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题名四足管道爬壁机器人周向运动位姿规划
被引量：2
- 1
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作者
张铁
吴骄任
蔡蒂
吴凌峰
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机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
广州供电局有限公司
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出处
《机械传动》
北大核心
2021年第11期34-40,共7页
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基金
广东省科技计划项目(2019B040402006)
南方电网公司科技项目(GZHKJXM20170068)。
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文摘
为了实现四足机器人沿着管道内壁进行连续的周向运动,对运动过程中的位置和姿态进行规划。建立管道坐标系和机器人的位置、姿态方程,规划了一种包含足姿调整、机身旋转和机身平移的周向运动。为保证周向运动的连续性,对运动过程中位姿的角度、方向、位移进行规划,并通过足端运动实现周向运动位姿的规划。利用Matlab计算得到的周向运动关节角度曲线,对机器人样机进行爬壁实验。实验结果和滚转角分析验证了周向运动位姿规划的正确性。
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关键词
四足机器人
周向运动
位姿规划
运动轨迹
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Keywords
Quadruped robot
Circumferential motion
Pose planning
Motion trajectory
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名损伤车体表面重建及喷枪位姿规划研究
- 2
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作者
李荣华
王振宇
温帅方
李金明
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机构
大连交通大学机械工程学院
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出处
《大连交通大学学报》
CAS
2018年第2期60-63,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51505059)
上海航天科技创新基金资助项目(SAST基金)(SAST2016016)
辽宁省自然科学基金资助项目(201602121)
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文摘
汽车喷涂行业职业病高发,寻找一种可以针对不同车型、不同部位进行自动识别的车体喷漆系统替代喷涂工人是亟待解决的问题.考虑到实际工况和工厂经济要求,提出一种基于线扫描传感器的车体表面重建系统及喷枪位姿规划方法.首先,介绍了整个系统的组成、各部件之间的关系及作用;其次,介绍了该系统的点云数据获取方法及点云数据重建显示;最后,阐述了系统点云数据法向量获取方法并通过MATLAB进行了法向量的可视化展示.该系统能够准确找到目标车体表面点云的法向量,为喷枪工作阶段的运动姿态进行实时引导.
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关键词
汽车喷涂
点云重建
位姿规划
点云
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Keywords
automotive spraying
point clouds reconstruction
pose planning
point clouds
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分类号
U466
[机械工程—车辆工程]
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题名七自由度串联机器人位姿轨迹规划算法与仿真
被引量：2
- 3
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作者
陈爱文
黄忠明
黄凤良
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机构
扬州职业大学电子工程学院
南京师范大学南瑞电气与自动化学院
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出处
《制造业自动化》
CSCD
2019年第3期20-24,共5页
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基金
江苏省高等职业院校专业带头人高端研修基金(2017GRGDYX113)
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文摘
研究Cyton Gamma300七自由度工业机器人在笛卡尔空间中的位姿轨迹规划问题。针对位置轨迹和姿态轨迹在启停阶段存在的不连续问题,提出结合正弦加减速控制算法规划位置轨迹,以单位四元数表示姿态,结合正弦加减速控制算法规划姿态轨迹,在Matlab环境下对位姿轨迹规划算法进行了仿真验证。
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关键词
CytonGamma300工业机器人
位姿轨迹规划
MATLAB仿真
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名工业机器人圆周铺料路径规划研究
被引量：1
- 4
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作者
胡小田
曲东升
刘彦武
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机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
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出处
《机械与电子》
2014年第8期78-80,共3页
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文摘
针对工业机器人圆周铺料作业需求,研究了现有的避障路径规划方法。分析了末端操作手在凹形障碍物中的自由运动空间,改进了A*算法的估价函数,设计了关于姿态角的估计路径耗费,并将估价函数引入RRT算法中,同时提出了基于RRT思想的A*算法。最后,通过仿真实验验证了改进后算法的可行性,并对比了各算法的执行效率。
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关键词
工业机器人
位姿路径规划
基于
RRT的A＊算法
改进A＊算法
改进
RRT
算法
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Keywords
industrial robot path planning of position and pose A＊ algorithm based on RRT algorithm the modified A＊ algorithm the modified RRT algorithm
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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