术也得到了不断提高以及应用。文章主要研究了计算机视觉技术在工业领域的应用,首先对计算机视觉技术进行了简单的介绍,其次又分别探讨了计算机视觉技术在焊缝跟踪控制以及晶振帽缺陷检... 随着信息化技术以及广电技术的发展,计算机视觉技术也得到了不断提高以及应用。文章主要研究了计算机视觉技术在工业领域的应用,首先对计算机视觉技术进行了简单的介绍,其次又分别探讨了计算机视觉技术在焊缝跟踪控制以及晶振帽缺陷检测技术中的应用,分析了其在工业生产以及零件检测中所起到的作用。 展开更多
关键词 计算机视觉 焊缝跟踪控制、晶振帽缺陷
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