六自由度运动平台实时控制的正/反解算法 被引量：46

1

作者 张尚盈 赵慧 韩俊伟 《机床与液压》 北大核心 2003年第3期133-135,123,共4页

本文详细研究了六自由度运动平台的正解和反解 ,提出的正解算法具有算法简单、解算效率高和易于编程实现等优点 ,可应用于六自由度运动平台的实时控制中。本算法已经在MATLAB的Simulink中利用xPCTarget技术和模块编程的思想得到实现。最... 本文详细研究了六自由度运动平台的正解和反解 ,提出的正解算法具有算法简单、解算效率高和易于编程实现等优点 ,可应用于六自由度运动平台的实时控制中。本算法已经在MATLAB的Simulink中利用xPCTarget技术和模块编程的思想得到实现。最后 。 展开更多

关键词 六自由度运动平台 实时控制 xPCTarget技术 MATLAB 电液伺服系统 正解 反解 算法

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基于ADAMS的六自由度运动平台运动学分析 被引量：19

2

作者 陈聪 陈乐生 《福州大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2007年第1期70-75,共6页

针对一种六自由度运动平台,建立其运动学模型,应用ADAMS分析软件进行了运动学仿真,证明了ADAMS分析软件对并联机构运动学正面和反面问题求解的有效性.

关键词 ADAMS 六自由度运动平台 运动学仿真

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4种形式的六自由度运动平台及其运动性能比较 被引量：9

3

作者 邢继峰 曾晓华 黄华斌 《海军工程大学学报》 CAS 2002年第1期31-33,40,共4页

通过讨论４种不同结构形式的六自由度运动平台，特别是比较其运动性能，证明：没有任何一种平台的性能在所有方面都优秀，某种平台只能在某些方面比较好．但Ｓｔｅｗａｒｔ平台的综合性能最好．

关键词 六自由度运动平台 运动性能 结构形式

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基于三坐标测量仪的Stewart平台标定技术 被引量：7

4

作者 延皓 何景风 +2 位作者 黄其涛 韩俊伟 李洪人 《机床与液压》 北大核心 2007年第7期11-14,18,共5页

针对空间对接半物理仿真系统中Stewart平台的运动精度问题,提出一种基于三坐标测量仪的低成本标定方法。利用通用的三坐标测量仪获取运动平台的位姿信息,构造一个统一度量的残差方程,辨识出运动平台的几何参数并进行误差补偿。此方法的... 针对空间对接半物理仿真系统中Stewart平台的运动精度问题,提出一种基于三坐标测量仪的低成本标定方法。利用通用的三坐标测量仪获取运动平台的位姿信息,构造一个统一度量的残差方程,辨识出运动平台的几何参数并进行误差补偿。此方法的特点是能够保证所有几何参数的可辨识性,不再需要设计和加工专门用于标定的各种辅助机构和冗余传感器,具有较强的通用性和可操作性。本文阐述了该标定方法的标定过程,对残差方程的构造方式进行了讨论,仿真表明标定后平台的运动精度能够达到测量噪声的量级。最后将此方法用于某实际运动平台的标定,经过误差补偿后其精度提高了5倍以上。 展开更多

关键词 运动学标定 六自由度运动平台 误差补偿 三坐标测量仪

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飞行模拟器六自由度运动平台的仿真研究 被引量：10

5

作者 王辉 陈学森 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2012年第5期778-782,共5页

解决民航客机训练用的六自由度运动平台模拟逼真度的问题,研究了与之相应的洗出算法,并应用Pro/E及Mathematica建立了相应的模型。在此模型的基础上,采用了经典滤波算法对一组实际飞行数据进行仿真和分析。为使程序具有通用性,整个算法... 解决民航客机训练用的六自由度运动平台模拟逼真度的问题,研究了与之相应的洗出算法,并应用Pro/E及Mathematica建立了相应的模型。在此模型的基础上,采用了经典滤波算法对一组实际飞行数据进行仿真和分析。为使程序具有通用性,整个算法采用离散的形式,同时对洗出算法的参数进行了优选,这不仅符合实际的仿真情况,更使得整个程序的柔性化大大加强。结果表明,该算法使得六自由度运动平台在计算机上实现了逼真的仿真。 展开更多

关键词 六自由度运动平台 逼真度 经典洗出滤波 离散实现

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协调式六自由度运动平台的运动学分析 被引量：5

6

作者 邢继峰 曾晓华 戴余良 《海军工程大学学报》 CAS 2000年第6期15-19,共5页

从平台的基本变换着手 ,用运动平台和固定平台间的矢量关系分析了协调式六自由度运动平台的运动学性能 .给出了平台进行各种运动 (平动、转动 )时作动筒的位移、速度和加速度变化规律 ,并以一个具体实例对其进行了验证 .

关键词 并联机器人 运动学 协调式 六自由度运动平台

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基于虚实结合的特装车辆驾驶训练模拟系统 被引量：8

7

作者 李向阳 汪潇 +2 位作者 张志利 李亦豪 龙勇 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第12期2919-2934,共16页

针对特装车辆驾驶训练与考核的实际需求,基于虚实结合的方式设计与开发特装车辆驾驶训练模拟系统,通过构建各类数学模型、功能模块、工作流程和控制软件,采用与实装一致的驾驶舱及其操控装置、中控仪表、驾驶座椅等,结合六自由度运动平... 针对特装车辆驾驶训练与考核的实际需求,基于虚实结合的方式设计与开发特装车辆驾驶训练模拟系统,通过构建各类数学模型、功能模块、工作流程和控制软件,采用与实装一致的驾驶舱及其操控装置、中控仪表、驾驶座椅等,结合六自由度运动平台及其运动控制系统、多通道视景显示设备,构建沉浸式的虚实结合驾驶训练环境,为驾驶员提供"教学、训练、考核"一体化支撑平台。各类通用化、模块化设计的仿真资源,能够为同类应用开发提供可重用的技术条件。 展开更多

关键词 虚实结合 特装车辆 驾驶训练 六自由度运动平台 动力学模型 闭环控制

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飞行模拟器六自由度运动平台的位置分析与测量控制 被引量：5

8

作者 王勇亮 卢颖 梁建民 《计算机测量与控制》 CSCD 2005年第11期1243-1244,1249,共3页

针对飞行模拟器六自由度运动平台的位置分析与测量控制进行了研究；依据位置测量元件实时测量到的液压缸长度，运用位置正解算法对运动平台的位置进行了分析，给出了位移传感器的工作原理和位置正解算法模型；利用电液驱动方式组成了体... 针对飞行模拟器六自由度运动平台的位置分析与测量控制进行了研究；依据位置测量元件实时测量到的液压缸长度，运用位置正解算法对运动平台的位置进行了分析，给出了位移传感器的工作原理和位置正解算法模型；利用电液驱动方式组成了体积小、重量轻、加速能力强和快速反应的运动平台控制系统；同时以飞机的俯仰角为例，建立了运动平台驱动信号洗出的算法模型，实现了对模拟座舱的位置和姿态的精确控制；实际应用表明，这些方法是有效可行的，能应用于六自由度运动平台的实际应用中。 展开更多

关键词 位置分析 测量与控制 六自由度运动平台 驱动信号洗出

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基于ADAMS和SIMULINK的气压伺服式六自由度运动平台仿真研究 被引量：6

9

作者 张玉姝 李军 《机床与液压》 北大核心 2013年第9期134-137,119,共5页

综合考虑了并联机构及其气动控制系统的影响,对六自由度平台机械机构和气动伺服系统进行详细的建模分析,运用Pro/E和ADAMS建立了平台的虚拟样机,在SIMULINK中建立了气动伺服系统时域模型,实现了机械、气动系统的联合仿真,得到了气缸运... 综合考虑了并联机构及其气动控制系统的影响,对六自由度平台机械机构和气动伺服系统进行详细的建模分析,运用Pro/E和ADAMS建立了平台的虚拟样机,在SIMULINK中建立了气动伺服系统时域模型,实现了机械、气动系统的联合仿真,得到了气缸运动仿真曲线,与计算得出的理论曲线基本一致,为平台的物理样机的制造提供了数据支持。 展开更多

关键词 六自由度运动平台 气压伺服 ADAMS&SIMULINK联合仿真

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植保无人机药箱防晃性能检测试验台设计与试验 被引量：5

10

作者 于金友 尚德林 +2 位作者 兰玉彬 范鑫 韩鑫 《中国农机化学报》 北大核心 2021年第6期60-66,共7页

针对植保无人机在飞行作业过程中由于不同种类药箱和航线以及转向、急停、旋转时药液在药箱中不规则运动产生晃动导致对药箱产生冲击的情况,设计一款可对植保无人机复杂工况下药箱内药液晃动情况进行模拟检测的试验台。试验台利用六自... 针对植保无人机在飞行作业过程中由于不同种类药箱和航线以及转向、急停、旋转时药液在药箱中不规则运动产生晃动导致对药箱产生冲击的情况,设计一款可对植保无人机复杂工况下药箱内药液晃动情况进行模拟检测的试验台。试验台利用六自由度运动平台可在三维空间内加载激励的特性,充分模拟植保无人机在飞行作业时的工况,并设计可适配不同形状大小药箱的加载组件,以保证试验台可以对市面上大部分药箱进行试验分析,最后利用试验台对市面上通用的矩形药箱进行试验验证,选择水平激励3 m/s^(2)和圆周激励下的不同充液比的工况进行模拟试验,对其内壁压力、液位等药箱晃动的判定指标进行检测,对结果进行分析发现药箱充液比0.7~0.9时药箱内药液晃动程度最为剧烈。 展开更多

关键词 植保无人机 药箱 防晃性能检测 六自由度运动平台

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舰载基础能力训练动感模拟器设计与实现

11

作者 周晓光 刘剑超 +1 位作者 俞艺涵 穆阳 《计算机仿真》 北大核心 2023年第9期29-32,496,共5页

根据某型教练机舰载基础能力模拟训练需求,设计实现了某型教练机舰载基础能力训练动感模拟器。针对上述教练机下滑着陆“看灯、对中、保角”模拟训练操纵动感反馈的精准要求,首次构建了基于小型六自由度运动平台的飞行模拟器结构,研究... 根据某型教练机舰载基础能力模拟训练需求,设计实现了某型教练机舰载基础能力训练动感模拟器。针对上述教练机下滑着陆“看灯、对中、保角”模拟训练操纵动感反馈的精准要求,首次构建了基于小型六自由度运动平台的飞行模拟器结构,研究了基于经典洗出算法的小型六自由度运动平台飞行模拟器运动控制策略,解决了上述教练机飞行模拟器训练高逼真度保角动感仿真难题。实际应用结果表明,上述系统大大提高了舰载基础能力模拟训练中下滑保角训练的逼真度,在提升舰载机飞行员舰载基础能力方面效果明显。 展开更多

关键词 舰载基础能力训练 动态飞行模拟器 六自由度运动平台

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六自由度运动平台可视化软件的设计与实现 被引量：2

12

作者 励映群 王润杰 陈蕾 《计算机仿真》 CSCD 2005年第5期212-215,共4页

对六自由度平台运动可视化的研究将为平台研制提供新的手段。该文介绍了平台六自由度运动可视化软件的核心部分-驱动算法的原理和在OpengGVS中的实现过程。这一基于巧妙的坐标系选取和变换的算法,简洁明了地解决了虚拟平台和作动筒间复... 对六自由度平台运动可视化的研究将为平台研制提供新的手段。该文介绍了平台六自由度运动可视化软件的核心部分-驱动算法的原理和在OpengGVS中的实现过程。这一基于巧妙的坐标系选取和变换的算法,简洁明了地解决了虚拟平台和作动筒间复杂的协调运动问题。在这基础上开发的平台六自由度运动可视化软件基本达到了设计要求,使虚拟平台能够实时模拟真实平台的协调运动并实现了碰撞检测和多角度观察,取得了令人满意的结果。 展开更多

关键词 六自由度运动平台 可视化 驱动

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六自由度运动平台液压系统振动和噪声的研究 被引量：4

13

作者 曾晓华 邢继峰 彭利坤 《液压与气动》 北大核心 2005年第1期34-36,共3页

通过对液压系统主要组成元件振动和噪声的分析 ,建立了电机质量不平衡引起基础强迫振动的数学模型 ,提出了控制该系统振动和噪声的相关措施 ,并经过六自由度运动平台机构液压系统的实际应用 。

关键词 六自由度运动平台 液压系统 振动 噪声

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数字式6-DOF运动平台控制系统设计 被引量：2

14

作者 朱石坚 彭利坤 +1 位作者 邢继峰 熊先锋 《机床与液压》 北大核心 2006年第12期155-157,160,共4页

针对电液伺服控制的六自由度(6-DOF)运动平台普遍存在的问题,研制了全新的数字式6-DOF运动平台。该平台采用新型数字液压缸,其控制不需外部A/D、D/A转换,同时减少了大量的液压伺服参数调节装置,对控制者来说完全是一种开环控制。利用系... 针对电液伺服控制的六自由度(6-DOF)运动平台普遍存在的问题,研制了全新的数字式6-DOF运动平台。该平台采用新型数字液压缸,其控制不需外部A/D、D/A转换,同时减少了大量的液压伺服参数调节装置,对控制者来说完全是一种开环控制。利用系统简单的特点,将平台控制系统集成为工作站,并在VC++编程环境中完成控制软件开发,且综合运用了多媒体定时器、普通定时器以及多线程编程技术,实现了平台控制的多任务调度。利用该技术研制出潜艇操纵模拟器,其液压油精度等级仅需18/15(ISO4406),且结构更简洁、调试维护更方便,达到了可靠运行的目的。 展开更多

关键词 六自由度运动平台 数字液压缸 开环控制 工作站 多任务调度

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列车驾驶模拟器体感模拟研究 被引量：1

15

作者 马飞 陈志雄 朱金陵 《计算机与数字工程》 2007年第5期36-39,共4页

以列车驾驶模拟器的六自由度运动平台的运动体感模拟仿真系统为对象,根据人体感知理论和体感模拟滤波原理,提出了基于经典滤波算法的体感模拟仿真算法,推导出离散化的时不变线性系统仿真模型,设计出适用于实时控制系统的控制算法,为自... 以列车驾驶模拟器的六自由度运动平台的运动体感模拟仿真系统为对象,根据人体感知理论和体感模拟滤波原理,提出了基于经典滤波算法的体感模拟仿真算法,推导出离散化的时不变线性系统仿真模型,设计出适用于实时控制系统的控制算法,为自主开发六自由度运动系统提供了很好的参考和仿真工具。 展开更多

关键词 全功能列车驾驶模拟器 六自由度运动平台 体感模拟 实时控制算法

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改进鱼群算法在模拟机运动洗出优化中的应用 被引量：2

16

作者 王辉 阿迪娜 《计算机系统应用》 2022年第8期265-272,共8页

飞行模拟器是模拟和复现真实飞行活动的重要设备,一直以来模拟器的模拟效果也是备受关注的.但是,基于经典洗出算法来还原运动轨迹的运动平台存在参数设置保守、模拟效果不佳等问题,因此本文提出一种基于改进人工鱼群算法的滤波器参数优... 飞行模拟器是模拟和复现真实飞行活动的重要设备,一直以来模拟器的模拟效果也是备受关注的.但是,基于经典洗出算法来还原运动轨迹的运动平台存在参数设置保守、模拟效果不佳等问题,因此本文提出一种基于改进人工鱼群算法的滤波器参数优化方法.该方法基于人体前庭感知误差模型得到相应的目标函数,再利用改进后的鱼群算法对滤波器中的自然截止频率进行寻优,最后通过在Simulink中建立的仿真模型对优化后的滤波器参数进行仿真验证.结果表明:相比于经典洗出算法与基本人工鱼群算法,经改进后算法得到的新参数在算法洗出中可以有效提高运动的感知效果,减小运动误差,并且能够节约更多的运动空间. 展开更多

关键词 六自由度运动平台 经典洗出算法 人工鱼群算法 参数优化

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基于遗传-迭代算法的运动平台位置正解 被引量：3

17

作者 弓瑞 汪首坤 黄小天 《液压与气动》 北大核心 2016年第8期102-107,共6页

针对六自由度运动平台的位置正解问题进行了分析,提出了一种基于遗传-Newton迭代算法的六自由度运动平台正解算法,给出了该算法的具体实现流程,并且利用该算法求解相应的六自由度运动平台位置正解问题,给出了相应的运算实例。同时对遗传... 针对六自由度运动平台的位置正解问题进行了分析,提出了一种基于遗传-Newton迭代算法的六自由度运动平台正解算法,给出了该算法的具体实现流程,并且利用该算法求解相应的六自由度运动平台位置正解问题,给出了相应的运算实例。同时对遗传-Newton迭代算法和遗传算法求解同一运算实例的结果进行对比。对比结果表明,遗传-Newton迭代算法与遗传算法相比,具有求解精度高,速度快的优点,更能够满足工程实际的要求。 展开更多

关键词 六自由度运动平台 正解 遗传-迭代算法

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混联结构无人直升机六自由度运动模拟平台设计 被引量：2

18

作者 毛舒存 肖余培 《兵工自动化》 2017年第3期45-50,55,共7页

为解决传统并联式六自由度运动模拟平台各杆间关联性强、结构正解困难的问题,设计一种基于结构拆分的新构型模拟平台。基于并联结构与串联结构各自的优缺点,提出一种新式混联结构的六自由度构造,将3维线运动与3维角运动相拆分,使其正反... 为解决传统并联式六自由度运动模拟平台各杆间关联性强、结构正解困难的问题,设计一种基于结构拆分的新构型模拟平台。基于并联结构与串联结构各自的优缺点,提出一种新式混联结构的六自由度构造,将3维线运动与3维角运动相拆分,使其正反解的运算量大大降低。为该运动模拟平台设计相应的控制系统,并进行仿真验证。通过仿真实验得到对应的运动状态反馈数据并用Matlab作图。仿真结果表明:该平台结构符合实际载体平台的运动规律和控制需求,可应用于无人直升机运动半实物闭环仿真实验过程中。 展开更多

关键词 混联结构 六自由度运动平台 无人机运动仿真 半实物闭环仿真

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六自由度运动平台控制系统的神经网络优化 被引量：1

19

作者 方艺 吴学杰 《中国测试技术》 2006年第5期100-103,共4页

阐述了六自由度运动平台的控制原理,并根据控制系统的特点,提出采用基于RBF和BP神经网络来改进常规PID控制器实现系统控制性能。在该控制系统结构中,提出了在RBF网络辨识Jacobian的基础上,将BP神经网络引入了平台控制系统中PID控制器的... 阐述了六自由度运动平台的控制原理,并根据控制系统的特点,提出采用基于RBF和BP神经网络来改进常规PID控制器实现系统控制性能。在该控制系统结构中,提出了在RBF网络辨识Jacobian的基础上,将BP神经网络引入了平台控制系统中PID控制器的控制参数在线整定的算法,最后给出了在MATLAB下的具体仿真算法。 展开更多

关键词 六自由度运动平台 BP网络 RBF网络 PID控制 仿真

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载荷分布对六自由度运动平台动力学性能的影响 被引量：2

20

作者 彭利坤 邢继峰 +1 位作者 朱石坚 曾晓华 《海军工程大学学报》 CAS 2004年第3期83-86,共4页

用Newton-Euler方法,分析了运动平台的力矢和力矩,建立了统一的六自由度运动平台动力学方程。利用该方程研究了不同载荷分布时六自由度运动平台各液压缸的受力情况,并用Matlab进行了计算。结果表明,不同载荷分布时,某些液压缸的驱动力... 用Newton-Euler方法,分析了运动平台的力矢和力矩,建立了统一的六自由度运动平台动力学方程。利用该方程研究了不同载荷分布时六自由度运动平台各液压缸的受力情况,并用Matlab进行了计算。结果表明,不同载荷分布时,某些液压缸的驱动力的最大值成倍增加,变化极为复杂,为六自由度运动平台的设计及控制提供了理论指导。 展开更多

关键词 六自由度运动平台 动力学 载荷分布

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