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题名液下搅拌移动机器人的智能模糊控制
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作者
王东尧
郝静如
李启光
庄延锋
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机构
北京机械工业学院机械工程系
大庆石油管理局钻探集团钻井四公司
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出处
《北京机械工业学院学报》
2006年第4期29-32,共4页
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基金
北京市教委科技发展计划面上项目(KM200311232138)
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文摘
借鉴模糊控制的思想来解决移动机器人路径纠偏问题。介绍了液下搅拌移动机器人的系统结构和运动学原理,以及模糊控制的理论基础。然后采用模糊控制思想对移动机器人的路径纠偏算法进行研究。最后对控制算法进行了实验,结果表明该模糊控制算法是可行的,机器人能返回到规划的轨迹上。可见模糊控制对移动机器人的路径规划有很好的应用价值。
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关键词
液下搅拌
移动机器人
模糊控制
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Keywords
stirring in slurry
mobile robot
fuzzy control
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名液下搅拌机器人功能初探与动力学分析
被引量：4
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作者
陈良萍
郝静如
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机构
北京机械工业学院机械工程系
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出处
《北京机械工业学院学报》
2004年第1期49-54,共6页
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文摘
针对目前单纯机械搅拌装置体积大、笨重、能耗多的缺点,提出了液下搅拌机器人的一种方案,并对机器人各部分结构功能进行了初步描述,进而对机器人的运动学和动力学特性做了分析。机器人的研制成功将提高水煤浆代油技术生产的现代化水平。
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关键词
液下搅拌机器人
动力学
运动学
水煤浆代油技术
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Keywords
mobile robot
kinematics
dynamics
technology of water-coal slurry instead of oil
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于PMAC的浆液下搅拌机器人的运动控制研究
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作者
谢新伟
郝静如
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机构
北京机械工业学院
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出处
《煤矿机械》
北大核心
2005年第2期25-26,共2页
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文摘
介绍了可编程多轴运动控制器及其开放性 ,给出了基于PMAC的浆液下搅拌机器人运动控制系统的硬件体系结构 ,并对系统进行了软件开发 ,最后经对被控对象编程仿真 ,验证了此运动控制系统具有使用方便。
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关键词
液下搅拌机器人
可编程多轴运动控制器
运动控制
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Keywords
the roboticized pug-mill
PMAC
motion control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名浆液下搅拌机器人功能研究与方案规划
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作者
郝静如
谢新伟
刘金会
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机构
北京机械工业学院机械工程系
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2005年第12期93-95,共3页
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文摘
提出一种新型工业特种机器人的构思,该机器人应用于新型能源水煤浆的防沉淀技术,具有体积小、能耗少、成本低的优点。分析了其基本功能要求,提出其基本结构组成方案,并对方案进行了分析和论述,特别对其路径规划和超声波定位原理进行了介绍。
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关键词
液下搅拌机器人
防沉淀技术
路径规划
导航定位
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Keywords
The roboticized pug- mill
Technology of anti -sediment
Path planning
Self- location
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于模糊逻辑的浆液下搅拌机器人路径跟踪研究
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作者
谢新伟
郝静如
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机构
北京机械工业学院机械工程系
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出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2005年第4期27-29,共3页
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文摘
首先建立了浆液下搅拌机器人车体的运动学模型,然后分析了传统的控制方法无法对其进行精确路径跟踪的原因,设计了用于机器人路径跟踪的模糊控制器,最后经过被控对象的分析与实验,验证了模糊控制器具有使用方便、精度高和稳定性好等优点。
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关键词
液下搅拌机器人
模糊控制
路径跟踪
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Keywords
the roboticized pug-mill
fuzzy control
path following
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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