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多模型自适应控制在机器人手臂控制当中应用 被引量：7
1
作者 李晓理 王书宁 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第1期16-19,30,共5页
本文以斯坦福机械手臂为研究对象，对被控对象建立离散时间模型，并建立自适应控制器．考虑斯坦福机械手自适应拄制当中，参数突变经常会破坏总体系统的稳定性的问题，针对被控对象模型建立多个模型，覆盖被控对象的参数不确定性，构成... 本文以斯坦福机械手臂为研究对象，对被控对象建立离散时间模型，并建立自适应控制器．考虑斯坦福机械手自适应拄制当中，参数突变经常会破坏总体系统的稳定性的问题，针对被控对象模型建立多个模型，覆盖被控对象的参数不确定性，构成多模型自适应控制器，同时引入“局部化”技术，可保证在不失去多模型自适应控制精度的同时，减少计算时间． 展开更多
关键词 机器人 手臂控制 多模型自适应控制 机械手臂
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基于PLC的工业机械手臂控制设计与触摸屏监控 被引量：2
2
作者 杨政 《科技与创新》 2017年第2期113-114,共2页
主要分析了应用在流水线机械手的运动控制体系,该体系使用三菱的FX系统中的PLC为控制器,给出了具体的控制过程、I/O分配、详解控制面板的硬件接线图,阐述了PLC的控制程序,并采用触摸屏进行了人机界面的控制,方便了相关人员全面认识该系... 主要分析了应用在流水线机械手的运动控制体系,该体系使用三菱的FX系统中的PLC为控制器,给出了具体的控制过程、I/O分配、详解控制面板的硬件接线图,阐述了PLC的控制程序,并采用触摸屏进行了人机界面的控制,方便了相关人员全面认识该系统的工作状态。 展开更多
关键词 PLC 工业机械 手臂控制 流水线
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机器人手臂自动控制的优化设计与仿真 被引量：2
3
作者 买楚源 《科技传播》 2019年第4期171-172,185,共3页
机器人手臂自动控制中,若控制速度较快或命令过于频繁,其手臂转动惯量会有所加大,严重干扰控制过程,以往所采用的手臂控制方式,以降低要求和性能解决以上问题,但应用弊端仍然较大。设计新型机器人手臂控制方式,首先需分析操作空间末端... 机器人手臂自动控制中,若控制速度较快或命令过于频繁,其手臂转动惯量会有所加大,严重干扰控制过程,以往所采用的手臂控制方式,以降低要求和性能解决以上问题,但应用弊端仍然较大。设计新型机器人手臂控制方式,首先需分析操作空间末端效应器启发式信息,建立初始模型,按照其手臂抓取运动规划,修改其初始前向变量,再给出总动量方程式,优化动量维度,实施动量控制,建立分解动量控制矩证,进而实现控制。 展开更多
关键词 机器人 手臂控制 优化
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基于模糊逻辑的手臂运动控制小脑模型与仿真
4
作者 张少白 诸明倩 《计算机技术与发展》 2018年第7期15-20,共6页
当前具有生物学控制意义的小脑模型只着重于解决小脑内部的控制机理,而没有具体说明输入模块的工作情况。为了使当前的小脑模型更加完整,基于模糊控制理论和认知小脑模型进行分析,在引入模糊集合概念的基础上,通过将小脑模型与模糊理论... 当前具有生物学控制意义的小脑模型只着重于解决小脑内部的控制机理,而没有具体说明输入模块的工作情况。为了使当前的小脑模型更加完整,基于模糊控制理论和认知小脑模型进行分析,在引入模糊集合概念的基础上,通过将小脑模型与模糊理论相结合,提出了一种用于机械臂运动控制的模糊小脑模型。该模型在小脑模型的输入层引入模糊集合的隶属度概念来更加准确地反映客观世界,它不仅能够像仿生小脑模型一样,通过多次学习,对手臂进行轨迹控制,而且具有更高的完整度。首先对构建新模型所需的认知小脑进行了简单介绍,然后对模糊系统进行了相应的研究,并且构建了新的模型,也就是模糊小脑模型。接着研究了新模型所需的各种映射算法,最后利用MATLAB平台进行了相应的仿真实验。实验结果表明,提出的新模型在几次学习之后,也能像认知小脑模型一样准确地对手臂进行控制,而且具有更高的控制精度。 展开更多
关键词 认知小脑模型 模糊逻辑 映射算法 手臂控制
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基于ARM核处理器的机器人手臂控制系统 被引量：2
5
作者 金一亮 陈佳品 李振波 《电子技术（上海）》 2007年第7期67-69,共3页
基于ARM内核处理器控制的机器人手臂控制系统由主控制模块、测量反馈模块和通信模块组成。本系统通过对直流减速电机的控制达到手臂伸缩控制的目的,控制精度由高减速比的减速箱保证,角度传感器通过减速齿轮与螺杆和手臂连接,并反馈手臂... 基于ARM内核处理器控制的机器人手臂控制系统由主控制模块、测量反馈模块和通信模块组成。本系统通过对直流减速电机的控制达到手臂伸缩控制的目的,控制精度由高减速比的减速箱保证,角度传感器通过减速齿轮与螺杆和手臂连接,并反馈手臂的位置量。手臂控制器与控制终端之间采用RS-422通信标准,考虑到多机器人的应用,使用拨码开关对控制器进行编号。 展开更多
关键词 ARM 机器人手臂控制 直流减速电机 角度传感器 RS-422
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基于深度强化学习的机器人手臂控制 被引量：1
6
作者 杨淑珍 韩建宇 +3 位作者 梁盼 古彭 杨发展 吕萍丽 《福建电脑》 2019年第1期28-29,共2页
基于深度强化学习策略,研究了机器人手臂控制问题。以两节机器人手臂为对象,给出奖励函数和移动方式等。结合深度学习与确定性策略梯度强化学习,设计深度确定性策略梯度(DDPG)学习步骤,使得机器人手臂经过训练学习后具有较高的环境适应... 基于深度强化学习策略,研究了机器人手臂控制问题。以两节机器人手臂为对象,给出奖励函数和移动方式等。结合深度学习与确定性策略梯度强化学习,设计深度确定性策略梯度(DDPG)学习步骤,使得机器人手臂经过训练学习后具有较高的环境适应性。实验表明基于深度强化学习机器人手臂可以快速并且准确的找到在环境中移动的目标点。 展开更多
关键词 深度强化学习 深度确定性策略梯度学习算法 机器人手臂控制
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SFCMAC及其在仿人手臂控制中的应用
7
作者 刘珊 王永骥 +1 位作者 方慧娟 徐琦 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1-4,共4页
将滑模控制(SMC)引入模糊小脑模型关节控制器(FCMAC),提出了一种多变量滑模FCMAC(SFCMAC).该控制器采用滑模函数转换输入信号,减小输入空间以降低网络存储空间,分粗调和微调两阶段训练网络参数,以保证控制系统的稳定性.将所提出的SFCMA... 将滑模控制(SMC)引入模糊小脑模型关节控制器(FCMAC),提出了一种多变量滑模FCMAC(SFCMAC).该控制器采用滑模函数转换输入信号,减小输入空间以降低网络存储空间,分粗调和微调两阶段训练网络参数,以保证控制系统的稳定性.将所提出的SFCMAC用于仿人手臂的轨迹跟踪控制,并与SMC,MLP和FCMAC比较,仿真结果表明该控制器能克服系统非线性和不确定因素的影响,控制效果良好. 展开更多
关键词 仿人手臂控制 模糊小脑模型关节控制器 滑模控制 轨迹跟踪控制 李雅普诺大稳定性
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基于A3C算法的机器人手臂控制
8
作者 古彭 杨发展 +2 位作者 韩建宇 梁盼 杨淑珍 《中国科技期刊数据库 科研》 2019年第5期218-219,共2页
针对DQN、DDPG算法存在占用资源和效率低下,并且需要一个离线学习算法去更新由旧策略产生的数据的问题。本文采用一个简单、轻量级的深度强化学习算法--异步的优势行动者评论家算法(AsynchronousAdvantageActor-Critic,A3C)。A3C算法将A... 针对DQN、DDPG算法存在占用资源和效率低下,并且需要一个离线学习算法去更新由旧策略产生的数据的问题。本文采用一个简单、轻量级的深度强化学习算法--异步的优势行动者评论家算法(AsynchronousAdvantageActor-Critic,A3C)。A3C算法将Actor-Critic放在多个线程中进行同步训练神经网络控制器,有多个智能体与环境交互,并将各自信息整合到全局网络。因此,经验之间的相关性很小,甚至无相关性。在单个多核CPU运行,减少了训练时间。此外,A3C算法成功的解决了机器人手臂连续控制问题,使机械手臂更加准确的抓取物体。 展开更多
关键词 深度强化学习 A3C算法 机器人手臂控制
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基于遗传算法的P-F-PI控制器在机器人手臂定位控制中的应用 被引量：10
9
作者 胡跃明 戚浩峰 王建 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第5期716-720,共5页
提出用遗传算法来优化控制参数的P F PI(比例 模糊 比例积分 )控制器 ,控制机器人手臂定位系统 .P F PI控制器是在大偏差时用比例控制 ,在中偏差时用F控制 ,接近稳态时用PI控制 ,而这三个控制器的切换参数以及F控制器中的修正系数用遗... 提出用遗传算法来优化控制参数的P F PI(比例 模糊 比例积分 )控制器 ,控制机器人手臂定位系统 .P F PI控制器是在大偏差时用比例控制 ,在中偏差时用F控制 ,接近稳态时用PI控制 ,而这三个控制器的切换参数以及F控制器中的修正系数用遗传算法来优化 .实验证明 ,该控制方法能满足机器人手臂定位控制动态和静态要求 . 展开更多
关键词 P-F0PI控制器 遗传算法 机器人 手臂定位控制
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机器人手臂轨迹跟踪控制算法研究现状
10
作者 窦福谈 《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》 2016年第9期319-319,共1页
本文综合分析了机器人手臂控制常用的算法。分别从柔性机器人手臂的和刚性机器人手臂的两个类别所各自对应的不同控制算法进行分类阐述。
关键词 机器人手臂控制器 控制算法 轨迹跟踪
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