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基于修型/射靶算法的工业机器人固定路径时间最优轨迹规划 被引量：11
1
作者 南文虎 郑海霞 叶伯生 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期233-240,共8页
现有方法在求解工业机器人固定路径下的时间最优轨迹规划时,存在计算量大、规划时间长等弊端.为此,首先利用关节空间速度约束不等式,获得关节速度约束下相空间最大速度约束曲线;然后再利用关节加速度/扭矩约束不等式,获得加速度/扭矩约... 现有方法在求解工业机器人固定路径下的时间最优轨迹规划时,存在计算量大、规划时间长等弊端.为此,首先利用关节空间速度约束不等式,获得关节速度约束下相空间最大速度约束曲线;然后再利用关节加速度/扭矩约束不等式,获得加速度/扭矩约束下的必要最大速度曲线;对这两种最大速度曲线求交集,获得多重约束下的最大速度曲线.最后,采用修型/射靶算法,矫正多重约束下的最大速度曲线,得到最优时间轨迹.通过实验,验证了该算法的高效性和实时性. 展开更多
关键词 工业机器人 时间最优 多重约束 修型/射靶算法
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