摘要
该文以设计高加速度的平面柔性3-RRR机构为目的,研究一种平面3-RRR并联机构的尺度综合设计方法。建立机构的运动学逆解方程、速度和加速度传递方程以及动力学逆解模型。根据机构的特点,给定末端速度和加速度曲线,分析机构输入和输出加速度与设计参数之间的关系,提出兼顾最大加速度和作业空间要求的并联机床尺度综合设计方法,并通过具体的设计计算,证明该方法可行。最终给出一组满足速度、加速度以及工作空间要求的尺寸参数。
A synthesis dinensional design method of planar 3-RRR parallel manipulator was studied to design a flexible planar 3-RRR parallel manipulator with high velocity and acceleration. The inverse kinematics equation, the transfer velocity and acceleration equations, and the inverse dynamics model were set up for the analysis. The relationship between the dimensional parameters and the input and output acceleration were analyzed based on the manipulator characteristics for a given velocity and acceleration curve. The optimized dimensions for the desired acceleration and required workspace are given with a design example to prove the feasibility.
出处
《清华大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第2期184-188,共5页
Journal of Tsinghua University(Science and Technology)
基金
国家自然科学基金资助项目(50605035,10778625)
国家“八六三”高技术项目(2006AA04Z133)
关键词
机器人
并联机构
尺度设计
加速度
作业空闻
robot
parallel manipulator
dimensional design acceleration
workspace
