摘要
借鉴模糊控制的思想来解决移动机器人路径纠偏问题。介绍了液下搅拌移动机器人的系统结构和运动学原理,以及模糊控制的理论基础。然后采用模糊控制思想对移动机器人的路径纠偏算法进行研究。最后对控制算法进行了实验,结果表明该模糊控制算法是可行的,机器人能返回到规划的轨迹上。可见模糊控制对移动机器人的路径规划有很好的应用价值。
The path planning of mobile robot is inspired from fuzzy control concept. The systemic structure and kinetic principle of the stirring and mobile robot working in slurry are introduced. The theory of fuzzy control is then presented and applied in the research of path planning of mobile robot. The result of experiment shows the fuzzy controlling algorithm is feasible and the robot can return to the planning path. The fuzzy control is of great value for directing the mobile robot to the planning path.
出处
《北京机械工业学院学报》
2006年第4期29-32,共4页
Journal of Beijing Institute of Machinery
基金
北京市教委科技发展计划面上项目(KM200311232138)
关键词
液下搅拌
移动机器人
模糊控制
stirring in slurry
mobile robot
fuzzy control
