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MATLAB 在并联机器人机构仿真中的应用 被引量：12
1
作者 宁淑荣 郭希娟 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第10期2273-2275,2308,共4页
运用Matlab语言给出了平面3RRR并联机构三维仿真实体模型的简单画法及三维实体模型的运动仿真,同时又运用微分法和影响系数两种算法仿真了机构的速度及加速度曲线,最后从仿真图中直接分析了机构的奇异位型点,并说明了文献[7]中运用新的... 运用Matlab语言给出了平面3RRR并联机构三维仿真实体模型的简单画法及三维实体模型的运动仿真,同时又运用微分法和影响系数两种算法仿真了机构的速度及加速度曲线,最后从仿真图中直接分析了机构的奇异位型点,并说明了文献[7]中运用新的性能分析方法所得出的机构尺寸变化对机构性能影响的结论的实用性。这充分展现了Matlab的科学计算可视化技术在机器人领域的应用及发展前景。 展开更多
关键词 平面3rrr并联机构 MATLAB仿真 奇异点分析 机构性能分析
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基于Pro/E和ADAMS软件的平面3RRR并联机构运动求解 被引量：4
2
作者 淡卜绸 鲁开讲 郭旭侠 《机械设计》 CSCD 北大核心 2015年第5期97-100,共4页
分析了平面3RRR并联机构,得到运动位置逆解方程。利用Pro/E软件的实体建模功能和ADAMS软件的动态仿真功能,对平面3RRR并联机构进行了运动联合仿真求解。在Pro/E中建立了三维模型,利用数据转化接口将模型导入ADAMS软件,进行属性及约束的... 分析了平面3RRR并联机构,得到运动位置逆解方程。利用Pro/E软件的实体建模功能和ADAMS软件的动态仿真功能,对平面3RRR并联机构进行了运动联合仿真求解。在Pro/E中建立了三维模型,利用数据转化接口将模型导入ADAMS软件,进行属性及约束的编辑及定义。给定动平台预定运动轨迹驱动,得到3个驱动杆运动转角曲线,对曲线编辑处理后,应用ADAMS函数处理功能将其转化为机构的驱动函数,添加在3个驱动杆上,得到动平台运动正解。动平台在正逆仿真时运动轨迹的吻合证明了该方法的可靠性和正确性。简便的求解过程、直观的运动学性能为虚拟样机技术提供可借鉴的方法。 展开更多
关键词 平面3rrr并联机构 PRO/E软件 ADAMS软件 运动求解
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基于影响系数法的平面3RRR并联机构运动求解研究 被引量：3
3
作者 淡卜绸 鲁开讲 +1 位作者 郭旭侠 魏宏波 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第8期90-93,共4页
分析了平面3RRR并联机构的运动结构,得到求解机构运动的位置逆解方程。应用影响系数的直接法写出机构一阶二阶影响系数,得到驱动连杆与动平台之间速度与加速度的映射关系方程。以给定尺寸参数的平面3RRR并联机构为例,分别用MATLAB编程... 分析了平面3RRR并联机构的运动结构,得到求解机构运动的位置逆解方程。应用影响系数的直接法写出机构一阶二阶影响系数,得到驱动连杆与动平台之间速度与加速度的映射关系方程。以给定尺寸参数的平面3RRR并联机构为例,分别用MATLAB编程计算和ADAMS软件运动仿真,得到机构运动的位置、速度及加速度曲线。两种运动求解曲线的吻合,证明了运动方程分析的正确性。在可靠的运动速度仿真结果基础上,利用求一阶导得到机构运动的加速度正解。简便可靠的求解过程为其它并联机构运动分析提供方法参考。 展开更多
关键词 影响系数 平面3rrr并联机构 运动求解
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WINDOWS和MATLAB7环境下平面3RRR并联机构位置姿态仿真
4
作者 方和军 鲁墨武 《沈阳航空工业学院学报》 2009年第2期20-24,共5页
简单推导了一种平面3RRR并联机构输入和输出参数关系的理论公式,采用MATLAB编程语言编写了合理的该并联机构位置姿态参数的分析仿真程序,得出了求解该并联机构运动平台上位置输出点在可达工作空间内的灵活度的方法,提出了采用数据库管... 简单推导了一种平面3RRR并联机构输入和输出参数关系的理论公式,采用MATLAB编程语言编写了合理的该并联机构位置姿态参数的分析仿真程序,得出了求解该并联机构运动平台上位置输出点在可达工作空间内的灵活度的方法,提出了采用数据库管理方法来处理并联机构的位置姿态参数信息的可行性,充分的展现了W INDOW S编程的优势。 展开更多
关键词 平面3rrr并联机构 位置姿态角 MATLAB
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考虑干涉的平面3-RRR并联机构的最优化工作空间设计 被引量：5
5
作者 陶宗杰 安琦 《华东理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期239-244,共6页
根据干涉对平面机构工作空间的影响,利用避免干涉设计方法,以平面3-RRR型并联机构为研究对象,建立了一种具有最大化工作空间的新型平面3-RRR并联机构,并对该机构进行数学建模分析。在建立杆件的运动模型的基础上,得到了机构干涉产生的条... 根据干涉对平面机构工作空间的影响,利用避免干涉设计方法,以平面3-RRR型并联机构为研究对象,建立了一种具有最大化工作空间的新型平面3-RRR并联机构,并对该机构进行数学建模分析。在建立杆件的运动模型的基础上,得到了机构干涉产生的条件,通过数值计算方法,得到杆件形状系数α1和α2变化对平面并联机构空间范围的影响规律。数值模拟了该新型平面机构的工作空间范围曲面,计算绘制了空间干涉范围图形。此外,使用解析方法对该机构的奇异位形进行了分析。解决了最小化机构运动干涉的问题,对机构运动空间进行了最优化,该最优化设计方法也可以应用于其他平面机构。 展开更多
关键词 工作空间 平面3-rrr并联机构 干涉 优化方法
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平面3-■RR并联机构过约束分析及自调结构设计 被引量：4
6
作者 黄勇刚 黄茂林 +1 位作者 杜力 冉瑞利 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期303-306,共4页
分析了平面3-RRR三自由度并联机构中存在的过约束及其有害影响,详细讨论了在保证3-RRR并联机构平面运动特性的情况下无过约束自调结构的设计问题,得出了几种新的平面三自由度并联机构运动副配置方案,深入分析了2-RCS-RRR结构的自调特性。
关键词 过约束 平面3-rrr并联机构 自调结构 自调位移规律
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平面3-RRR并联机构的自激振动实验研究 被引量：1
7
作者 刘胜 邱志成 张宪民 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期24-30,67,共8页
从平面3-RRR并联机构的位形和关节驱动两方面,研究了位形的奇异性和驱动电机的伺服增益对机器人自激振动现象的影响.首先建立了平面3-RRR并联机构的运动约束方程,求导得到速度约束方程和加速度约束方程,给出位置、速度、加速度的正、逆... 从平面3-RRR并联机构的位形和关节驱动两方面,研究了位形的奇异性和驱动电机的伺服增益对机器人自激振动现象的影响.首先建立了平面3-RRR并联机构的运动约束方程,求导得到速度约束方程和加速度约束方程,给出位置、速度、加速度的正、逆解,利用速度雅可比矩阵分析奇异特性;然后搭建了实验系统,分析驱动电机的控制原理,分别测试在奇异位形和非奇异位形的自激振动,通过传感器测试驱动关节的位移、速度和加速度,并进行正解得到动平台的位置和加速度,正解得到的加速度与动平台实测加速度吻合较好;最后通过调整驱动电机的伺服增益避免了非奇异位形处的自激振动. 展开更多
关键词 机器人 平面3-rrr并联机构 自激振动 奇异性 伺服系统
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