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高加速度的柔性3-RRR并联机构尺度综合设计 被引量：11
1
作者 姚蕊 唐晓强 +1 位作者 黄鹏 杨建新 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期184-188,共5页
该文以设计高加速度的平面柔性3-RRR机构为目的,研究一种平面3-RRR并联机构的尺度综合设计方法。建立机构的运动学逆解方程、速度和加速度传递方程以及动力学逆解模型。根据机构的特点,给定末端速度和加速度曲线,分析机构输入和输出加... 该文以设计高加速度的平面柔性3-RRR机构为目的,研究一种平面3-RRR并联机构的尺度综合设计方法。建立机构的运动学逆解方程、速度和加速度传递方程以及动力学逆解模型。根据机构的特点,给定末端速度和加速度曲线,分析机构输入和输出加速度与设计参数之间的关系,提出兼顾最大加速度和作业空间要求的并联机床尺度综合设计方法,并通过具体的设计计算,证明该方法可行。最终给出一组满足速度、加速度以及工作空间要求的尺寸参数。 展开更多
关键词 机器人 并联机构 尺度设计 加速度 作业空闻
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