水下机器人作业机械手液压自动对接腕 被引量：8

1

作者 张立勋 刘乃钊 +1 位作者 王启明 叶华武 《机床与液压》 EI 北大核心 1997年第2期33-35,共3页

本文介绍两种用于水下机器人作业机械手的液压自封接头及自动对接腕的结构及工作原理，并进行了实验分析。

关键词 水下机器人 作业机械手 自动对接腕

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HUST 8F自动更换工具作业机械手运动学及计算机仿真系统研究 被引量：1

2

作者 张琴 徐国华 向先波 《机械与电子》 2003年第3期67-71,共5页

在对HUST8F自动更换工具作业机械手进行结构分析的基础上,采用DenavitHartenberg方法建立连杆坐标系下的机械手运动学模型;对其进行了运动学正向、逆向分析求解;模拟绘制了作业机械手的工作空间剖面图;并采用OpenGL和面向对象方法对其... 在对HUST8F自动更换工具作业机械手进行结构分析的基础上,采用DenavitHartenberg方法建立连杆坐标系下的机械手运动学模型;对其进行了运动学正向、逆向分析求解;模拟绘制了作业机械手的工作空间剖面图;并采用OpenGL和面向对象方法对其进行了三维运动学仿真。 展开更多

关键词 自动更换工具 作业机械手 三维运动学仿真 工作空间

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基于欠驱动机构的水下作业机械手仿真研究 被引量：1

3

作者 谭定忠 乔锋华 +2 位作者 姚昕 朱丽丹 宋瑞涵 《中国工程机械学报》 2007年第4期379-383,共5页

建立了机械手的三维模型,对机械手运动学和动力学性能进行了仿真研究,分析了运动部件之间的相对关系,完成了机械手抓取不同目标物时的运动学、动力学仿真;机械手采用液压驱动方式,驱动力大、结构简单;机械手有3个手指,采用4个驱动元件... 建立了机械手的三维模型,对机械手运动学和动力学性能进行了仿真研究,分析了运动部件之间的相对关系,完成了机械手抓取不同目标物时的运动学、动力学仿真;机械手采用液压驱动方式,驱动力大、结构简单;机械手有3个手指,采用4个驱动元件实现对机械手11个自由度的驱动,3个手指之间的相对位置可根据抓取目标物的形状而改变,抓取物体时具有形状自适应能力. 展开更多

关键词 欠驱动 水下 作业机械手 柔顺抓取

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装修机械

4

《工程机械文摘》 2000年第1期34-35,共2页

GJ20001269 墙壁面作业机械手的研制(之三)墙壁面的诊断、清扫、涂漆系统[刊,日]/后久卓哉…//东急建设技术研究所报.—1997,(23).

关键词 作业机械手 建筑物 诊断 涂漆 技术研究所 回转装置 喷漆作业 装修机械 清洗装置 清扫

原文传递

基于载人潜水器的深海资源勘探作业技术研究 被引量：37

5

作者 陈鹰 杨灿军 +1 位作者 顾临怡 叶瑛 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第11期38-42,共5页

研究大深度的载人潜水器,对于我国深海资源勘探和科学考察意义重大。作业技术在深海资源勘探工作中具有不可替代的作用。该载人潜水器的研究,将资源勘探的作业技术与深潜器一体化作为一项重要的技术特色提出,充分显示了国家对深海资源... 研究大深度的载人潜水器,对于我国深海资源勘探和科学考察意义重大。作业技术在深海资源勘探工作中具有不可替代的作用。该载人潜水器的研究,将资源勘探的作业技术与深潜器一体化作为一项重要的技术特色提出,充分显示了国家对深海资源勘探事业的重视。针对我国自行研制的大深度载人潜水器,在借鉴国外研究工作的基础上,开展作业系统技术中的水下作业机械手、物理化学量异常检测设备、采样技术以及其他相关技术,如深海无线耦合传输系统及触发技术的研究与讨论。 展开更多

关键词 深海技术 作业工具 载人潜水器 水下作业机械手 采样技术

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深海液压技术应用与研究进展 被引量：22

6

作者 刘银水 吴德发 +1 位作者 李东林 邓亦攀 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第20期14-23,共10页

液压传动(包括油液压和水液压)具有刚性好、结构紧凑、承载能力高、功率重量比大、响应速度快等突出优点,在深海高压环境下压力补偿相对容易;同时,液压传动的失效模式为渐进式(如压力、流量逐渐下降等),给设备操作人员提供预警时间,可... 液压传动(包括油液压和水液压)具有刚性好、结构紧凑、承载能力高、功率重量比大、响应速度快等突出优点,在深海高压环境下压力补偿相对容易;同时,液压传动的失效模式为渐进式(如压力、流量逐渐下降等),给设备操作人员提供预警时间,可有效避免突发式的故障,提高设备的安全性,因此,液压技术在深海装备上得到了广泛的应用。在分析液压技术在深海装备中应用的优点的基础上,概述其国内外研究现状,介绍深海液压技术的几个典型应用:(1)潜水器浮力调节系统;(2)水下作业工具;(3)水下作业机械手。最后,对深海液压技术存在的问题进行了分析和展望,指出深海环境下介质特性变化和结构形变是需要关注的两个重要问题;随着元器件不断丰富和成熟,海水液压技术会在深海装备中发挥更大的作用。 展开更多

关键词 液压传动 海水液压 深海装备 浮力调节 水下作业工具 水下作业机械手

原文传递

SIWR-II型水下作业机械手与工具自动对接研究 被引量：9

7

作者 孟庆鑫 杜维杰 +1 位作者 王春林 王立权 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2005年第6期1-4,共4页

针对SIWR-II型水下作业机械手与自动工具库对接中存在的关键问题,在分析现有系统的基础上,对油路系统和对接机构进行了改进,实现了作业工具的自动换接操作.

关键词 工业机器人技术 水下作业机械手 自动对接 自密封接头

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三指水下作业机械手运动学分析 被引量：6

8

作者 王立权 李平 +1 位作者 韩金华 孟庆鑫 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第7期569-571,共3页

介绍了一种结构优化设计方法 ,该方法从仿生学的角度对三指水下作业机械手手指结构进行了优化设计 ,在此基础上分析建立了三指水下作业机械手单个手指的运动学模型以及每个手指的雅可比矩阵 ,并对抓持状态下各手指的运动姿态进行了仿真... 介绍了一种结构优化设计方法 ,该方法从仿生学的角度对三指水下作业机械手手指结构进行了优化设计 ,在此基础上分析建立了三指水下作业机械手单个手指的运动学模型以及每个手指的雅可比矩阵 ,并对抓持状态下各手指的运动姿态进行了仿真分析。通过具体实验验证了运动学模型的正确性 ,为进一步研究机械手的轨迹规划、控制等问题提供了理论依据。 展开更多

关键词 结构优化设计 仿生学 三指水下作业机械手 运动学

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基于六自由度机械臂的带电作业机械手模型设计研究

9

作者 覃洪汉 黄立仁 +3 位作者 郭志宏 苏振东 韦晖强 韦文 《机械设计与制造工程》 2024年第9期67-72,共6页

为满足高危环境下带电机器人的作业需求,避免机械臂在运动过程中出现抖动、失控等不良现象,提出基于六自由度机械臂的带电作业机械手模型。首先基于机械臂关节参数构建动力学模型,然后引入混合多项式插值法和粒子群算法对机械臂轨迹规... 为满足高危环境下带电机器人的作业需求,避免机械臂在运动过程中出现抖动、失控等不良现象,提出基于六自由度机械臂的带电作业机械手模型。首先基于机械臂关节参数构建动力学模型,然后引入混合多项式插值法和粒子群算法对机械臂轨迹规划问题进行分析。实验结果表明,在粒子群优化算法下,机械臂4个关节的运行总时间分别为3.48、3.57、4.58和3.84 s,总运行时间最少缩短了10 s。在约束条件下,机械臂各关节始终处于安全范围内,不存在关节力矩大幅振荡情况。实验结果证实该带电作业机械手模型具有较好的应用效果。 展开更多

关键词 六自由度机械臂 带电作业机械手 混合多项式插值法 粒子群算法

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核电站检修主从式水下作业机械手研究 被引量：5

10

作者 王刚 王法承 +2 位作者 张星星 杨圣喜 张璐瑶 《高技术通讯》 北大核心 2017年第5期442-449,共8页

研制了适用于核电站反应堆和乏燃料水池水下作业的六自由度同构型主从式水下机械手。建立了从机械手水动力学模型,针对主从式机械手具有的强非线性,设计了一种基于模糊PID控制的主从控制器。采用ds PACE半物理仿真平台,搭建了主从式机... 研制了适用于核电站反应堆和乏燃料水池水下作业的六自由度同构型主从式水下机械手。建立了从机械手水动力学模型,针对主从式机械手具有的强非线性,设计了一种基于模糊PID控制的主从控制器。采用ds PACE半物理仿真平台,搭建了主从式机械手两关节测试系统,验证了主从实时跟随性,为水下作业机械手整机控制奠定基础。实验结果表明主从手关节角度跟随性好,主从手末端位置跟随过程形成的轨迹形状基本一致,大小成比例,证明模糊PID控制器能较好地实现主从轨迹跟随,满足位置伺服精度要求。 展开更多

关键词 核电站检修 主从式 水下作业机械手 水动力学 模糊PID控制

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水下作业机械手软连接操作包

11

作者 刘江平 杨向前 王沙利 《机械工程师》 2023年第9期128-130,133,共4页

介绍了一种水下作业机械手软连接操作包。该操作包集成了水下机械手、上下补偿装置、减速机组件、晃动与旋转关节及控制箱等,不仅具备升降和旋转调节的功能,能够应对复杂和恶劣的工作环境,而且通过增设下放应力消除组件,使安装架在主轴... 介绍了一种水下作业机械手软连接操作包。该操作包集成了水下机械手、上下补偿装置、减速机组件、晃动与旋转关节及控制箱等,不仅具备升降和旋转调节的功能,能够应对复杂和恶劣的工作环境,而且通过增设下放应力消除组件,使安装架在主轴的驱动下旋转,在下放和回收过程中,通过下放应力消除组件自适应地相对主轴进行晃动,从而实现安装架与主轴的软连接,进而能够完全自适应地消除海水对水下作业机械手操作包各部分产生的应力,有效地保护水下作业机械手操作包。 展开更多

关键词 水下作业机械手 软连接 上下补偿装置 减速机 晃动与旋转关节 应力消除组件

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船体除锈机械手的干扰抑制轨迹跟踪控制 被引量：3

12

作者 王众 焦晓红 程明星 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期731-737,共7页

船体外壁除锈喷漆过程中需要控制机械手臂的变幅和伸缩油缸协调动作,以保证机械手臂末端在垂直轨迹方向上的匀速直线运动。针对运动过程中存在的机械手臂的柔性变形不确定性等干扰以及比例阀油缸系统内部状态量的不可测性,运用Lyapunov... 船体外壁除锈喷漆过程中需要控制机械手臂的变幅和伸缩油缸协调动作,以保证机械手臂末端在垂直轨迹方向上的匀速直线运动。针对运动过程中存在的机械手臂的柔性变形不确定性等干扰以及比例阀油缸系统内部状态量的不可测性,运用Lyapunov稳定性理论设计了基于降维观测器的干扰抑制轨迹跟踪控制器,并将所设计控制器对干扰的鲁棒性与传统PID控制进行了仿真对比。同时,应用所设计的控制算法对样机进行了相关测试,验证了所设计的控制器对机械臂外部干扰的抑制作用。 展开更多

关键词 除锈喷漆 高空作业机械手 干扰抑制 动态输出反馈 轨迹控制

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基于局域网的水下作业机械手遥操作控制系统研究 被引量：1

13

作者 陆妹 王全玉 +1 位作者 王立权 孟庆鑫 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2002年第5期16-19,共4页

介绍的基于局域网的水下作业机械手遥操作控制系统是在原"SIWR-II型水下机械手试验样机"的基础上,建立了操纵杆控制方式以及局域网络控制方式实现的.本文介绍了该系统的组成、工作原理、及关键软件的设计.建立了一个基于局域... 介绍的基于局域网的水下作业机械手遥操作控制系统是在原"SIWR-II型水下机械手试验样机"的基础上,建立了操纵杆控制方式以及局域网络控制方式实现的.本文介绍了该系统的组成、工作原理、及关键软件的设计.建立了一个基于局域网的水下作业机械手遥操作实验系统,操作者通过操纵杆控制以及局域网可以在本地或远程控制机械手完成抓取、搬运和放置工件的作业任务,为水下机器人机械手作业技术的深入研究打下了基础. 展开更多

关键词 遥操作控制系统 水下作业机械手 操纵杆控制 局域网 控制方式 工作原理

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基于PC104和Vx Works的水下作业机械手控制研究 被引量：2

14

作者 徐国华 黄嘉陵 +1 位作者 郭莹 郭悦 《机械与电子》 2006年第6期58-61,共4页

针对一台6自由度位置反馈自行更换工具液压驱动水下作业机械手系统,介绍了系统组成及原理,重点研究了其控制技术,采用PC104,基于VxWorks操作系统研制了一套嵌入式控制系统,进行试验并取得了良好的效果。

关键词 水下作业机械手 电液伺服阀 PC104 VXWORKS

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一种新结构的智能化六维腕力传感器

15

作者 王巍 崔维娜 《微计算机信息》 2003年第1期38-40,共3页

本文首先提出了一种新结构的水下机械手用六维腕力传感器;然后为其设计了信号放大、滤波和调零电路;最后,设计了以内置CAN总线控制器的80C592单片机为核心的传感器信号解耦和通讯单元,使该传感器成为一个独立的智能化单元。

关键词 智能化六维腕力传感器 单片机 水下作业机械手 CAN总线

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水下作业机械手遥操作实验系统的研究

16

作者 陆妹 王全玉 瞿晓荣 《应用科技》 CAS 2001年第11期1-4,共4页

水下机器人在恶劣的工作条件下作业 ,对其采用先进的控制技术具有十分重要的意义。针对SI WR_Ⅱ水下机械手样机 ,开展了主从遥操作控制系统的研究 ,并实现了基于操纵杆的控制。

关键词 水下作业机械手 遥操作控制系统 操作实验系统

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核电站水下作业机械手研究及工作空间分析

17

作者 张星星 《时代农机》 2017年第9期40-41,共2页

文章通过对核电站水下作业环境分析,研制了一款用于核电站反应堆和乏燃料水池水下作业的六自由度机械手。然后分别用图解法、蒙特拉罗法、仿真法共三种方法对机械手末端执行器进行工作空间分析,针对此次机械手自由度多、正运动学正问题... 文章通过对核电站水下作业环境分析,研制了一款用于核电站反应堆和乏燃料水池水下作业的六自由度机械手。然后分别用图解法、蒙特拉罗法、仿真法共三种方法对机械手末端执行器进行工作空间分析,针对此次机械手自由度多、正运动学正问题易求解等特点,经过对比蒙特卡洛法相对来说更快速准确地求解该机械手末端执行器的工作空间。 展开更多

关键词 水下作业机械手 图解法 蒙特卡洛法 仿真法

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SIWR-II水下作业机械手动力机构——阀控单出杆液压缸性能分析

18

作者 宋洪侠 孟庆鑫 王晓东 《机床与液压》 北大核心 2002年第3期65-67,48,共4页

本文对哈尔滨工程大学机电工程学院所研制的SIWR -II水下作业机械手的动力机构—对称阀控单出杆液压缸进行了系统分析。比较了活塞杆向两个不同方向运动时的控制性能 ,通过对零位特性的分析 ,找出了该动力机构在零位附近控制性能恶化的... 本文对哈尔滨工程大学机电工程学院所研制的SIWR -II水下作业机械手的动力机构—对称阀控单出杆液压缸进行了系统分析。比较了活塞杆向两个不同方向运动时的控制性能 ,通过对零位特性的分析 ,找出了该动力机构在零位附近控制性能恶化的原因 。 展开更多

关键词 水下作业机械手 动力机构 性能分析 液压伺服系统 单出杆液压缸 零位特性

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4500米级深海无人遥控潜水器通过验收

19

作者 赵煜 《科技中国》 2015年第5期53-53,共1页

5月8目，我国自主研制的首台4500米级深海无人遥控潜水器作业系统“海马”号通过科技部组织的验收。有关人士表示，这是继“蛟龙”号之后，我国深海高技术领域出现的又一标志性成果，迈出了4500米级潜水器谱系化的第一步。据介绍，“海... 5月8目，我国自主研制的首台4500米级深海无人遥控潜水器作业系统“海马”号通过科技部组织的验收。有关人士表示，这是继“蛟龙”号之后，我国深海高技术领域出现的又一标志性成果，迈出了4500米级潜水器谱系化的第一步。据介绍，“海马”号是科技部863计划支持的重点项目，是我国迄今为止自主研发的下潜深度最大、国产化率最高的无人遥控潜水器系统，突破了本体结构、浮力材料、液压动力和推进、作业机械手和工具、观通导航、控制软硬件、升沉补偿装置等关键技术，先后完成了总装联调、水池试验和海上摸底试验等工作。 展开更多

关键词 遥控潜水器 深海 作业系统 863计划 作业机械手 自主研制 下潜深度 自主研发

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自主式水下机械手系统研究 被引量：3

20

作者 王承禧 徐国华 +2 位作者 黄群 李式捷 王宁 《海洋工程》 CSCD 北大核心 1996年第3期28-36,共9页

本文从水下机械手的总体设计，关节直流电机的驱动和调速，手臂上声纳的水下搜索与跟踪，机械手系统的智能控制和电源等几个方面，介绍了有关自主式水下机械手系统的研究。

关键词 自主作业水下机械手智能控制

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