月球漫游车关键技术初探 被引量：19

1

作者 王巍 夏玉华 +2 位作者 梁斌 强文义 刘良栋 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第3期280-284,共5页

参考国外月球探测的现状 ,对月球车所涉及的关键技术问题进行了深入地分析与探讨 ,提出了开发我国月球漫游车系统的具体实施方案 .并针对月面的复杂环境 ,提出了建立一套智能传感系统的思想 ,从而为实现漫游车在月面复杂、未知的环境中... 参考国外月球探测的现状 ,对月球车所涉及的关键技术问题进行了深入地分析与探讨 ,提出了开发我国月球漫游车系统的具体实施方案 .并针对月面的复杂环境 ,提出了建立一套智能传感系统的思想 ,从而为实现漫游车在月面复杂、未知的环境中的自主导航与控制提供了理论依据 . 展开更多

关键词 月球漫游车 智能传感系统 月球探测 移动探测机器人 路径规划

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轮式移动机器人运动学建模方法 被引量：25

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作者 常勇 马书根 +2 位作者 王洪光 谈大龙 宋小康 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期30-36,共7页

研究轮式移动机器人运动学建模方法问题。提出用于不规则地形下的轮式移动机器人运动学建模方法——轮心建模法(Wheel-center modeling,WCM)在分析多刚体链式机构运动的速度特性以及不规则地形上轮式移动机构转动角速度特性的基础上,建... 研究轮式移动机器人运动学建模方法问题。提出用于不规则地形下的轮式移动机器人运动学建模方法——轮心建模法(Wheel-center modeling,WCM)在分析多刚体链式机构运动的速度特性以及不规则地形上轮式移动机构转动角速度特性的基础上,建立车轮轮心速度的矢量表达式,即确立WCM。以六轮摇臂转向架月球漫游车的运动学建模为例,分析各关节转动角速度矢量在车体坐标系下的投影,并根据转动矢量方向在车体坐标系中变化与否,将矢量叉乘的投影写成不同的形式,利用车轮轮心坐标系、轮地接触坐标系相对于车体中心坐标系的齐次变换矩阵中的相应元素,将车轮轮心的速度矢量表达式投影到车体中心坐标系下,建立车体运动学模型,从中阐述WCM的方法和过程,并分析WCM的特点。用试验和仿真验证该建模方法的正确性。 展开更多

关键词 月球漫游车 轮式移动机器人 运动学建模 轮心建模法

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月球漫游车仿真系统研究 被引量：5

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作者 骆训纪 孙增圻 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第9期1235-1238,共4页

介绍了一个用于研究、开发月球漫游车系统的测试与仿真平台,它适用于各种不同结构的漫游车,可以检验漫游车的结构设计,对控制、传感器等子系统进行调试。该仿真平台提供了用于创建地形模块的地形组件编辑器,并提供了环境编辑器以便利用... 介绍了一个用于研究、开发月球漫游车系统的测试与仿真平台,它适用于各种不同结构的漫游车,可以检验漫游车的结构设计,对控制、传感器等子系统进行调试。该仿真平台提供了用于创建地形模块的地形组件编辑器,并提供了环境编辑器以便利用预先创建的地形模块搭建虚拟月面环境。月面环境仿真系统的实现采用了COM技术,使得该系统可以接纳各种不同结构、功能的漫游车进行仿真,同时,该仿真系统是一个分布式的仿真系统,月面环境仿真系统和漫游车系统可以运行于以网络连接的不同计算机中。 展开更多

关键词 月球漫游车 仿真系统 地形 星际探测

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六轮月球漫游车越障平顺性仿真分析 被引量：4

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作者 矫庆丰 左正兴 +1 位作者 廖日东 曹丽亚 《计算机仿真》 CSCD 2005年第6期108-111,共4页

该文讨论了运用虚拟样机技术,对所研究方案中月球漫游车在月面环境中越障时的平顺性仿真分析方法,简介并讨论了漫游车在月球表面的行驶路面环境,根据六轮摇臂式月球漫游车的结构特点,建立了11自由度的月球漫游车振动系统动力学模型,通... 该文讨论了运用虚拟样机技术,对所研究方案中月球漫游车在月面环境中越障时的平顺性仿真分析方法,简介并讨论了漫游车在月球表面的行驶路面环境,根据六轮摇臂式月球漫游车的结构特点,建立了11自由度的月球漫游车振动系统动力学模型,通过仿真试验,分析了在月面环境下漫游车主要悬架参数对平顺性的影响,从而实现了在漫游车的研究设计阶段,对其平顺性进行预测和分析的目的。 展开更多

关键词 月球漫游车 平顺性 仿真

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基于自主行为智能体的月球车运动规划与控制 被引量：8

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作者 居鹤华 崔平远 刘红云 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第5期704-712,共9页

研究基于自主行为智能体的月球车运动规划与控制方法．在基于自主行为智能体的月球车系统结构基础上,首先设计了月球车运动规划与控制的一组基本行为,对其原理进行证明．通过行为状态机对行为进行选择,如果不能保障月球车安全性能,则由... 研究基于自主行为智能体的月球车运动规划与控制方法．在基于自主行为智能体的月球车系统结构基础上,首先设计了月球车运动规划与控制的一组基本行为,对其原理进行证明．通过行为状态机对行为进行选择,如果不能保障月球车安全性能,则由运动规划智能体学习其行为参数,并由神经网络记忆．将月球车运动规划与控制分解为行为设计与学习两个过程,使月球车控制系统易于加入先验知识．同时,月球车运动规划能够满足其机动性与地形传送性约束,保证工程开发的结构化与可实现性．该方法不仅具有实时性,而且对未知环境具有较强的适应能力．仿真研究与实验证明了该方法的有效性． 展开更多

关键词 月球漫游车 自主行为智能体 运动规划 运动控制

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月球车六轮摇臂转向架的优化设计 被引量：5

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作者 常勇 王洪光 +1 位作者 马书根 谈大龙 《机械设计》 CSCD 北大核心 2010年第6期64-70,共7页

研究了月球车六轮摇臂转向架机构的优化设计问题。在分析了月球车移动机构行走及越障等任务要求的基础上,提出了摇臂转向架机构的性能评价指标,包括4个方面。针对性能评价指标,对月球车摇臂转向架机构进行了多目标优化设计。仿真实验表... 研究了月球车六轮摇臂转向架机构的优化设计问题。在分析了月球车移动机构行走及越障等任务要求的基础上,提出了摇臂转向架机构的性能评价指标,包括4个方面。针对性能评价指标,对月球车摇臂转向架机构进行了多目标优化设计。仿真实验表明采用优化设计得出的机构参数可以有效地提高月球车移动机构的行走及越障性能,为车体的机构系统设计提供理论依据。 展开更多

关键词 月球漫游车 摇臂转向架 悬架机构 优化设计

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月球上能“飙车”吗?

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作者 争气朋克 《问天少年》 2023年第9期66-67,共2页

47年前,当宇航员大卫.斯科特和詹姆斯.埃尔文乘坐“阿波罗”15号的登月舱缓缓降落到月球表面时,他们携带了一样之前的3次登月中所没有的工具:一辆月球车。接下来几天,他们成为了第一批在另一个星球表面“飙车”的地球人。自从1971年7月3... 47年前,当宇航员大卫.斯科特和詹姆斯.埃尔文乘坐“阿波罗”15号的登月舱缓缓降落到月球表面时,他们携带了一样之前的3次登月中所没有的工具:一辆月球车。接下来几天,他们成为了第一批在另一个星球表面“飙车”的地球人。自从1971年7月30日,“阿波罗”15号登月舱携带的首辆“月球漫游车”(LRV)抵达月面至今,漫游车的技术不断应用在最新的各种探测器上,当年在月球上积累的相关技术和经验也仍然具有参考价值。 展开更多

关键词 月球漫游车 月球车 登月舱 月球表面 阿波罗 斯科特 宇航员 探测器

原文传递

星球车行走系统和它的研制者们——俄罗斯篇 被引量：4

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作者 江磊 姚其昌 +2 位作者 何亚丽 张学明 韩宇石 《机器人技术与应用》 2008年第3期17-19,共3页

俄罗斯(前苏联)月球车1号(Lunokhod 1)闻名世界,是人类首次探月的先驱,是月球漫游车的鼻祖。我们不禁要问:这个举世瞩目的月球车是如何诞生的?为什么选择如此古怪的外形?它是由谁来设计的?现在俄罗斯深空探测似乎沉寂了许多年,星球车的... 俄罗斯(前苏联)月球车1号(Lunokhod 1)闻名世界,是人类首次探月的先驱,是月球漫游车的鼻祖。我们不禁要问:这个举世瞩目的月球车是如何诞生的?为什么选择如此古怪的外形?它是由谁来设计的?现在俄罗斯深空探测似乎沉寂了许多年,星球车的研发处于什么样的水平呢。本文就为您揭示这一连串的问题,回顾早期俄罗斯星球车研制历程,探索新的俄罗斯星球车是什么样的。 展开更多

关键词 俄罗斯 星球 行走系统 月球漫游车 深空探测 研制历程 月球车 前苏联

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月球离我们还有多远?

9

作者 MYK 赵娜 《新东方英语（中学版）》 2008年第Z1期24-29,共6页

有词云:但愿人长久,千里共婵娟。婵娟,就是我们蓝色地球的卫星——月球。从中国传说里的嫦娥奔月到古希腊神话中的月亮女神阿尔忒弥斯,从人造月球卫星的屡次尝试到人类在月球上留下永久的脚印,人类对月球的想象和探索从未停止过。

关键词 月球漫游车 月亮女神 月球卫星 月球表面 地球 阿波罗 探月 人类 任务 嫦娥奔月

原文传递

21世纪热点——月宫开发

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作者 吴继星 《科学之友》 1995年第5期4-5,共2页

1969年7月20日,美国阿波罗号载人飞船成功地登月揭开了人类探索和开发月宫的序幕。26年后的今天,人类面对21世纪,正在设计再次叩开月宫大门的庞大计划,一批批地球"侨民"乔迁仙境的迷人蓝图既不是离奇的梦,也不是科幻电影中遥... 1969年7月20日,美国阿波罗号载人飞船成功地登月揭开了人类探索和开发月宫的序幕。26年后的今天,人类面对21世纪,正在设计再次叩开月宫大门的庞大计划,一批批地球"侨民"乔迁仙境的迷人蓝图既不是离奇的梦,也不是科幻电影中遥远的情景。不是吗?21世纪就要来了,千千万万的"嫦娥"将在这个世外桃源安居。 展开更多

关键词 地球 载人飞船 阿波罗 太阳伞 人类 世纪 月球漫游车 开发 温室效应 世外桃源

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固特异公司为月球漫游车开发金属丝轮胎

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作者 木南 《军民两用技术与产品》 2008年第10期19-19,共1页

与美国航空航天局（NASA）格伦研究中心合作的固特异（Goodyear）公司，用钢琴钢丝编织制成了月球漫游车（LRV）轮胎。这种材料的轮胎与月球表面接触时。感觉柔软而富有弹性，从而保证良好的驾驶性能。这种轮胎技术非常符合探月活动的... 与美国航空航天局（NASA）格伦研究中心合作的固特异（Goodyear）公司，用钢琴钢丝编织制成了月球漫游车（LRV）轮胎。这种材料的轮胎与月球表面接触时。感觉柔软而富有弹性，从而保证良好的驾驶性能。这种轮胎技术非常符合探月活动的需要，因为老一代月球漫游车的每个轮胎只需承受60磅的载荷，且最多需要行进75英里， 展开更多

关键词 月球漫游车 轮胎技术 固特异公司 金属丝 美国航空航天局 开发 表面接触 驾驶性能

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加政府将增加航天经费

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《中国航天》 北大核心 2009年第3期44-44,共1页

从4月份开始的新财年算起，加拿大政府将在今后3年内向加拿大航天局提供1．1亿加元的额外经费。主要用于空间机器人载具地面样机的研发。具体研究领域和项目尚未确定。加航天局当前财年的预算是3．5亿加元。加政府1月底在一份声明中称... 从4月份开始的新财年算起，加拿大政府将在今后3年内向加拿大航天局提供1．1亿加元的额外经费。主要用于空间机器人载具地面样机的研发。具体研究领域和项目尚未确定。加航天局当前财年的预算是3．5亿加元。加政府1月底在一份声明中称，新增经费将使航天局能为研制火星着陆器和月球漫游车等空间机器人载具的地面样机做出贡献， 展开更多

关键词 加拿大政府 航天局 经费 空间机器人 月球漫游车 火星着陆器 样机 地面

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月球开发再度热起来

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作者 戴闻 《物理》 CAS 北大核心 2009年第10期760-760,共1页

关键词 月球开发 美国休斯顿 阿波罗计划 月球漫游车 月球飞行 天文学家 研究所 太空船

原文传递

NASA选定VIPER月球漫游车着陆点

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作者 韩淋 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第6期846-846,共1页

NASA网站2021年9月21日报道,NASA为阿尔忒弥斯计划框架下、计划于2023年发射的挥发物研究极区探索漫游车(VIPER)选定了着陆点——月球南极Nobile环形山西缘附近,以探索和测绘该地区的地表和地下水及其他资源。

关键词 着陆点 月球漫游车 NASA VIP 阿尔忒弥斯 挥发物 地下水

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