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用于机器人皮肤的柔性多功能触觉传感器设计与实验
被引量:
31
1
作者
黄英
陆伟
+2 位作者
赵小文
廉超
葛运建
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2011年第3期347-353,359,共8页
为实现智能机器人皮肤对三维力和温度的检测,设计并制作了一种柔性多功能触觉传感器.基于碳黑-硅橡胶显著的压阻效应设计了四电极对称结构的三维力传感器,基于碳纤维-PDMS(聚二甲硅氧烷)显著的温度敏感效应设计了叉指电极结构的温度传感...
为实现智能机器人皮肤对三维力和温度的检测,设计并制作了一种柔性多功能触觉传感器.基于碳黑-硅橡胶显著的压阻效应设计了四电极对称结构的三维力传感器,基于碳纤维-PDMS(聚二甲硅氧烷)显著的温度敏感效应设计了叉指电极结构的温度传感器,分析了检测三维力和温度的工作原理.针对两种导电复合材料存在的力学/温度敏感特性交叉干扰问题,柔性多功能触觉传感器阵列采用三维力和温度传感器凹凸状交替排布的结构.实验结果表明,这种柔性多功能触觉传感器具备检测三维力及温度的功能,可应用于机器人的敏感皮肤.
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关键词
多功能触觉传感器
机器人
皮肤
三维力
温度
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职称材料
三维力柔性触觉传感器电极研究与实验
被引量:
12
2
作者
黄英
缪伟
+3 位作者
李雷鸣
蔡文婷
杨庆华
葛运建
《电子测量与仪器学报》
CSCD
2013年第1期57-63,共7页
为了实现机器人智能皮肤对三维力的探测,基于炭黑/碳纳米管/硅橡胶的表面压阻效应,设计了2种不同排布的对称结构的四叉指电极三维力柔性触觉传感器.理论分析了这2种三维力传感器的工作原理,并对这2种结构的传感器进行了量程、灵敏度、...
为了实现机器人智能皮肤对三维力的探测,基于炭黑/碳纳米管/硅橡胶的表面压阻效应,设计了2种不同排布的对称结构的四叉指电极三维力柔性触觉传感器.理论分析了这2种三维力传感器的工作原理,并对这2种结构的传感器进行了量程、灵敏度、线性度等实验对比,实验证明四电极方形排布的传感器在剪切力方向拥有更高的灵敏度和更好的线性度,但量程相对十字形排布的传感器较小。通过三维力实验表明,这2种新型的三维力柔性触觉传感器均具备检测三维力的功能,可在机器人皮肤等实际应用场合,根据工作量程和灵敏度的不同要求来选择传感器结构。
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关键词
触觉传感器
三维力
力敏导电橡胶
机器人
皮肤
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职称材料
用于压/拉检测的机器人皮肤柔/弹性传感器阵列设计
被引量:
3
3
作者
李雷鸣
黄英
+3 位作者
马阳洋
汪卫华
刘平
张玉刚
《计量学报》
CSCD
北大核心
2015年第4期393-396,共4页
基于炭黑/硅橡胶复合材料的压力以及拉伸敏感特性,设计了一种可用于检测机器人皮肤接触压力和拉伸特性的新型传感器阵列。该传感器阵列的弹性电极结构克服了传统传感器不可拉伸的缺点,实现了传感器阵列的柔/弹性;阵列中设计了9个...
基于炭黑/硅橡胶复合材料的压力以及拉伸敏感特性,设计了一种可用于检测机器人皮肤接触压力和拉伸特性的新型传感器阵列。该传感器阵列的弹性电极结构克服了传统传感器不可拉伸的缺点,实现了传感器阵列的柔/弹性;阵列中设计了9个检测压力的传感器单元和2个检测拉伸的传感器单元,通过传感器结构设计和拉/压干扰特性分析以及补偿算法解决了拉伸和压力同时测量时的干扰问题,并构建了求解压力与拉伸的数学模型。实验结果表明:该传感器阵列实现了对压力和拉伸的同步检测,可用于机器人柔性皮肤中关节等部位。
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关键词
计量学
柔/弹性传感器阵列
弹性电极
压/拉检测
机器人
皮肤
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职称材料
仿人表情机器人情感表达技术研究综述
4
作者
何苗
毕健
+1 位作者
王玉金
殷勤
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
北大核心
2022年第11期183-192,共10页
聚焦仿人表情机器人的情感表达技术,帮助理解该技术在仿人表情机器人领域的研究现状和趋势。首先,对国内外具有代表性的仿人表情机器人的功能与技术特点进行梳理,并按情感表达能力将它们划分为3个层次;其次,从结构到控制对其情感表达技...
聚焦仿人表情机器人的情感表达技术,帮助理解该技术在仿人表情机器人领域的研究现状和趋势。首先,对国内外具有代表性的仿人表情机器人的功能与技术特点进行梳理,并按情感表达能力将它们划分为3个层次;其次,从结构到控制对其情感表达技术进行全面分析,并就重点技术进行总结概括,指出不同方法的优缺点,归纳发展规律;最后,对该领域未来技术与应用研究的发展趋势进行分析与展望。
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关键词
仿
人
表情
机器人
机器人
表情
结构设计
机器人
皮肤
情感模型
情感表达
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职称材料
机器人敏感皮肤电磁兼容问题的研究
5
作者
曹政才
王树国
+1 位作者
付宜利
靳保
《电工电能新技术》
CSCD
北大核心
2005年第2期73-76,共4页
主要针对机器人敏感皮肤系统的基本构成和特点,论述了该系统中存在的电磁干扰源、电磁干扰的传播途径,并详细说明提高该系统电磁兼容性的设计思想和具体实现技术。经实验证明,文中所提到这些抗干扰方法是可行和有效的,并且对其它电力电...
主要针对机器人敏感皮肤系统的基本构成和特点,论述了该系统中存在的电磁干扰源、电磁干扰的传播途径,并详细说明提高该系统电磁兼容性的设计思想和具体实现技术。经实验证明,文中所提到这些抗干扰方法是可行和有效的,并且对其它电力电子装置的电磁兼容性的设计也具有一定的借鉴作用。
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关键词
机器人
敏感
皮肤
电磁兼容
电磁干扰
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职称材料
有弹性的机器人皮肤
6
作者
刘先曙
《科技导报》
CAS
CSCD
2004年第2期64-64,共1页
关键词
波纹金属膜
机器人
皮肤
硅橡胶蒙皮
弹性
拉伸长度
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职称材料
题名
用于机器人皮肤的柔性多功能触觉传感器设计与实验
被引量:
31
1
作者
黄英
陆伟
赵小文
廉超
葛运建
机构
合肥工业大学电子科学与应用物理学院
中国科学院合肥智能机械研究所
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2011年第3期347-353,359,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(61072032)
国家863计划资助项目(2007AA04Z220)
文摘
为实现智能机器人皮肤对三维力和温度的检测,设计并制作了一种柔性多功能触觉传感器.基于碳黑-硅橡胶显著的压阻效应设计了四电极对称结构的三维力传感器,基于碳纤维-PDMS(聚二甲硅氧烷)显著的温度敏感效应设计了叉指电极结构的温度传感器,分析了检测三维力和温度的工作原理.针对两种导电复合材料存在的力学/温度敏感特性交叉干扰问题,柔性多功能触觉传感器阵列采用三维力和温度传感器凹凸状交替排布的结构.实验结果表明,这种柔性多功能触觉传感器具备检测三维力及温度的功能,可应用于机器人的敏感皮肤.
关键词
多功能触觉传感器
机器人
皮肤
三维力
温度
Keywords
multi-functional tactile sensor
robot skin
three-dimensional force
temperature
分类号
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
三维力柔性触觉传感器电极研究与实验
被引量:
12
2
作者
黄英
缪伟
李雷鸣
蔡文婷
杨庆华
葛运建
机构
合肥工业大学电子科学与应用物理学院
中国科学院合肥智能机械研究所
出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
2013年第1期57-63,共7页
基金
国家自然科学基金(61072032)
国家863计划(2007AA04Z220)资助项目
文摘
为了实现机器人智能皮肤对三维力的探测,基于炭黑/碳纳米管/硅橡胶的表面压阻效应,设计了2种不同排布的对称结构的四叉指电极三维力柔性触觉传感器.理论分析了这2种三维力传感器的工作原理,并对这2种结构的传感器进行了量程、灵敏度、线性度等实验对比,实验证明四电极方形排布的传感器在剪切力方向拥有更高的灵敏度和更好的线性度,但量程相对十字形排布的传感器较小。通过三维力实验表明,这2种新型的三维力柔性触觉传感器均具备检测三维力的功能,可在机器人皮肤等实际应用场合,根据工作量程和灵敏度的不同要求来选择传感器结构。
关键词
触觉传感器
三维力
力敏导电橡胶
机器人
皮肤
Keywords
tactile sensor
3D force
force sensitive conductive rubber
robot skin
分类号
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN9 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
用于压/拉检测的机器人皮肤柔/弹性传感器阵列设计
被引量:
3
3
作者
李雷鸣
黄英
马阳洋
汪卫华
刘平
张玉刚
机构
合肥工业大学电子科学与应用物理学院
出处
《计量学报》
CSCD
北大核心
2015年第4期393-396,共4页
基金
国家自然科学基金(61072032
61201076)
文摘
基于炭黑/硅橡胶复合材料的压力以及拉伸敏感特性,设计了一种可用于检测机器人皮肤接触压力和拉伸特性的新型传感器阵列。该传感器阵列的弹性电极结构克服了传统传感器不可拉伸的缺点,实现了传感器阵列的柔/弹性;阵列中设计了9个检测压力的传感器单元和2个检测拉伸的传感器单元,通过传感器结构设计和拉/压干扰特性分析以及补偿算法解决了拉伸和压力同时测量时的干扰问题,并构建了求解压力与拉伸的数学模型。实验结果表明:该传感器阵列实现了对压力和拉伸的同步检测,可用于机器人柔性皮肤中关节等部位。
关键词
计量学
柔/弹性传感器阵列
弹性电极
压/拉检测
机器人
皮肤
Keywords
Metrology
Flexible sensor array
Flexible electrode
Detecting pressure-stretch
Robot skin
分类号
TB93 [一般工业技术—计量学]
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职称材料
题名
仿人表情机器人情感表达技术研究综述
4
作者
何苗
毕健
王玉金
殷勤
机构
重庆理工大学机械工程学院
出处
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
北大核心
2022年第11期183-192,共10页
基金
重庆市教育委员会在渝高校与中国科学院所属院所合作项目(HZ2021011)
重庆市教委科学技术研究计划青年项目(KJQN202101131)
+1 种基金
重庆理工大学研究生创新项目(clgycx20201010)
重庆理工大学科研启动基金项目(2019ZD103)。
文摘
聚焦仿人表情机器人的情感表达技术,帮助理解该技术在仿人表情机器人领域的研究现状和趋势。首先,对国内外具有代表性的仿人表情机器人的功能与技术特点进行梳理,并按情感表达能力将它们划分为3个层次;其次,从结构到控制对其情感表达技术进行全面分析,并就重点技术进行总结概括,指出不同方法的优缺点,归纳发展规律;最后,对该领域未来技术与应用研究的发展趋势进行分析与展望。
关键词
仿
人
表情
机器人
机器人
表情
结构设计
机器人
皮肤
情感模型
情感表达
Keywords
humanoid expression robot
robot expression
structural design
robot skin
models of emotion
emotional expression
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
机器人敏感皮肤电磁兼容问题的研究
5
作者
曹政才
王树国
付宜利
靳保
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
出处
《电工电能新技术》
CSCD
北大核心
2005年第2期73-76,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(50105002)
哈尔滨工业大学基金资助项目(HIT.2001.14)
文摘
主要针对机器人敏感皮肤系统的基本构成和特点,论述了该系统中存在的电磁干扰源、电磁干扰的传播途径,并详细说明提高该系统电磁兼容性的设计思想和具体实现技术。经实验证明,文中所提到这些抗干扰方法是可行和有效的,并且对其它电力电子装置的电磁兼容性的设计也具有一定的借鉴作用。
关键词
机器人
敏感
皮肤
电磁兼容
电磁干扰
Keywords
robotics sensitive skin
electromagnetic compatibility
electromagnetic interference
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
有弹性的机器人皮肤
6
作者
刘先曙
出处
《科技导报》
CAS
CSCD
2004年第2期64-64,共1页
关键词
波纹金属膜
机器人
皮肤
硅橡胶蒙皮
弹性
拉伸长度
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
用于机器人皮肤的柔性多功能触觉传感器设计与实验
黄英
陆伟
赵小文
廉超
葛运建
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2011
31
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职称材料
2
三维力柔性触觉传感器电极研究与实验
黄英
缪伟
李雷鸣
蔡文婷
杨庆华
葛运建
《电子测量与仪器学报》
CSCD
2013
12
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职称材料
3
用于压/拉检测的机器人皮肤柔/弹性传感器阵列设计
李雷鸣
黄英
马阳洋
汪卫华
刘平
张玉刚
《计量学报》
CSCD
北大核心
2015
3
下载PDF
职称材料
4
仿人表情机器人情感表达技术研究综述
何苗
毕健
王玉金
殷勤
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
北大核心
2022
0
下载PDF
职称材料
5
机器人敏感皮肤电磁兼容问题的研究
曹政才
王树国
付宜利
靳保
《电工电能新技术》
CSCD
北大核心
2005
0
下载PDF
职称材料
6
有弹性的机器人皮肤
刘先曙
《科技导报》
CAS
CSCD
2004
0
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职称材料
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