采用神经网络算法的多指机械手织物抓取规划 被引量：6

1

作者 张蕾 韦攀东 +2 位作者 李鹏飞 王晓华 刘秀平 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期132-139,共8页

针对纺织服装行业织物自主抓取环节依靠人工操作而导致的生产效率低的问题,利用机械手进行织物抓取。设计了多指机械手,通过描述手指各连杆之间的变换关系对其进行运动学分析;采用RBF(径向基函数)神经网络方法对其抓取模式进行规划,通... 针对纺织服装行业织物自主抓取环节依靠人工操作而导致的生产效率低的问题,利用机械手进行织物抓取。设计了多指机械手,通过描述手指各连杆之间的变换关系对其进行运动学分析;采用RBF(径向基函数)神经网络方法对其抓取模式进行规划,通过识别织物的几何特征并根据抓取的任务要求进行自主抓取;在抓取运动过程中,采用关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划相结合的方式,保证机械手各手指能够稳定和准确地到达抓取点;最后利用Mat Lab/Robotics Toolbox对多指机械手和抓取规划进行建模仿真。结果表明,所设计的机械手各个关节参数设置合理,机械手织物抓取规划满足要求。 展开更多

关键词 多指机械手 抓取模式规划 RBF神经网络 轨迹规划 织物抓取

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欠驱动机构的多指机械手现状及发展

2

作者 李铮轩 马常友 +5 位作者 李冰阳 刘启生 谢来兆 王玉洁 满垚权 张贵泽 《中国科技信息》 2023年第12期133-135,共3页

欠驱动机构的多指机械手是指系统的独立控制变量个数小于系统自由度个数的新型机械手。不同于传统的全驱动机械手,欠驱动机械手运动控制系统简洁高效,目前适用于机器人末端执行器和残疾人假肢的应用。

关键词 多指机械手 末端执行器 欠驱动机构 运动控制系统 简洁高效 机器人 变量个数 欠驱动机械手

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基于FPA控制系统的多指多关节采摘机械手设计 被引量：4

3

作者 申一歌 袁铸 《农机化研究》 北大核心 2017年第5期249-252,258,共5页

针对传统机械手爪存在抓持动作单一、自由度少及通用性较差等缺点,设计了一种新型的由FPA直接驱动的多指多关节采摘机械手,有效地提高了机械手的灵活性和对不同果实采摘的自适应能力。从静力学的角度,建立了弯曲关节的转角及输出力的静... 针对传统机械手爪存在抓持动作单一、自由度少及通用性较差等缺点,设计了一种新型的由FPA直接驱动的多指多关节采摘机械手,有效地提高了机械手的灵活性和对不同果实采摘的自适应能力。从静力学的角度,建立了弯曲关节的转角及输出力的静态模型,并利用多目标优化方法对各个关键受力的均匀性进行了优化设计,分析了三自由度手指的输出力特性。最后,通过实验方法建立了机械手的苹果抓持实验,分析了气压值与抓持能力之间的关系。实验结果表明:随着待采摘果实目标半径的增大,机械手抓取关节角度有所减小,机械手抓取关节手指内腔的压力有所降低,为新型采摘机械手的研究提供了理论借鉴和技术参考。 展开更多

关键词 多指机械手 多目标优化 FPA驱动 抓持能力 自由度

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多指机械手运动学模型的建立 被引量：2

4

作者 韩玉强 高秀兰 《机械研究与应用》 2001年第4期7-8,共2页

通过对多指机械手的结构分析 ,建立其运动学模型 ,对其运动姿态进行了研究 ,为多指机械手的控制提供了科学的理论依据。

关键词 多指机械手 运动学模型 运动姿态 控制 建模

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医疗护理机器人机械手的设计及其运动学分析 被引量：1

5

作者 刘旭东 《机械工程师》 2007年第4期31-32,共2页

通过对机器人机械手的关节运动副的型式和关节以及手指间尺寸的优化分析,完成了三指医疗护理机械手的设计,并建立了手指运动学的正解。

关键词 机构 运动副 多指机械手 运动学

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基于单片机的仿人多指番茄采摘机械手设计 被引量：1

6

作者 杨小庆 时磊 +1 位作者 王娜 鲍秀兰 《农机化研究》 北大核心 2016年第7期80-84,共5页

为了降低番茄采摘过程的破碎率,提高采摘效率,实现自动化采摘过程,利用单片机和PID控制技术,设计了一种新型的仿人多指采摘机械手,并采用反馈调节控制方案设计了仿人多指机械手的控制系统。基于AT8 9 S5 2单片机构建了单手指控制器,来... 为了降低番茄采摘过程的破碎率,提高采摘效率,实现自动化采摘过程,利用单片机和PID控制技术,设计了一种新型的仿人多指采摘机械手,并采用反馈调节控制方案设计了仿人多指机械手的控制系统。基于AT8 9 S5 2单片机构建了单手指控制器,来对机械手手指夹紧力信号进行采集和处理,并发出夹紧指令。为了测试机械手的有效性和可靠性,首先对番茄的质量尺寸相关性和电压产生的夹紧力进行了测试,通过参数调整后得到了番茄夹紧力随时间变化曲线和破碎率随时间变化曲线,最后对果实采摘的采摘时间和漏采率进行了8次试验。由测试结果可以看出:对于单颗番茄的采摘最高用时仅为2.32s,最高漏采率仅为0.42%,采摘作业效率和采摘精度均较高。 展开更多

关键词 多指机械手 番茄采摘 反馈调节 单片机 AT89S52 仿人

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自适应模糊控制的多指手抓取控制

7

作者 黄浩乾 姬长英 +2 位作者 周俊 彭磊 董坦坦 《科学技术与工程》 2009年第20期6203-6207,共5页

为了实现果实的稳定抓取,结合果实的生长情况设计了一种新型的多指机械手。采用自适应模糊进行控制,并在模糊输入输出记法上做了改进,仿真结果与理论分析一致,验证了该方法的合理性和有效性。

关键词 多指机械手 稳定抓取 自适应模糊控制

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面向任务的多指机械手抓取构形评价与优选

8

作者 郑光 钱瑞明 《机械》 2006年第3期39-41,共3页

基于机械手抓取物体时手指与物体之间构成有摩擦的固定点接触,提出一种面向任务的机械手抓取构形评价方法,在保证一定抓取稳定性和满足任务要求的前提下,以整个操作过程中手指接触力的最大值最小为目标确定最佳的抓取构形。结合实例说... 基于机械手抓取物体时手指与物体之间构成有摩擦的固定点接触,提出一种面向任务的机械手抓取构形评价方法,在保证一定抓取稳定性和满足任务要求的前提下,以整个操作过程中手指接触力的最大值最小为目标确定最佳的抓取构形。结合实例说明了抓取构形评价与优选方法的应用。 展开更多

关键词 多指机械手 抓取构形 任务要求 构形评价 稳定性

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一种新型仿人多指机械手的简易实现 被引量：6

9

作者 刘世廉 周华平 马宏绪 《控制工程》 CSCD 2003年第z1期147-151,共5页

简要介绍了几种典型手爪机构的结构及设计特点,然后从仿生学的角度,模仿人手的功能、结构,提出了一种仿人型多指机械手机构简易实现的设计。并从结构设计、建模及控制系统的实现等方面给出了较详尽的阐述。最后,运用Matlab对手指模型和... 简要介绍了几种典型手爪机构的结构及设计特点,然后从仿生学的角度,模仿人手的功能、结构,提出了一种仿人型多指机械手机构简易实现的设计。并从结构设计、建模及控制系统的实现等方面给出了较详尽的阐述。最后,运用Matlab对手指模型和腱传动系统模型进行了仿真。对于机构进行的实验证明,由于该设计采用了"欠驱动"的简化结构方式,因此减轻了质量、降低了能耗及制作成本,同时,对手指的建模、控制也变得更为容易,大大提高了操作的适应性。 展开更多

关键词 仿生学 仿人多指机械手 欠驱动 简易实现

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基于腱传动的仿人型多指机械手的简易设计 被引量：4

10

作者 刘世廉 宋金泽 马宏绪 《电子机械工程》 2004年第1期57-59,共3页

从仿生学的角度 ,根据人手肌腱的结构、特点 ,并模仿人手的功能、结构 ,提出了一种仿人型多指手的设计。并从结构、腱的建模及控制系统的实现等方面进行了较详尽的阐述。

关键词 仿生学 人手肌腱 仿人型多指机械手 控制系统

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基于单片机的仿人多指番茄采摘机械手设计 被引量：1

11

作者 李珑 《技术与市场》 2018年第1期93-93,95,共2页

通过利用仿人多指采摘机械手,可以实现番茄采摘过程的自动化,这就极大地提升了采摘工作的效率。对基于单片机的仿人多指番茄采摘机械手的设计问题进行一些有意义的探讨,希望对相关工作有所借鉴。

关键词 单片机 番茄采摘 仿人多指机械手

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