基于力引导的空间舱外双臂机器人遥操作同步过程优化

1

作者 汪建之 宋爱国 秦超龙 《载人航天》 CSCD 北大核心 2024年第3期354-363,共10页

为提高空间舱外双臂机器人遥操作同步过程中操作效率,提出了一种基于力引导的遥操作同步过程优化方法。通过改进的蒙特卡洛法对双臂机器人协作的工作空间进行分析,提出了一种最优协作位置预测方法,并通过力引导方式,辅助引导遥操作双臂... 为提高空间舱外双臂机器人遥操作同步过程中操作效率,提出了一种基于力引导的遥操作同步过程优化方法。通过改进的蒙特卡洛法对双臂机器人协作的工作空间进行分析,提出了一种最优协作位置预测方法,并通过力引导方式,辅助引导遥操作双臂到达最优协作位置。实验结果表明:相比于只有视觉反馈的遥操作过程,同步过程优化后到达同步工作状态的时间减少了84.26%,同步过程通过的路径长度缩短了35.43%;对比运动学引导方法,各项指标方差更小,稳定性更强。 展开更多

关键词 遥操作 蒙特卡洛法 位置预测 力引导 双臂 同步过程

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基于内容重要性边捆绑的图可视化算法 被引量：3

2

作者 路强 马坤乐 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第11期1899-1905,共7页

图可视化中边捆绑算法可用来减少图的视觉混乱并增强图的高等级结构显示.针对一般边捆绑过程中,因属于不同结构的边可能相互捆绑而降低捆绑结果可读性的问题,提出一种基于图的内容重要度的边捆绑算法.首先使用关联边提取和关联度估值算... 图可视化中边捆绑算法可用来减少图的视觉混乱并增强图的高等级结构显示.针对一般边捆绑过程中,因属于不同结构的边可能相互捆绑而降低捆绑结果可读性的问题,提出一种基于图的内容重要度的边捆绑算法.首先使用关联边提取和关联度估值算法,从包含大量的点、线连接的图中提取出可反映图的高等级结构的边簇信息,然后使用改进的力引导捆边算法对边簇进行捆绑,达到在减少图的视觉混乱同时将重要性较高的连接捆绑到独立的边簇中的目的.实验结果表明,该算法可以有效地降低不同结构边簇在边捆绑中的相互影响,从而保证属于不同结构的重要连接可以得到恰当的捆绑进而使得图中高等级结构的显示更清晰. 展开更多

关键词 边捆绑 边簇 关联度估值 力引导 视觉混乱

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以节点为中心的关系边聚类与可视化算法 被引量：2

3

作者 张政 华一新 +2 位作者 张亚军 曾梦熊 杨振凯 《地球信息科学学报》 CSCD 北大核心 2020年第9期1779-1788,共10页

对象间的关联关系可视化主要是通过图的连边进行表达的,但是对象间的关联关系纷繁复杂,大量的连边交错会造成严重的视觉混乱,图布局和边捆绑都是解决复杂连边造成的视觉混乱问题的有效途径,然而某些节点的地理位置具有实际的含义,只能... 对象间的关联关系可视化主要是通过图的连边进行表达的,但是对象间的关联关系纷繁复杂,大量的连边交错会造成严重的视觉混乱,图布局和边捆绑都是解决复杂连边造成的视觉混乱问题的有效途径,然而某些节点的地理位置具有实际的含义,只能通过边捆绑方法来减少幅面载负量,进而揭示图的潜在关联规律。以往的边捆绑算法是在边的两端节点固定的前提下,调整边的中间控制点的位置,这样会使得大量边被聚集在一起,不仅会造成二次视觉混乱,且难以在节点级别揭示图的关联趋势。针对这一问题,本文提出了一种以节点为中心的关系边聚类与可视化算法。首先使用方向聚类算法实现隶属于同一个节点的连边的聚类,本文提出的方向聚类方法速度约是K-means算法的13倍,约是DBSCAN算法的6倍,然后对各个连边实现控制点的内插,在此基础上使用FR模型使得控制点位移,并通过弯曲度控制防止"过度弯曲"情况的出现,最后调整边的透明度,使得可视化的结果突出显示边靠近端点处的部分。实验结果表明,本文NCEB算法的幅面载负量L和中点距离变化量△d的约为FDEB算法的二分之一,证明本文算法可以将捆绑位置从边的中间部位移动到节点端,不仅解决了传统边捆绑算法造成的二次视觉混乱问题,而且使得节点周围的连边分布趋势清晰可读,且视觉负载大大降低,有效减少了视觉误差和信息误判。 展开更多

关键词 边捆绑 方向聚类 力引导 视觉混乱 弯曲度控制 关联关系 关系可视化 全空间信息系统 地图载负量

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增强多层网络心理地图保持效果的力引导布局算法

4

作者 奎晓燕 王子潇 +4 位作者 郑智浩 赵欢喜 杨燕贻 张潮 夏佳志 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期960-968,共9页

为了增强多层网络可视化中网络布局的心理地图保持效果,减轻读者在跨层分析任务中的认知负担,提出一种应用于切片式多层网络可视化的力引导布局算法.首先计算节点副本间的单向吸引系数;然后根据单向吸引系数和各节点副本的当前位置计算... 为了增强多层网络可视化中网络布局的心理地图保持效果,减轻读者在跨层分析任务中的认知负担,提出一种应用于切片式多层网络可视化的力引导布局算法.首先计算节点副本间的单向吸引系数;然后根据单向吸引系数和各节点副本的当前位置计算各节点副本的理想位置及距离差;最后结合距离差损失项、KK算法能量函数和节点副本间距损失项构建损失函数并优化得到布局方案.通过在10个公开数据集,包括7个社交网络数据集、3个遗传网络数据集上,与同类型算法对比在心理地图保持指标,即节点移动总距离上的表现的结果表明,所提算法能够显著增强多层网络布局的心理地图保持效果. 展开更多

关键词 多层网络布局 心理地图保持 力引导算法

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基于手控器触觉共享控制的主从遥操作 被引量：6

5

作者 倪涛 朱厚文 +3 位作者 张红彦 黄玲涛 郑幻飞 巩明德 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期367-372,423,共7页

为了提高主从遥操作的效率和系统的安全性,设计了能够实现主从位移控制的手控器,构建了基于虚拟墙引导主动控制模型,通过融合操作者的人工控制和机器人的视觉引导,实现机器人遥操作中主从两端的信息共享和相互引导,对手控器和从端作业... 为了提高主从遥操作的效率和系统的安全性,设计了能够实现主从位移控制的手控器,构建了基于虚拟墙引导主动控制模型,通过融合操作者的人工控制和机器人的视觉引导,实现机器人遥操作中主从两端的信息共享和相互引导,对手控器和从端作业机器人进行控制。通过搭建基于共享控制策略的手控器-机器人系统实验平台,验证所设想控制方法的有效性,最终实现了提升主从遥操作的作业效率,减轻了机器人对环境的瞬间冲击,提高了系统的安全性。 展开更多

关键词 主从遥操作 手控器 共享控制 虚拟力引导 导纳控制

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基于控保信号序列化和力引导算法的高压直流故障智能诊断可视化技术研究 被引量：2

6

作者 叶艳军 陈水耀 +1 位作者 潘武略 詹庆才 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2023年第19期155-163,共9页

针对高压直流输电系统故障信号繁多分散难以直观查看故障过程、关键信息,以及录波波形不标注关键变化时刻、不能显示波形文件外重要保护事件的问题,提出了基于状态分组的控保信号序列化技术和基于力引导算法的波形事件标签智能加载技术... 针对高压直流输电系统故障信号繁多分散难以直观查看故障过程、关键信息,以及录波波形不标注关键变化时刻、不能显示波形文件外重要保护事件的问题,提出了基于状态分组的控保信号序列化技术和基于力引导算法的波形事件标签智能加载技术。首先,利用基于状态分组的直流控保信号序列化技术提取最重要的直流控保信号,根据信号变化确定系统状态,按系统状态对信号分组并概括描述,将高压直流故障过程中一、二次设备变化情况以可视化的动作时序图形式展示。同时,利用基于力引导算法的波形事件标签智能加载技术对开关量变位及保护事件信息展示为图形化标签,并在相关波形通道曲线上基于时间轴同步标示的方法,将基于录波和相关事件的故障分析过程可视化简明展示。最后,在国调中心、浙江省调、江苏省调和南网总调等实际工程现场推广应用,结果表明所提技术方案可方便调度运行和保护专业人员快速了解故障情况,提升高压直流故障处理效率。 展开更多

关键词 高压直流 控保信号序列化 力引导算法 故障诊断可视化

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增强脚力眼力脑力笔力 提升传播力引导力影响力公信力 被引量：3

7

作者 马国仓 《南方传媒研究》 2022年第4期3-6,共4页

不断增强“传播力引导力影响力公信力”,是新闻舆论工作的初心和根本,是做好新闻舆论工作之关键。本文从解释增强“四力”入手,通过深入分析增强“脚力眼力脑力笔力”与提升“传播力引导力影响力公信力”的关系,指出当下一些新闻舆论工... 不断增强“传播力引导力影响力公信力”,是新闻舆论工作的初心和根本,是做好新闻舆论工作之关键。本文从解释增强“四力”入手,通过深入分析增强“脚力眼力脑力笔力”与提升“传播力引导力影响力公信力”的关系,指出当下一些新闻舆论工作者能力不够,一些新闻单位、新闻作品影响不大,很多都表现在“脚力眼力脑力笔力”乏力上,强调持续增强“四力”和提升“四力”的重要性和必要性。 展开更多

关键词 新闻舆论工作 脚力眼力脑力笔力 传播力引导力影响力公信力

原文传递

基于节点相似度的力引导改进算法 被引量：3

8

作者 陈力平 何博 王玲 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2017年第A02期214-218,224,共6页

社团结构作为社会网络的一个重要特征,对社会网络的可视化结果应当尽可能真实地反映在高维空间中节点间的距离,进而体现社会网络的聚类情况。针对传统力引导算法存在的无法展示社会网络中社团结构信息的弊端,提出一种聚类效果更加突出... 社团结构作为社会网络的一个重要特征,对社会网络的可视化结果应当尽可能真实地反映在高维空间中节点间的距离,进而体现社会网络的聚类情况。针对传统力引导算法存在的无法展示社会网络中社团结构信息的弊端,提出一种聚类效果更加突出的改进布局算法。首先,改进斥力受力公式,引入乘积因子;然后,基于节点间相似度定义增量相似度,再分别定义两个单调函数将增量相似度映射为弹簧原长与新增的斥力乘积因子,实现节点相似度信息的嵌入;最终,在不对社会网络提前进行社团划分的前提下仅通过布局便能展示其中的社团结构。实验结果表明,所提算法与传统力引导算法相比,在展示社会网络的聚簇性方面性能领先。 展开更多

关键词 数据可视化 社会网络 社团结构 相似度 力引导算法

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嵌入社区半径的力引导与径向树混合布局算法 被引量：3

9

作者 任淑霞 吴涛 张书博 《四川大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2020年第1期73-81,共9页

力引导布局算法存在无法展示复杂网络社区结构的缺陷,虽引入聚类的方式来展示社区结构,但社区内节点拥挤且排列无序,不利于观察社区内节点的结构特征与连边关系,为此提出嵌入社区半径的力引导与径向树混合布局算法.该算法首先采用K-mean... 力引导布局算法存在无法展示复杂网络社区结构的缺陷,虽引入聚类的方式来展示社区结构,但社区内节点拥挤且排列无序,不利于观察社区内节点的结构特征与连边关系,为此提出嵌入社区半径的力引导与径向树混合布局算法.该算法首先采用K-means算法对网络节点进行社区划分;然后,用社区内节点数量确定社区半径,并将社区半径嵌入到社区斥力、引力中来展示社区结构;最后,采用径向树布局分层可视化各社区内节点.实验中使用拥挤区域占比、点分布偏差、节点偏差等指标验证了本算法既能降低拥挤度又能减少节点布局偏差,可视化结果显示,本算法布局社区结构明显,节点层次分明,易于理解. 展开更多

关键词 力引导布局算法 社区半径 径向树 混合布局 复杂网络

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基于六维力传感器的力引导示教研究 被引量：3

10

作者 黄青红 王兆权 高裕强 《机械制造与自动化》 2018年第5期57-60,共4页

示教是学习机器人很重要的环节,其中直接示教相比其他示教方法具有简单、快捷、准确率高等优点,然而目前的大部分机器人都不支持直接示教。提出了一种基于力引导的直接示教方法。首先,通过六维力传感器实时监控、采集力/力矩信号,再将... 示教是学习机器人很重要的环节,其中直接示教相比其他示教方法具有简单、快捷、准确率高等优点,然而目前的大部分机器人都不支持直接示教。提出了一种基于力引导的直接示教方法。首先,通过六维力传感器实时监控、采集力/力矩信号,再将采集到的力信号和力矩信号经由重力补偿算法和重力矩补偿算法处理后发送给上位机;然后根据力-位控制算法求解出工业机器人的移动量和旋转量;最后通过Socket通信将数据发送给工业机器人,完成力引导示教。实验结果表明,该直接示教方法准确、通用性好,具有推广意义,能够在力引导示教完成后再进行示教轨迹还原。 展开更多

关键词 力引导示教 六维力传感器 工业机器人 示教还原

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基于虚拟力引导的人机协同目标抓取方法 被引量：2

11

作者 姜通维 姜勇 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2021年第4期683-689,共7页

针对力反馈遥操作中传统人工势场法无法适应于机械臂整体的避障以及在作业过程中操作者难以控制机械臂到达所需位姿的问题,提出了一种基于虚拟力引导的人机协同目标抓取方法。力反馈设备向操作者提供力觉交互。通过结合人工势场法和虚... 针对力反馈遥操作中传统人工势场法无法适应于机械臂整体的避障以及在作业过程中操作者难以控制机械臂到达所需位姿的问题,提出了一种基于虚拟力引导的人机协同目标抓取方法。力反馈设备向操作者提供力觉交互。通过结合人工势场法和虚拟夹具,构建管道形虚拟力场,生成实时虚拟力引导,实现协助操作者完成从端机器人的整体避障任务并在完成避障后引导机器人返回预定义路径并趋近目标点。当进行抓取任务时,构建锥形虚拟力场,实现协助操作者操作机械臂到达目标位置和姿态。此外,提出了一种机器人运动限制方法以降低操作者的操作失误对抓取任务的影响。实验证明,该方法能有效提高目标抓取操作的成功率和操作效率。 展开更多

关键词 虚拟力引导 力反馈 运动约束 机械臂避障 目标抓取 主从控制 遥操作 人机协同

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基于力觉控制的快速补偿重力的重载机器人辅助装配策略研究 被引量：1

12

作者 段宇飞 莫威 +3 位作者 刘顺 张继昌 时轮 金永乔 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2022年第3期88-92,108,共6页

卫星面板体积与质量大,装配精度要求高,现有通过吊装-人工协调装配,调姿效率低,精度差,易发生碰撞,难以保证装配效率与精度。通过在机器人末端安装六维力传感器,实时检测末段工具重力和外部引导力、力矩,基于逆运动学求解,提出外部随机... 卫星面板体积与质量大,装配精度要求高,现有通过吊装-人工协调装配,调姿效率低,精度差,易发生碰撞,难以保证装配效率与精度。通过在机器人末端安装六维力传感器,实时检测末段工具重力和外部引导力、力矩,基于逆运动学求解,提出外部随机牵引力作用下重载机器人的重力随动补偿策略。采集机器人多个姿态下的数据,设计400组设计重力补偿实验,结果表明空载状况下重力补偿整体误差波动均值不超过±0.2,方差波动不明显;设计可阶段变化的力控参数,通过对比实验优化,能够让力和位移产生阶段变化,力的阈值控制在50N附近。实验结果表明,重载机器人力控策略可以实现人工引导装配下的重型卫星面板装配位姿快速响应与对接精度保证。 展开更多

关键词 航天仪器 重载机器人 力引导控制 自动化装配

原文传递

融媒体时代如何提高新闻舆论传播力与引导力

13

作者 杨俭君 《电视指南》 2017年第14期180-180,191,共2页

时政新闻被誉为'中国新闻报道的最后一个堡垒'。随着融媒体时代的到来,时政新闻遇到了前所未有的压力。如今,新兴媒体迅猛发展,传统媒介在新闻舆论传播力引导力方面处于式微的境地。在中央关于'推动传统媒体和新兴媒体融合... 时政新闻被誉为'中国新闻报道的最后一个堡垒'。随着融媒体时代的到来,时政新闻遇到了前所未有的压力。如今,新兴媒体迅猛发展,传统媒介在新闻舆论传播力引导力方面处于式微的境地。在中央关于'推动传统媒体和新兴媒体融合发展'的要求下,传统媒体与新媒体融合成为时代要求。本文旨在对媒体融合时代背景下,地方时政新闻报道如何提高党的新闻舆论传播力引导力进行探讨和研究。 展开更多

关键词 媒体融合 地方时政新闻 舆论传播力引导力

原文传递

基于启发式社区探测的网络可视分析方法

14

作者 姚中华 吴玲达 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2017年第A01期155-159,共5页

针对网络规模的不断增大和复杂度的提高带来的网络认知和理解困难,提出一种基于启发式社区探测的网络可视分析方法。该方法首先建立网络模型获得网络各独立分支,然后从网络社区探测出发,利用启发式算法获取网络社区划分,随后在社区划分... 针对网络规模的不断增大和复杂度的提高带来的网络认知和理解困难,提出一种基于启发式社区探测的网络可视分析方法。该方法首先建立网络模型获得网络各独立分支,然后从网络社区探测出发,利用启发式算法获取网络社区划分,随后在社区划分的基础上利用力引导方法对网络节点进行布局,实现网络结构的可视化展示。同时在网络分析手段上对网络拓扑图采用了放大镜隐喻,提供对网络结构宏观信息和局部细节的同时展现,以增强交互式细节查询,实现焦点上下文的展示。实验结果表明,研究对于挖掘网络特征结构、增强网络结构认知和理解有重要作用。 展开更多

关键词 启发式 社区探测 可视分析 力引导方法

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面向核事故应急处置的遥操作系统设计与实验研究

15

作者 李航 侯彦朋 +1 位作者 丑武胜 孟令达 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期1607-1618,共12页

针对核事故现场的物理屏蔽严重、应急处置作业条件复杂、作业对象不明确等特点,研究并设计了一款基于动态自组网的机器人遥操作系统。在自组织网络实时Mesh保持良好通讯的情况下,利用叠加在真实回传视频中的虚拟模型,提出一种基于空间... 针对核事故现场的物理屏蔽严重、应急处置作业条件复杂、作业对象不明确等特点,研究并设计了一款基于动态自组网的机器人遥操作系统。在自组织网络实时Mesh保持良好通讯的情况下,利用叠加在真实回传视频中的虚拟模型,提出一种基于空间梯度的人工势场力觉引导算法。操作者可通过观察视觉交互系统中模型的变化和感受施加在自研主手的引导力,提高时延条件下的操作效率和临场感。实验表明,核辐射条件下遥操作系统130 m的通讯时延在30 ms以下,可满足视频传输的带宽要求。力觉引导下的物体避障抓取实验验证了算法的可行性和遥操作系统的工程实用性。因此,本文设计的基于动态自组网的机器人遥操作系统,可使操作者以更加直观自然的方式参与到遥操作系统中,有效提高操作员完成复杂遥操作任务的安全性和操作性能。 展开更多

关键词 核事故 遥操作系统 自组织网络 力觉引导 临场感

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企业新闻传播力和引导力的实践与思考 被引量：1

16

作者 檀文盛 《石油化工管理干部学院学报》 2019年第5期12-16,共5页

国有企业是中国特色社会主义的重要物质基础和政治基础,是党执政兴国的重要支柱和依靠力量。本文围绕“坚持党的领导、加强党的建设”这个国有企业的“根”和“魂”,从企业新闻舆论宣传的“时度效、真实性、个性化”角度,就讲好企业故... 国有企业是中国特色社会主义的重要物质基础和政治基础,是党执政兴国的重要支柱和依靠力量。本文围绕“坚持党的领导、加强党的建设”这个国有企业的“根”和“魂”,从企业新闻舆论宣传的“时度效、真实性、个性化”角度,就讲好企业故事进行了有益探索,对新时代提高企业新闻传播力和引导力进行了深入分析和思考。 展开更多

关键词 国有企业 企业新闻舆论宣传 传播力和引导力 个性化元素

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基于力觉引导的机械臂自适应开门旋拧方法

17

作者 蒋元陈 刘宏伟 +1 位作者 刘满禄 张俊俊 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2021年第6期1804-1808,共5页

针对核应急环境中,环境模型未知、人工开门危险性较大的问题,提出了一种基于力觉引导的机械臂自适应开门旋拧方法。该方法通过机械臂末端的六维力传感器获得力和力矩信息,将实际力或力矩与期望力或力矩之间的差值作为深度确定性策略梯... 针对核应急环境中,环境模型未知、人工开门危险性较大的问题,提出了一种基于力觉引导的机械臂自适应开门旋拧方法。该方法通过机械臂末端的六维力传感器获得力和力矩信息,将实际力或力矩与期望力或力矩之间的差值作为深度确定性策略梯度算法的状态输入,同时输出动作;利用机械臂末端所受两个方向力的函数关系,设置基础奖励函数,通过机械臂的期望运动方向,设置引导性奖励函数,使机械臂自动适应力与力矩的变化,完成旋拧门把手任务。仿真数据结果表明,在有引导性奖励的情况下,基于力觉引导的机械臂自适应旋拧方法能够在更短的时间内达到收敛,完成机械臂旋拧门把手的任务。 展开更多

关键词 深度强化学习 力觉引导 自适应方法 奖励函数

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