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家用扫地机器人全区域路径规划与避障方法研究 被引量：1
1
作者 商迎美 张晓玲 《长春工程学院学报（自然科学版）》 2019年第3期100-103,共4页
为了提高家用扫地机器人全区域路径规划与避障能力,提出基于扩展卡尔曼滤波的家用扫地机器人全区域路径规划与避障方法。构建家用扫地机器人全区域路径规划的动力学模型,采用空间运动学建模方法调节机器人的避障约束参量;利用分布式传... 为了提高家用扫地机器人全区域路径规划与避障能力,提出基于扩展卡尔曼滤波的家用扫地机器人全区域路径规划与避障方法。构建家用扫地机器人全区域路径规划的动力学模型,采用空间运动学建模方法调节机器人的避障约束参量;利用分布式传感器采集家用扫地机器人的行为姿态参数和力学参数,结合环境物理参数进行机器人行走路径的空间规划,结合卡尔曼滤波方法实现对机器人的位姿参数调节,根据避障空间进行机器人的自适应路径规划调节和控制,实现机器人的路径动态调节和自适应匹配,完成家用扫地机器人全区域路径规划与避障控制律的改进设计。实验结果表明,采用该方法进行家用扫地机器人全区域路径规划和避障的自适应性较好、稳定性较高,应用优势明显。 展开更多
关键词 家用扫地机器人 全区域路径规划 避障 控制
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机器人全覆盖最优路径规划的改进遗传算法 被引量：15
2
作者 刘松 李志蜀 李奇 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第31期245-248,共4页
全区域覆盖是一种特殊的路径规划,要求遍历环境中所有的可达区域。目前已经提的许多算法,如模板算法、分块算法等,都只能保证覆盖所有的区域,对于寻找全局最优解却无能为力。提出了一种基于遗传算法的全区域覆盖算法,结合分块算法和模... 全区域覆盖是一种特殊的路径规划,要求遍历环境中所有的可达区域。目前已经提的许多算法,如模板算法、分块算法等,都只能保证覆盖所有的区域,对于寻找全局最优解却无能为力。提出了一种基于遗传算法的全区域覆盖算法,结合分块算法和模板算法的优点。先采用矩形分解法将环境划分成若干个相邻的子模块,并为每一个子模块选用相应的模板,从而生成覆盖路径,然后采用遗传算法找出最优的路径。算法在虚拟环境中进行了实验,实验结果证明了其可行性和有效性。 展开更多
关键词 全区域覆盖路径规划 遗传算法 矩形分解法 模板算法
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智能割草机路径规划研究现状 被引量：1
3
作者 贺平 张德晖 +3 位作者 侯志涛 洪夏明 李盼春 虞洋 《福建农机》 2023年第3期36-40,共5页
近十年来国内草坪面积逐年增加,智能割草机需求不断提高,而目前对智能割草机工作性能有重要影响的路径规划技术还存在不足之处。文章从智能割草机的实际应用出发,首先对智能割草机的国内外研究现状和点到点路径规划、遍历路径规划、全... 近十年来国内草坪面积逐年增加,智能割草机需求不断提高,而目前对智能割草机工作性能有重要影响的路径规划技术还存在不足之处。文章从智能割草机的实际应用出发,首先对智能割草机的国内外研究现状和点到点路径规划、遍历路径规划、全区域覆盖路径规划等各类路径规划进行综述,其次对各类路径规划方式进行分析,重点分析了各类算法的优缺点,总结出智能割草机全区域覆盖路径规划技术的发展方向,最后对智能割草机路径规划未来发展趋势进行展望,为智能割草机路径规划研究提供一定的思路。 展开更多
关键词 智能割草机 点到点路径规划 遍历路径规划 全区域覆盖路径规划 路径规划算法
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改进型BINN算法应用在无人船优先区域覆盖路径规划的研究 被引量：6
4
作者 赵红 赵德润 +1 位作者 王宁 郭晨 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期91-102,共12页
对于无人船在复杂海域执行的全区域覆盖任务,用原生物激励神经网络算法规划的路径欠佳,为此提出以下改进措施:为解决两个方向上的活性值相同而导致下一位置决策困难的问题,提出新的最优点决策公式;为解决障碍物毗邻区和海图边界区域活... 对于无人船在复杂海域执行的全区域覆盖任务,用原生物激励神经网络算法规划的路径欠佳,为此提出以下改进措施:为解决两个方向上的活性值相同而导致下一位置决策困难的问题,提出新的最优点决策公式;为解决障碍物毗邻区和海图边界区域活性值较低而导致无法完全覆盖的问题,重新定义生物激励神经网络模型中的输入激励。同时,通过在神经元输入中加入高激励选项,有效地实现了对区域的优先覆盖。仿真结果表明,提出的改进型算法无论在静态还是在动态海况下,都有很好的适应性,可实现对任务海域的100%覆盖,且能有效规避障碍物和快速脱离死区。 展开更多
关键词 无人船 全区域覆盖路径规划 优先覆盖 生物激励神经网络 优化算法
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基于八卦图的移动机器人全局路径规划
5
作者 高亮 《机械与电子》 2013年第1期74-78,共5页
针对已知环境信息下的移动机器人全局路径规划问题,提出了一种基于八卦图的波传播路径规划算法。首先将移动机器人运行环境建立极坐标系下的八卦图,然后搜索合理路径,最后通过合理路径评价与优化得到最终规划路径。仿真与实验结果证明... 针对已知环境信息下的移动机器人全局路径规划问题,提出了一种基于八卦图的波传播路径规划算法。首先将移动机器人运行环境建立极坐标系下的八卦图,然后搜索合理路径,最后通过合理路径评价与优化得到最终规划路径。仿真与实验结果证明了算法的低耗时和实用性。 展开更多
关键词 全区域覆盖路径规划 八卦图 波传播算法 移动机器人
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基于感知-行为的移动机器人全区域覆盖路径规划
6
作者 高亮 祖莉 《机械与电子》 2011年第6期64-66,共3页
针对未知环境信息下的移动机器人全局区域覆盖路径规划问题,提出了一种基于感知-行为的路径规划方法。根据移动机器人实时感知的传感器信息,建立机器人全区域覆盖的行为执行表,在机器人全区域覆盖过程中,通过这种感知与行为的关联能够... 针对未知环境信息下的移动机器人全局区域覆盖路径规划问题,提出了一种基于感知-行为的路径规划方法。根据移动机器人实时感知的传感器信息,建立机器人全区域覆盖的行为执行表,在机器人全区域覆盖过程中,通过这种感知与行为的关联能够实时有效地驱动机器人实现路径规划。模拟与仿真的结果证明了算法的简单性和实用性。 展开更多
关键词 全区域覆盖路径规划 感知行为 传感器 移动机器人
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移动机器人模糊逻辑控制系统避障研究 被引量：8
7
作者 庞思红 李维 +2 位作者 李春书 富大伟 许波 《微计算机信息》 北大核心 2007年第35期250-251,304,共3页
本文对全区域覆盖的局部路径规划,采用了一种模糊控制算法,利用模糊控制算法自身所具有的鲁棒性和基于生物学上的感知一动作的行为相结合。对于移动机器人的避障系统提出了充分接近障碍的避障策略,并对相关理论和实现方法作了深入的研究。
关键词 移动机器人全区域覆盖路径规划避障
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