动态姿态平衡检查及其应用前景 被引量：8

1

作者 裴静琛 杨天德 +3 位作者 常磊 刘志强 孙若亮 张华 《中华航空医学杂志》 CSCD 1996年第4期252-256,共5页

人体姿态平衡的正常维持依赖于视、前庭和本体感觉系统输入以及中枢神经系统的整合。动态姿态平衡仪能够定量评价直立姿态平衡功能。介绍了计算机化动态姿态平衡仪（ＣＤＰ）的设计原理，包括感觉整合试验（ＳＯＴ）和运动控制试验（Ｍ... 人体姿态平衡的正常维持依赖于视、前庭和本体感觉系统输入以及中枢神经系统的整合。动态姿态平衡仪能够定量评价直立姿态平衡功能。介绍了计算机化动态姿态平衡仪（ＣＤＰ）的设计原理，包括感觉整合试验（ＳＯＴ）和运动控制试验（ＭＣＴ）的工作手册，以及用于ＣＤＰ的数据分析技术。利用ＮｅｕｒｏＣｏｍＥｑｕｉＴｅｓｔ程序对我国１１１名健康志愿者（男６９人、女４２人；年龄２０－５９岁），进行了动态姿态平衡测试。结果表明：中国人ＳＯＴ的平均得分值、ＭＣＴ实验值与ＮｅｕｒｏＣｏｍ标准值之间没有明显差异。阐述了ＣＤＰ在临床和航空航天医学中的应用前景。 展开更多

关键词 姿态平衡 前庭 动态姿态平衡仪 运动控制

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不同负载电压的欠驱动移动机器人姿态平衡控制

2

作者 刘畅 《江西电力职业技术学院学报》 CAS 2023年第3期9-11,共3页

由于传统方法在实际应用中控制效果不佳,机器人姿态倾角仍然比较大,并且增调量比较高,所以提出不同负载电压的欠驱动移动机器人姿态平衡控制。利用拉格朗日方程对机器人动力学推导,建立不同负载电压的机器人动力学模型,根据负载电压特... 由于传统方法在实际应用中控制效果不佳,机器人姿态倾角仍然比较大,并且增调量比较高,所以提出不同负载电压的欠驱动移动机器人姿态平衡控制。利用拉格朗日方程对机器人动力学推导,建立不同负载电压的机器人动力学模型,根据负载电压特征预测机器人姿态失衡,利用PLC控制器控制机器人姿态,实现了不同负载电压的欠驱动移动机器人姿态平衡控制。实验证明,在设计方法应用下,机器人姿态倾角比较小,增调量较低,在欠驱动移动机器人姿态平衡控制方面具有良好的应用前景。 展开更多

关键词 负载电压 欠驱动移动机器人 姿态平衡 拉格朗日方程

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基于RBF神经网络的机器人的路径跟踪控制 被引量：4

3

作者 杨兴明 李文静 朱建 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2015年第11期1477-1483,共7页

文章针对双轮移动机器人的路径跟踪问题,提出了基于反演法的运动学控制和滑模动力学控制相结合的控制算法,运动学控制器解决位姿和跟踪速度之间的控制关系,动力学控制器解决机器人的姿态和控制电压之间的控制关系;为了减小传统运动学控... 文章针对双轮移动机器人的路径跟踪问题,提出了基于反演法的运动学控制和滑模动力学控制相结合的控制算法,运动学控制器解决位姿和跟踪速度之间的控制关系,动力学控制器解决机器人的姿态和控制电压之间的控制关系;为了减小传统运动学控制器的跟踪误差、提高路径跟踪控制的特性,采用RBF神经网络对控制器的不确定参数进行在线自适应学习。仿真结果表明,文中提出的基于RBF神经网络自适应算法比传统控制算法具有更优越的跟踪效果。 展开更多

关键词 移动机器人 神经网络 滑模控制 动力学模型 姿态平衡

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欠驱动移动机器人的路径跟踪控制 被引量：2

4

作者 杨兴明 朱建 +1 位作者 高银平 许东昌 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2014年第1期53-58,共6页

双轮移动机器人是一种典型的具有非完整约束的欠驱动系统,针对其路径跟踪和姿态平衡的控制问题,文章提出了一种基于反演技术的运动学控制器和滑模动力学控制器相结合的控制算法,反演法设计运动学控制器用以解决跟踪速度和位置之间的控... 双轮移动机器人是一种典型的具有非完整约束的欠驱动系统,针对其路径跟踪和姿态平衡的控制问题,文章提出了一种基于反演技术的运动学控制器和滑模动力学控制器相结合的控制算法,反演法设计运动学控制器用以解决跟踪速度和位置之间的控制关系。考虑到系统本身的不确定性和外界干扰,采用具有稳定性和鲁棒性特点的滑模控制器作为动力学控制器用以解决机器人的运动平衡和控制电压之间的控制问题。仿真结果表明该方法有效地实现了双轮移动机器人在保持平衡的同时稳定地进行轨迹跟踪。 展开更多

关键词 移动机器人 反演 滑模控制 动力学模型 姿态平衡

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舰艇姿态平衡分布式仿真训练平台 被引量：1

5

作者 王康勃 侯岳 +1 位作者 龚立 黄林 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2021年第2期57-62,共6页

针对无法在舰上开展舰艇姿态平衡训练这一问题,研制一种可在岸基进行姿态平衡训练的分布式仿真平台。设计仿真训练平台的物理构架;针对平台开发的关键仿真模型和训练进行研究,介绍该训练平台的开发方法和应用案例。实际训练结果表明,该... 针对无法在舰上开展舰艇姿态平衡训练这一问题,研制一种可在岸基进行姿态平衡训练的分布式仿真平台。设计仿真训练平台的物理构架;针对平台开发的关键仿真模型和训练进行研究,介绍该训练平台的开发方法和应用案例。实际训练结果表明,该仿真训练平台能模拟"方案决策-系统遥控-现场操作"的全任务流程,是舰员姿态平衡能力形成和强化的重要手段。 展开更多

关键词 姿态平衡 仿真训练 排水 压载

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三维测力平台在神经毒物致平衡功能损伤定量评价中的应用

6

作者 朱钧 孙伟 王广志 《中华劳动卫生职业病杂志》 CAS CSCD 2015年第12期952-954,共3页

人体平衡功能主要是维持机体的正常姿态平衡（posturalbalance，PB），需要前庭器官、视觉器官、本体感觉和触压觉感受器精细调节，才能得以完成。中枢神经系统内存在一个姿态调节系统，分布于脊髓到大脑皮层的各级水平，上述4种传人信... 人体平衡功能主要是维持机体的正常姿态平衡（posturalbalance，PB），需要前庭器官、视觉器官、本体感觉和触压觉感受器精细调节，才能得以完成。中枢神经系统内存在一个姿态调节系统，分布于脊髓到大脑皮层的各级水平，上述4种传人信息需要在大脑皮层分析综合。因此，神经系统的损害必然会导致姿态和运动功能的改变，影响到重心的位置、速度和加速度改变，出现平衡功能障碍。 展开更多

关键词 姿态平衡 功能损伤 神经毒物 姿态调节系统 中枢神经系统 应用 力平 三维

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无滑滚动圆盘的平衡运动及轨迹控制

7

作者 刘延斌 孙小超 张书涛 《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2010年第1期20-23,共4页

研究水平面内无滑滚动圆盘的平衡运动及轨迹跟踪控制,建立了圆盘的无滑纯滚动的非完整约束模型。从姿态最容易实现稳定控制的角度出发,提出了一种姿态平衡条件,并以此条件为基础运用李亚普诺夫函数稳定设计理论导出了姿态平衡的速度控制... 研究水平面内无滑滚动圆盘的平衡运动及轨迹跟踪控制,建立了圆盘的无滑纯滚动的非完整约束模型。从姿态最容易实现稳定控制的角度出发,提出了一种姿态平衡条件,并以此条件为基础运用李亚普诺夫函数稳定设计理论导出了姿态平衡的速度控制律,同时利用反演控制技术设计了水平面内轨迹的跟踪控制律。最后通过仿真验证了姿态平衡控制律的有效性以及轨迹跟踪控制的稳定性和快速精确性。 展开更多

关键词 圆盘 无滑纯滚动 轨迹跟踪 姿态平衡

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水下机器人作业平衡机构的滑模控制

8

作者 李敏 刘和平 《电气传动》 北大核心 2009年第8期40-43,共4页

针对水下机器人作业时机械手移动对机器人整体重心影响出现的机器人纵倾,研制了平衡补偿机构,采用滑模变结构控制方法对平衡机构进行控制,同时在控制系统中采用干扰观测器对干扰进行测量,因而大大减小了切换增益的幅值,削弱了滑模控制... 针对水下机器人作业时机械手移动对机器人整体重心影响出现的机器人纵倾,研制了平衡补偿机构,采用滑模变结构控制方法对平衡机构进行控制,同时在控制系统中采用干扰观测器对干扰进行测量,因而大大减小了切换增益的幅值,削弱了滑模控制中的抖振,对因为机械臂及云台运动造成的机器人纵倾控制取得了较好的实际效果,说明设计的平衡机构以及采用的控制方法是可行的。 展开更多

关键词 水下机器人 滑模控制 姿态平衡

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倒视刺激后人体姿态平衡的非正常变化

9

作者 童伯伦 张新颖 古华光 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第S1期43-45,共3页

为评价人体暴露于感觉矛盾环境后中枢对感觉输入的调整功能，１０名健康男性青年在间隔为５～７天的不同日期分别经受上下倒视、左右倒视刺激试验，并在两种倒视前、后分别进行动态姿态平衡测试。倒视刺激可引起明显的失定向（定向障碍... 为评价人体暴露于感觉矛盾环境后中枢对感觉输入的调整功能，１０名健康男性青年在间隔为５～７天的不同日期分别经受上下倒视、左右倒视刺激试验，并在两种倒视前、后分别进行动态姿态平衡测试。倒视刺激可引起明显的失定向（定向障碍）和运动病症状，并导致姿态平衡功能降低。失定向和不适症状程度不同者，平衡功能的降低程度和指标也有不同：无症状和症状轻者一般只可能有轻度平衡反应的延迟；症状严重者，除了有明显的反应延迟外，还有维持身体平衡能力的降低、平衡策略和感觉器作用的改变。在倒视前、后的动态姿态平衡功能测试，可能客观地反映人体对失匹配感觉信息的整合功能，从而暴露潜在性平衡功能不稳定性，有助于运动病易感性的评价。 展开更多

关键词 倒视 姿态平衡 运动病

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动态姿态平衡仪训练对脑卒中偏瘫患者平衡功能的影响 被引量：42

10

作者 黄小静 窦祖林 +2 位作者 丘卫红 付奕 廖迪 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2011年第11期1029-1034,1038,共7页

目的:探讨使用动态姿态平衡仪对脑卒中后偏瘫患者进行平衡功能训练的效果。方法:选取20例符合入选标准的脑卒中患者,随机分为治疗组(n=10)和对照组(n=10)。对照组进行传统的平衡功能训练,30min/d;治疗组根据动态姿态平衡仪评估结果采用... 目的:探讨使用动态姿态平衡仪对脑卒中后偏瘫患者进行平衡功能训练的效果。方法:选取20例符合入选标准的脑卒中患者,随机分为治疗组(n=10)和对照组(n=10)。对照组进行传统的平衡功能训练,30min/d;治疗组根据动态姿态平衡仪评估结果采用内置的训练方案进行平衡功能训练,20min/d。两组训练时间均为5d/周,共2周。在治疗前和治疗2周后分别采用动态姿态平衡仪中的感觉整合能力试验(SOT)、Berg平衡量表(BBS)及"起立—行走"计时测试(TUGT)进行定性、定量的评估。结果:两组受试对象的SOT指数、BBS和TUGT得分在治疗前后均有明显差异,但治疗组的改善程度明显大于对照组(P<0.05);治疗组中SOT测试的闭眼、平台沿矢状面旋转(ECSS)、平台与视窗沿矢状面旋转(SVSS)程序下,治疗后的平衡指数与运动策略较对照组均有显著的改善(P<0.05)。结论:利用动态姿态平衡仪对脑卒中后偏瘫患者进行平衡功能训练比传统训练方法能更有效地改善患者的平衡功能。 展开更多

关键词 动态姿态平衡仪 平衡训练 脑卒中 视觉反馈

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Coriolis加速度刺激对人体动态姿态平衡的影响 被引量：10

11

作者 王林杰 裴静琛 +1 位作者 孙洪义 张丹 《中华航空航天医学杂志》 CSCD 2003年第2期83-86,共4页

目的　观察 Coriolis加速度刺激对人体动态姿态平衡功能的影响 ,探索 Coriolis加速度训练对人体空间定向的影响。　方法　 18名男性受试者进行了 Coriolis加速度刺激 ,在刺激前和刺激后即刻进行人体动态姿态平衡的感觉整合测试。　结果... 目的　观察 Coriolis加速度刺激对人体动态姿态平衡功能的影响 ,探索 Coriolis加速度训练对人体空间定向的影响。　方法　 18名男性受试者进行了 Coriolis加速度刺激 ,在刺激前和刺激后即刻进行人体动态姿态平衡的感觉整合测试。　结果　 Coriolis加速度刺激在不分组情况下 ,对动态姿态平衡的各项指标没有显著影响。将受试者分为运动病敏感组和不敏感组 ,发现运动病敏感组Coriolis刺激后 ,动态姿态平衡综合分有显著升高 (P<0 .0 5 )。　结论　适度的前庭刺激训练对提高运动病敏感者的空间定向适应能力有益。 展开更多

关键词 科里奥利加速度 运动病 前庭训练 人体动态姿态平衡

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某些体训项目对人体前庭功能的影响 被引量：7

12

作者 王林杰 孙洪义 +3 位作者 裴静琛 刘兴华 童伯伦 王俊 《航天医学与医学工程》 CAS CSCD 2000年第6期405-409,共5页

目的探讨采用某些体训项目进行的主动前庭功能训练对人体前庭功能的影响。方法 1 0名健康被试人员进行了为期 2wk的滚轮、悬梯、浪木、四柱秋千以及旋转秋千 5种主动训练 ,训练前后进行前庭功能实验室检测。结果体训后 ,被试人员对线性... 目的探讨采用某些体训项目进行的主动前庭功能训练对人体前庭功能的影响。方法 1 0名健康被试人员进行了为期 2wk的滚轮、悬梯、浪木、四柱秋千以及旋转秋千 5种主动训练 ,训练前后进行前庭功能实验室检测。结果体训后 ,被试人员对线性加速度刺激的耐受时间明显延长 ,训练前后动态姿态平衡检测反映体训后被试人员在用前庭觉和视觉共同维持身体平衡时 ,重心的晃动显著降低。结论本实验所设计的直线加速度刺激体训方法取得了一定效果 ,角加速度训练的方法和刺激强度有待进一步研究。 展开更多

关键词 前庭刺激 动态姿态平衡测试 线加速度 体育锻炼

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对前庭训练负荷的生理学评价 被引量：7

13

作者 王林杰 裴静琛 +1 位作者 童伯伦 刘志强 《航天医学与医学工程》 CAS CSCD 2000年第4期249-254,共6页

目的通过对前庭训练中各项生理指标变化观察检验前庭刺激是否适当 ,评价前庭训练在提高人体前庭功能适应性方面的作用 ,以便于在前庭训练中把握训练量 ,制定和实施训练计划。方法对 1 0名健康被试者 ,在不同日期分别进行了线性加速度刺... 目的通过对前庭训练中各项生理指标变化观察检验前庭刺激是否适当 ,评价前庭训练在提高人体前庭功能适应性方面的作用 ,以便于在前庭训练中把握训练量 ,制定和实施训练计划。方法对 1 0名健康被试者 ,在不同日期分别进行了线性加速度刺激、连续的科氏加速度累积刺激和间断的科氏累积加速度刺激 ,刺激的终止指标以被试者感觉有轻度植物神经症状为准。在实验中对被试者在刺激前后前庭 -植物神经反应、心电、血压、胃电以及动态姿态平衡等各项生理指标进行了测试。结果 1 0名被试者中有 1人 3项前庭刺激达到达标水平 ,他在实验中有轻度运动病症状。实验前后动态姿态平衡的测试表明 ,对于大多数被试者 ,线性加速度刺激后 ,前庭觉在维持身体平衡时作用增高 ;连续的科氏累积加速度刺激后前庭觉在维持身体平衡时作用下降 ;间断的累积加速度刺激训练 ,由于刺激相对较重 ,在动态平衡测试中 ,前庭感觉分在刺激后的变化个体差异较大。线性加速度刺激后 ,感觉综合测试 (SOT)第2项平衡分显著下降 ,间断科氏加速度刺激后 ,此项平衡分显著升高。结论本实验所设计的前庭刺激训练方法是可行的 ,训练负荷是可以达到的。通过胃电、血压和心电R R功谱低频谱百分比的变化可以反映被试者前庭刺激终止时的生理状态 ,为制定前庭? 展开更多

关键词 前庭刺激 前庭训练 动态姿态平衡测试 运动病

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红外传感器在无人机姿态平衡系统中的应用 被引量：5

14

作者 张鹏翼 罗卫兵 楼超英 《电光与控制》 北大核心 2007年第6期170-172,共3页

为简化小型无人机内环控制的复杂程度,提出了使用红外温度传感器设计小型无人机平衡系统,以此替代传统的MEMS等惯性元件实现无人机内环控制的思路。介绍了红外平衡系统的原理、组成和整体结构;通过论述TS105-3型红外温度传感器的功能参... 为简化小型无人机内环控制的复杂程度,提出了使用红外温度传感器设计小型无人机平衡系统,以此替代传统的MEMS等惯性元件实现无人机内环控制的思路。介绍了红外平衡系统的原理、组成和整体结构;通过论述TS105-3型红外温度传感器的功能参数和内部结构,以及处理器在数据采集和控制量输出等方面的设计,介绍了该系统的硬件组成和工作原理,以及小型无人机姿态平衡系统在软件功能规划等方面的具体设计,并给出了软件流程图。 展开更多

关键词 无人机 红外温度传感器 脉宽调制 STC12C5410AD 姿态平衡系统

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航天器多级自由边界模拟系统姿态平衡协调控制

15

作者 张大志 骆巍 +1 位作者 刘闯 朱万铖 《航天器环境工程》 CSCD 2024年第1期101-108,共8页

为了消除天地力学环境不一致对航天器在轨运行精度的影响,需要在地面开展航天器在轨微振动环境模拟试验,因此针对航天器的设施部分和平台部分,在航天器上、下两端建立了自由边界模拟系统和自动控制模块,通过力闭环和位移闭环对航天器重... 为了消除天地力学环境不一致对航天器在轨运行精度的影响,需要在地面开展航天器在轨微振动环境模拟试验,因此针对航天器的设施部分和平台部分,在航天器上、下两端建立了自由边界模拟系统和自动控制模块,通过力闭环和位移闭环对航天器重力卸载过程的平衡协调控制算法进行了设计和实施;并通过硬件设施搭建和软件程序编写完成现场试验,验证了控制系统的可行性和稳定性,也为未来航天器地面模拟试验中重力卸载过程控制系统的设计提供技术支撑并积累了工程经验。 展开更多

关键词 航天器 自由边界模拟 自动闭环控制 姿态平衡协调控制

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OCPA仿生自主学习系统及在机器人姿态平衡控制上的应用 被引量：5

16

作者 蔡建羡 阮晓钢 《模式识别与人工智能》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期138-146,共9页

针对本质上非线性、强耦合的两轮自平衡机器人复杂动态系统,构造操作条件反射概率自动机(OCPA)仿生自主学习系统.OCPA仿生自主学习系统是一个基于Skinner操作条件反射的概率自动机,主要特征在于模拟生物的操作条件反射机制,具有仿生的... 针对本质上非线性、强耦合的两轮自平衡机器人复杂动态系统,构造操作条件反射概率自动机(OCPA)仿生自主学习系统.OCPA仿生自主学习系统是一个基于Skinner操作条件反射的概率自动机,主要特征在于模拟生物的操作条件反射机制,具有仿生的自组织功能,包括自学习和自适应功能,可用于描述、模拟、设计各种自组织系统.从理论上分析OCPA学习系统的操作条件反射学习机制的收敛性.应用于两轮机器人姿态平衡控制的仿真和实验结果均表明,设计的OCPA仿生自主学习系统不需要系统的模型,通过模拟生物的操作条件反射机制,自组织地渐进形成、发展和完善其姿态平衡控制技能. 展开更多

关键词 操作条件反射概率自动机(OCPA)仿生自主学习 操作条件反射 两轮机器人 姿态平衡控制

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动态姿态平衡仪训练对脑卒中患者平衡功能、肢体功能及血清学指标的影响 被引量：5

17

作者 齐素兰 邓祖丽蕊 《中国现代医学杂志》 CAS 北大核心 2015年第16期104-107,共4页

目的分析动态姿态平衡仪训练对脑卒中患者平衡功能、肢体功能及血清学指标的影响。方法选择于2012年8月-2013年8月在该院接受康复治疗的脑卒中偏瘫患者112例作为研究对象,按照随机数表法将所有入组患者分为观察组(56例)接受动态姿态平... 目的分析动态姿态平衡仪训练对脑卒中患者平衡功能、肢体功能及血清学指标的影响。方法选择于2012年8月-2013年8月在该院接受康复治疗的脑卒中偏瘫患者112例作为研究对象,按照随机数表法将所有入组患者分为观察组(56例)接受动态姿态平衡仪训练,对照组(56例)接受常规康复训练,比较两组患者的平衡功能、肢体功能、血清学指标水平等差异。结果观察组患者接受动态姿态平衡仪训练后的综合评分指数、BBS评分均高于对照组,TUGT时间短于对照组患者(P<0.05)。观察组患者接受动态姿态平衡仪训练后1及3个月的上下肢功能评分均明显高于对照组患者(P<0.05)。观察组患者接受动态姿态平衡仪训练后的血清Ca M、LP、s Fas、Hcy和Hs-CRP水平均明显低于对照组患者(P<0.05)。结论动态姿态平衡仪训练有助于提升脑卒中患者的平衡功能及肢体功能,优化血清学指标水平,具有积极的临床意义。 展开更多

关键词 脑卒中 动态姿态平衡仪训练 肢体功能 血清学指标

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-6°卧床7d对平衡功能的影响 被引量：3

18

作者 郭立国 郭志峰 +1 位作者 谢俊水 王林杰 《航天医学与医学工程》 CAS CSCD 北大核心 2001年第4期248-252,共5页

目的使用电子计算机化动态姿态平衡仪 (CDP)定量评价 - 6°卧床 7d对人体平衡功能的影响及前庭、本体感觉和视觉对人体维持平衡的贡献。方法被试者为 8名健康男性 ,分别于卧床前、起床后、恢复 4d测试感觉整合试验 (SOT)和运动控制... 目的使用电子计算机化动态姿态平衡仪 (CDP)定量评价 - 6°卧床 7d对人体平衡功能的影响及前庭、本体感觉和视觉对人体维持平衡的贡献。方法被试者为 8名健康男性 ,分别于卧床前、起床后、恢复 4d测试感觉整合试验 (SOT)和运动控制试验 (MCT)。结果在SOT试验状态 1 (即睁眼 ,平台和视景环境固定 )、5(即闭眼 ,视景环境固定 ,平台随重心晃动而晃动 ) ,起床后平衡得分与卧床前相比有明显降低 (P <0 .0 5) ,4d后平衡得分恢复正常。在SOT试验状态 1、2 (即闭眼 ,平台和视景环境固定 )、3(即睁眼 ,平台固定 ,视景环境随重心晃动而晃动 ) ,起床后平衡策略得分与卧床前相比有明显降低 (P <0 .0 5) ,4d后恢复正常。本体感觉和视觉 ( 2 /1 ,3/1 )的依赖性起床后比卧床前明显增大 (P <0 .0 5) ,4d后恢复正常。在SOT试验状态 1、4(即睁眼 ,视景环境固定 ,平台随重心晃动而晃动 )、6(即睁眼 ,视景环境和平台都随重心晃动而晃动 ) ,起床后重心排列与卧床前相比有明显的前倾趋势 ,恢复 4d后 ,状态 1、6重心排列恢复正常 ,而状态 4未恢复。MCT试验卧床前后运动反应潜时未发现变化。结论 - 6°HD BR 7d对平衡功能有显著影响 。 展开更多

关键词 头倒位倾斜 卧床实验 动态姿态平衡测试 本体感觉 平衡功能

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欠驱动双足机器人稳定行走控制与策略 被引量：3

19

作者 朱秋国 李阳 +1 位作者 彭勃 熊蓉 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期18-24,共7页

为了解决欠驱动双足机器人行走的控制问题,提出一种欠驱动平面双足机器人稳定步行控制方法和策略.首先,分析带有身体惯量的倒立摆模型的动力学特性,根据动力学模型和姿态信息,设计姿态稳定控制器,维持机器人身体姿态的稳定.然后,根据欠... 为了解决欠驱动双足机器人行走的控制问题,提出一种欠驱动平面双足机器人稳定步行控制方法和策略.首先,分析带有身体惯量的倒立摆模型的动力学特性,根据动力学模型和姿态信息,设计姿态稳定控制器,维持机器人身体姿态的稳定.然后,根据欠驱动量的动力学方程和行走速度反馈,设计行走速度稳定控制器.通过调整摆动腿步长的策略,实现速度稳定的连续行走.最后,在双足机器人上开展实验,验证了该控制方法和策略的有效性. 展开更多

关键词 欠驱动动态行走 倒立摆模型 动力学模型 姿态平衡控制 速度控制

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-6°HDT7 d胫前肌和腓肠肌肌电图的变化 被引量：2

20

作者 郭立国 郭志峰 +1 位作者 谢俊水 王琳杰 《航天医学与医学工程》 CAS CSCD 北大核心 2001年第5期332-335,共4页

目的使用计算机化动态姿态平衡仪 (CDP ,computerizeddynamicposterographaphy)评价 - 6°HDT 7d对人体下肢胫前肌和腓肠肌肌电图影响。方法被试者为 8名健康男性 ,分别于卧床前、起床后、恢复 4d测试被试者。结果左、右腿的短潜伏... 目的使用计算机化动态姿态平衡仪 (CDP ,computerizeddynamicposterographaphy)评价 - 6°HDT 7d对人体下肢胫前肌和腓肠肌肌电图影响。方法被试者为 8名健康男性 ,分别于卧床前、起床后、恢复 4d测试被试者。结果左、右腿的短潜伏期反应在起床后无明显变化 ,而中潜伏期反应及长潜伏期反应起床后比实验前明显增强 ,4d后未恢复。右腿的短反应时程起床后比实验前明显延长 ,4d后短反应时程未恢复正常。左腿的短反应及中反应曲线下面积起床后比实验前明显增大 ,4d后短反应曲线下面积恢复正常 ,而中反应曲线下面积未恢复正常。结论 - 6°HDT 展开更多

关键词 头倒位倾斜 卧床实验 动态姿态平衡测试 肌电图 潜伏期 曲线下面积

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