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电动负载模拟器多余力矩产生机理及抑制 被引量：59
1
作者 李成功 靳红涛 焦宗夏 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期204-208,共5页
介绍了直流力矩电机驱动的电动负载模拟器的机械结构和工作原理,建立了电动负载模拟器执行机构的数学模型并用方框图表示.分析了直流力矩电机的机械特性并指出其正常工作的范围.分析了电动负载模拟器在启动过程、正常运行和换向过程中... 介绍了直流力矩电机驱动的电动负载模拟器的机械结构和工作原理,建立了电动负载模拟器执行机构的数学模型并用方框图表示.分析了直流力矩电机的机械特性并指出其正常工作的范围.分析了电动负载模拟器在启动过程、正常运行和换向过程中多余力矩产生的机理,提出用基于结构不变性原理的前馈补偿方案来补偿多余力矩.仿真结果从理论上证明了前馈补偿方案可以很好地解决多余力矩带来的干扰,实验结果也证明了前馈补偿方案的有效性和可行性. 展开更多
关键词 电动负载模拟器 多余力矩 结构不变性 干扰抑制
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飞行器舵机电动伺服加载系统研究 被引量：37
2
作者 邹海峰 孙力 阎杰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第4期657-659,共3页
针对现阶段工程实践的需求,对飞行器舵机电动伺服加载系统进行了理论上的分析和研究,建立了电动伺服加载系统的数学模型,对影响其动态控制系统性能指标的多余力矩进行了分析,引入了速度和加速度补偿以减小多余力矩、提高加载系统性能。... 针对现阶段工程实践的需求,对飞行器舵机电动伺服加载系统进行了理论上的分析和研究,建立了电动伺服加载系统的数学模型,对影响其动态控制系统性能指标的多余力矩进行了分析,引入了速度和加速度补偿以减小多余力矩、提高加载系统性能。进行了相关的数字仿真,最后给出了可行性分析。 展开更多
关键词 电动伺服加载系统 多余力矩 速度补偿 加速度补偿
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负载模拟器的多余力矩的抑制方法研究 被引量：13
3
作者 李运华 《机床与液压》 北大核心 1999年第2期27-29,共3页
针对负载模拟器的多余力矩的抑制问题，首先对已有抑制方法进行了深入地研究，指出了它们存在的问题和在承载侧大运动幅度时抑制效果变差的原因。在考虑力传感器刚度和加载侧惯量的影响的情况下，建立了负载模拟器的动态模型，指出多余... 针对负载模拟器的多余力矩的抑制问题，首先对已有抑制方法进行了深入地研究，指出了它们存在的问题和在承载侧大运动幅度时抑制效果变差的原因。在考虑力传感器刚度和加载侧惯量的影响的情况下，建立了负载模拟器的动态模型，指出多余力矩不仅与运动速度干扰有关，而且还与运动加速度干扰和加加速度干扰有关。在此基础上给出了一种从职能分工角度抑制多余力矩更有效的控制方法—混合控制法。最后对即将投入研制的电动力矩负载模拟器建立了动态模型，指出电动负载模拟器和液压负载模拟器有着相似的动态模型，因此可以沿用和液压负载模拟器相同的多余力矩的抑制方法。 展开更多
关键词 负载模拟器 多余力矩 飞行器 抑制方法
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被动式电动加载系统多余力的研究 被引量：22
4
作者 齐蓉 林辉 陈明 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2006年第2期225-228,共4页
消除多余力是加载系统保证加载精度的技术难点和关键.基于实时性要求极高的导弹尾翼电动加载系统的硬件结构和控制原理,研究了多余力的产生原因、理论计算和消除方法。实验结果表明,电动加载系统能精确、快速地跟踪载荷谱.
关键词 电动加载系统 多余力矩 加速度 导弹尾翼
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被动式加载系统多余力矩的本质特征分析 被引量：12
5
作者 苏东海 刘峰 王洁 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2001年第6期449-451,共3页
在阐述被动式加载系统工作原理的基础上,介绍了多余力的产生机理.建立了被动式加载多余力的动态数学模型,分析了动力元件与多余力的关系及多余力的动态特性.通过仿真研究,揭示出被动式加载系统多余力的本质特征.
关键词 被动式加载系统 多余力 本质特征 多余力矩 动态特性 仿真 液压马达
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基于改进的速度同步控制的电液负载模拟器 被引量：23
6
作者 汪成文 焦宗夏 罗才瑾 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期1717-1725,共9页
对地面半实物加载仿真实验中存在的"多余力"问题进行分析和研究。首先建立了电液加载系统的数学模型,提出"多余力干扰系数"的概念,并给出定义方法。利用多余力干扰系数对多余力"成分"进行定量分析,理论... 对地面半实物加载仿真实验中存在的"多余力"问题进行分析和研究。首先建立了电液加载系统的数学模型,提出"多余力干扰系数"的概念,并给出定义方法。利用多余力干扰系数对多余力"成分"进行定量分析,理论分析传统"速度同步控制"抑制多余力的机理以及存在的问题,并提出了改进方法。在传统"速度同步控制"的基础上,提出利用舵机和加载系统的速度差对"多余力"进行二次抑制。实验结果验证了改进方案的有效性。基于改进方法,电液负载模拟器取得了理想的动态加载效果,"多余力"抑制能力较传统的"速度同步控制"方法提高了25%以上。 展开更多
关键词 负载模拟器 多余力矩 速度同步 干扰系数 同步马达 半实物仿真
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利用基于同步补偿的角速度差值克服多余力矩 被引量：9
7
作者 苏东海 吴盛林 +1 位作者 付兴武 刘庆和 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第1期78-81,85,共5页
分析了电液负载仿真台在加载过程中多余力矩的产生机理及其特点 ,在对电液负载仿真台的多余力矩进行同步补偿的基础上 ,提出利用同步马达和加载马达的角速度差值进行前馈补偿方案 ,以实现对多余力矩的二次补偿 .严格推导出了同步补偿后... 分析了电液负载仿真台在加载过程中多余力矩的产生机理及其特点 ,在对电液负载仿真台的多余力矩进行同步补偿的基础上 ,提出利用同步马达和加载马达的角速度差值进行前馈补偿方案 ,以实现对多余力矩的二次补偿 .严格推导出了同步补偿后的加载系统的数学模型并对同步补偿系统和前馈控制器进行了设计 .经和单独使用位置同步补偿、角速度前馈补偿比较 ,并通过理论分析和计算机仿真得出结论 ,这种综合补偿是克服多余力矩有效的方法 . 展开更多
关键词 电液负载仿真台 多余力矩 同步补偿 角速度
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刚度、惯性负载对电液负载仿真台性能影响的研究 被引量：11
8
作者 郝经佳 赵克定 许宏光 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期458-460,共3页
为提高电液负载仿真台的性能 ,根据电液负载仿真台的数学模型 ,研究了电液负载仿真台中多余力矩的产生机理和影响因素 ,得出多余力矩干扰与舵机系统轴转角的速度、加速度有关的结论。在分析电液负载仿真台的刚度、惯性负载对系统性能影... 为提高电液负载仿真台的性能 ,根据电液负载仿真台的数学模型 ,研究了电液负载仿真台中多余力矩的产生机理和影响因素 ,得出多余力矩干扰与舵机系统轴转角的速度、加速度有关的结论。在分析电液负载仿真台的刚度、惯性负载对系统性能影响的基础上 ,提出了电液负载仿真台的一些设计原则 ,为电液负载仿真台及其它被动加载系统的设计提供了参考依据。 展开更多
关键词 电液负载仿真台 多余力矩 刚度 惯性负载 性能
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消除电液负载仿真台多余力矩的理论分析及实验研究 被引量：9
9
作者 苏永清 赵克定 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2000年第7期82-84,共3页
从理论上分析了电液负载仿真台存在多余力矩的特点及其对加载系统控制性能的影响 ,提出采用同步补偿、利用结构不变性原理进行二次补偿的方法消除多余力矩 ,并用模糊自适应控制的方法提高同步跟踪精度的综合动态补偿方案 ,以提高加载系... 从理论上分析了电液负载仿真台存在多余力矩的特点及其对加载系统控制性能的影响 ,提出采用同步补偿、利用结构不变性原理进行二次补偿的方法消除多余力矩 ,并用模糊自适应控制的方法提高同步跟踪精度的综合动态补偿方案 ,以提高加载系统的控制性能。在此基础上进行了实验研究 。 展开更多
关键词 电液负载仿真台 多余力矩 飞行试验
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基于迭代学习的电动负载模拟器复合控制 被引量：18
10
作者 牛国臣 王巍 宗光华 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期1740-1747,共8页
为保证电动负载模拟器力矩精确加载,设计了基于迭代学习控制和舵机位置前馈补偿结合的复合力矩控制器.引入弹性杆结构以提高系统稳定性及加载精度,并从系统响应速度、频宽及稳定性等方面对弹性杆刚度约束进行了分析.建立了控制系统模型... 为保证电动负载模拟器力矩精确加载,设计了基于迭代学习控制和舵机位置前馈补偿结合的复合力矩控制器.引入弹性杆结构以提高系统稳定性及加载精度,并从系统响应速度、频宽及稳定性等方面对弹性杆刚度约束进行了分析.建立了控制系统模型,在三闭环结构基础上,引入了舵机位置前馈补偿.为保证正弦负载模拟效果,设计了基于指令力矩幅值和相位修正的迭代学习控制器,并基于P型控制器实现对幅值和相位的迭代学习.最后,分别进行了力矩加载及多余力矩抑制实验,结果证明了该方法的可行性及有效性. 展开更多
关键词 电动负载模拟器 迭代学习控制 力矩控制 前馈补偿 弹性杆 多余力矩
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基于改进的CMAC的电动加载系统复合控制 被引量：17
11
作者 杨波 王俊奎 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期1314-1318,共5页
由于电动加载系统的非线性和时变性,特别是在运动干扰下传统的前馈控制方法很难得到满意的控制效果。针对电动加载系统的非线性及多余力矩强扰动的特点,依据神经网络的非线性逼近和自学习特性,提出了基于改进小脑模型关联控制器(CMAC)... 由于电动加载系统的非线性和时变性,特别是在运动干扰下传统的前馈控制方法很难得到满意的控制效果。针对电动加载系统的非线性及多余力矩强扰动的特点,依据神经网络的非线性逼近和自学习特性,提出了基于改进小脑模型关联控制器(CMAC)的复合控制策略,结合改进的CMAC与PID实现复合控制,由CMAC实现前馈控制,PID控制实现反馈控制,既保证了快速实时,又进一步减小了多余力矩干扰。改进的CMAC利用存储单元的先前学习次数作为可信度,消除了常规前馈型CMAC的过学习现象。文中建立了电动加载系统的数学模型,给出了具体的控制结构和算法。系统的动态仿真表明,该方法可有效地抑制多余力矩,改善电动加载系统的动态加载性能,有很强的鲁棒性。 展开更多
关键词 电动加载系统 多余力矩 PID控制 CMAC 复合控制
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双阀控制在电液负载仿真台中的应用 被引量：10
12
作者 郝经佳 赵克定 许宏光 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第10期814-816,共3页
根据压力伺服阀和流量伺服阀在电液负载仿真台中的应用特点 ,提出一种由压力伺服阀和流量伺服阀组成的双阀控制加载方案。对比结构不变性原理补偿方法可知 。
关键词 电液负载仿真台 多余力矩 压力伺服阀 流量伺服阀 双阀控制
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负载模拟器控制策略的研究综述 被引量：17
13
作者 李瑞 贾建芳 杨瑞峰 《液压与气动》 北大核心 2012年第10期12-16,共5页
负载模拟器是地面半实物仿真系统中的一种重要专用设备,用来模拟飞行器舵机在飞行过程中所受空气动力载荷。该文简要回顾了负载模拟器的历史和发展过程,对负载模拟器的基本原理和特点做了简单介绍。针对抑制多余力矩的关键问题,详细论... 负载模拟器是地面半实物仿真系统中的一种重要专用设备,用来模拟飞行器舵机在飞行过程中所受空气动力载荷。该文简要回顾了负载模拟器的历史和发展过程,对负载模拟器的基本原理和特点做了简单介绍。针对抑制多余力矩的关键问题,详细论述了负载模拟器发展过程中出现的各种控制策略,并分析了不同方法的优缺点。最后,提出了负载模拟器控制算法的发展趋势。 展开更多
关键词 负载模拟器 多余力矩 控制策略
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电液伺服动态负载仿真系统中多余力矩的测量及抑制 被引量：6
14
作者 常青 阎杰 孙力 《机床与液压》 北大核心 2001年第3期16-17,共2页
本文首先从多余力矩的原理和定义出发 ,阐述了被动式电液伺服加载系统中产生多余力矩必然性。详细讨论了多余力矩在各种情况下的合理测量方法。并给出了从系统结构和控制率设计上抑制多余力矩的有效方法和实测数据。
关键词 仿真 飞行器 多余力矩 EHLS 电液伺服系统
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被动式电液力伺服系统的自适应反步滑模控制 被引量：14
15
作者 李阁强 顾永升 +2 位作者 李健 李跃松 郭冰菁 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期616-624,共9页
针对被动式电液力伺服系统存在固有的多余力矩、控制伺服阀的非线性以及参数时变性问题,提出一种自适应反步滑模控制策略。建立系统的非线性状态空间方程;基于反步控制理论思想,通过3步递推法设计系统的反步控制器;在反步法递推的第3步... 针对被动式电液力伺服系统存在固有的多余力矩、控制伺服阀的非线性以及参数时变性问题,提出一种自适应反步滑模控制策略。建立系统的非线性状态空间方程;基于反步控制理论思想,通过3步递推法设计系统的反步控制器;在反步法递推的第3步结合滑模控制方法,选择合适的Lyapunov函数,给出系统不确定参数的自适应律,设计出非线性自适应反步滑模控制器,并利用Lyapunov稳定性定理对所设计的控制器稳定性进行证明。仿真和实验结果表明,该控制器能够有效地抑制多余力矩,并且对参数摄动及外界扰动具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 控制科学与技术 被动式电液力伺服系统 多余力矩 参数时变性 非线性 自适应反步控制 滑模控制
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新型小脑模型关联控制器复合控制在电动加载系统中的结构及算法 被引量：14
16
作者 杨波 王哲 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期827-833,共7页
在电动加载系统中,多余力矩强扰动和其他非线性因素直接影响力矩跟踪精度,传统的控制方法很难得到满意的控制效果.本文分析了电动加载系统中多余力矩产生机理,提出了一种新型小脑模型关联控制器(CMAC)复合控制策略,并对其结构及算法进... 在电动加载系统中,多余力矩强扰动和其他非线性因素直接影响力矩跟踪精度,传统的控制方法很难得到满意的控制效果.本文分析了电动加载系统中多余力矩产生机理,提出了一种新型小脑模型关联控制器(CMAC)复合控制策略,并对其结构及算法进行了研究.在控制结构上以系统的指令输入和实际输出作为CMAC的激励信号,采用误差作为训练信号,并根据激励信号的特点,提出了非均匀量化的思想.不同于常规CMAC的误差平均分配,新型CMAC根据高斯权重系数来分配误差.动态仿真结果表明,该方法有效抑制了加载系统的多余力矩及摩擦等非线性因素干扰,提高了电动加载系统的控制精度,增强了系统的稳定性. 展开更多
关键词 电动加载系统 多余力矩 CMAC神经网络 复合控制 非均匀量化 高斯权重系数
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电动负载模拟器中多余力矩的新型抑制方法 被引量：12
17
作者 张举中 王新民 张菊丽 《微电机》 北大核心 2007年第7期18-20,67,共4页
提出了一种抑制电动负载模拟器中多余力矩的新型方法,即位置伺服电动机电流前馈扰动补偿法。首先建立了电动负载模拟器的数学模型,然后讨论了加载对象角位移和加载电动机角速度前馈扰动补偿法的局限性,在此基础上提出了电流前馈扰动补偿... 提出了一种抑制电动负载模拟器中多余力矩的新型方法,即位置伺服电动机电流前馈扰动补偿法。首先建立了电动负载模拟器的数学模型,然后讨论了加载对象角位移和加载电动机角速度前馈扰动补偿法的局限性,在此基础上提出了电流前馈扰动补偿法,并在Matlab中进行仿真,得到了很好的补偿效果。 展开更多
关键词 电动负载模拟器 多余力矩 前馈补偿 伺服电动机
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电动加载系统多闭环复合控制 被引量：13
18
作者 吕帅帅 林辉 樊明迪 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第9期16-22,共7页
为了克服电动加载系统中存在直接影响加载精确度和动态性能的多余力矩强扰动以及电机、机构等非线性因素,提出了一种以转速闭环作为内环、力矩闭环作为外环,以及位置闭环作为外环补偿的复合控制策略,它能够对多余力矩和非线性因素进行... 为了克服电动加载系统中存在直接影响加载精确度和动态性能的多余力矩强扰动以及电机、机构等非线性因素,提出了一种以转速闭环作为内环、力矩闭环作为外环,以及位置闭环作为外环补偿的复合控制策略,它能够对多余力矩和非线性因素进行隔离抑制。从系统的抗干扰性、鲁棒性等方面与传统单转矩闭环进行了理论分析和比较,转矩闭环采用模糊自适应PID控制算法,以提高加载系统的自适应能力。实验结果表明,与传统闭环控制效果相比,复合控制能够有效抑制多余力矩干扰,提高了力矩跟踪精确度和系统动态性能。 展开更多
关键词 电动加载系统 多余力矩 复合闭环控制 模糊自适应PID 力矩伺服
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被动加载系统中的多余力矩复合补偿方法 被引量：10
19
作者 袁朝辉 王磊 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期685-689,共5页
分析了被动式加载系统中多余力矩的特点 ,针对前馈补偿方法中存在的高阶微分补偿控制器物理上难以实现以及模型失配问题 ,提出了基于小脑模型关节控制器 (cerebellarmodelarticulationcontroller,CMAC)的复合补偿方法 .仿真和试验结果表... 分析了被动式加载系统中多余力矩的特点 ,针对前馈补偿方法中存在的高阶微分补偿控制器物理上难以实现以及模型失配问题 ,提出了基于小脑模型关节控制器 (cerebellarmodelarticulationcontroller,CMAC)的复合补偿方法 .仿真和试验结果表明 ,采用基于CMAC的复合补偿方法对于多余力的抑制具有明显效果 . 展开更多
关键词 力矩控制 多余力矩 小脑模型关节控制器 前馈补偿 航空发动机
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微力矩导弹舵机负载模拟器的理论研究 被引量：5
20
作者 李阁强 赵克定 +1 位作者 曹建 袁锐波 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2005年第6期54-57,共4页
以某型号反坦克导弹舵机为对象,对一种称之为微力矩负载模拟器进行了研究。根据该型号导弹舵机的特点,对系统关键元件的选择设计进行了分析,建立了系统的数学模型,并通过分析多余力矩的产生机理,对系统进行了多余力矩补偿和校正,最后进... 以某型号反坦克导弹舵机为对象,对一种称之为微力矩负载模拟器进行了研究。根据该型号导弹舵机的特点,对系统关键元件的选择设计进行了分析,建立了系统的数学模型,并通过分析多余力矩的产生机理,对系统进行了多余力矩补偿和校正,最后进行了仿真分析。 展开更多
关键词 微力矩 永磁同步交流伺服电机 自激振荡 多余力矩
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