面向伺服运动控制的实时EtherCAT主站开发 被引量：15

1

作者 庆鹏展 刘建群 +1 位作者 李强 高伟强 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第11期1216-1220,共5页

针对实时工业以太网EtherCAT在伺服运动控制中的应用问题,对嵌入式Linux系统实时化、EtherCAT主站的构建、伺服电机控制模式等方面进行了研究,提出了将Linux+Xenomai实时系统和IGH EtherCAT主站协议栈相结合的主站软件方案。基于AM4377... 针对实时工业以太网EtherCAT在伺服运动控制中的应用问题,对嵌入式Linux系统实时化、EtherCAT主站的构建、伺服电机控制模式等方面进行了研究,提出了将Linux+Xenomai实时系统和IGH EtherCAT主站协议栈相结合的主站软件方案。基于AM4377的硬件平台,构建了嵌入式EtherCAT主站,开发了主站应用程序,阐述了总线配置流程,实现了周期性实时任务;设计了基于EtherCAT的伺服运动控制系统,实现了主站对多轴伺服的运动控制,并进行了主站周期性实时任务处理性能测试,以及机床加工实验。研究结果表明:构建的嵌入式实时EtherCAT主站能准确执行周期性实时任务,具有良好的实时性,可以满足伺服运动控制系统的性能要求。 展开更多

关键词 ETHERCAT 实时工业以太网 嵌入式系统 伺服运动控制

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基于PMAC的椭球面封头接管自动焊接装置 被引量：4

2

作者 霍孟友 张忠厚 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期74-77,共4页

通过利用多轴运动控制器PMAC控制焊接件绕轴回转瞬时角速度和焊枪移动速度,为实现椭球面封头接管相贯线接缝的匀速焊接而研制开发了一种自动焊接装置。介绍了自动焊接装置的结构组成、椭球面封头接管相贯线接缝的建模方法以及控制焊接... 通过利用多轴运动控制器PMAC控制焊接件绕轴回转瞬时角速度和焊枪移动速度,为实现椭球面封头接管相贯线接缝的匀速焊接而研制开发了一种自动焊接装置。介绍了自动焊接装置的结构组成、椭球面封头接管相贯线接缝的建模方法以及控制焊接件绕轴回转瞬时角速度和焊枪移动速度的原理技术等。初步试验结果表明,该自动焊机具有焊接表面平滑均匀,焊接效率高,焊接质量稳定的特点。 展开更多

关键词 自动焊机 相贯线接缝 伺服运动控制 多轴运动控制器

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桌面式电火花加工机床数控系统硬件设计 被引量：2

3

作者 张晨馨 蒋毅 +1 位作者 聂子龙 江晨松 《轻工机械》 CAS 2024年第3期74-79,共6页

针对桌面式电火花加工机床数控系统的兼容性和加工放电要求,课题组设计了一款基于ARM和现场可编辑门阵列(field programmable gate array, FPGA)的电火花加工机床数控系统硬件平台。该平台任务分配均匀合理,以ARM处理器为核心搭建上位机... 针对桌面式电火花加工机床数控系统的兼容性和加工放电要求,课题组设计了一款基于ARM和现场可编辑门阵列(field programmable gate array, FPGA)的电火花加工机床数控系统硬件平台。该平台任务分配均匀合理,以ARM处理器为核心搭建上位机,移植Linux系统进行多任务处理、人机界面、插补运算等任务;以FPGA为核心搭建的下位机系统负责运动控制、放电脉冲控制、辅助模块控制等任务;硬件平台的搭建采用了核心板+基板的方式并采用以太网口进行通信。试验结果表明该硬件平台搭建的数控系统可以较好地完成电火花小孔加工。该研究提供了一种移植性好、迭代升级成本低、适配多种脉冲电源的电火花加工机床数控系统硬件平台设计方案。 展开更多

关键词 电火花加工 数控系统 硬件架构 伺服运动控制 ARM微处理器 LINUX系统

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用于桶装核废物检测的多维控制系统设计 被引量：5

4

作者 蔡婷 成毅 +1 位作者 陈园园 王琦标 《自动化仪表》 CAS 2015年第11期30-32,共3页

为了对桶装核废物实施自动化检测,针对简易桶装废物检测装置,设计了一套基于PLC的多维控制系统。具体介绍了系统工作原理及核心控制器件选型,并给出软、硬件设计方法。应用表明,控制系统简单灵活、安全可靠,很好地满足了桶装核废物的检... 为了对桶装核废物实施自动化检测,针对简易桶装废物检测装置,设计了一套基于PLC的多维控制系统。具体介绍了系统工作原理及核心控制器件选型,并给出软、硬件设计方法。应用表明,控制系统简单灵活、安全可靠,很好地满足了桶装核废物的检测需要。 展开更多

关键词 核工业 核废料 控制系统 检测 安全报警 伺服运动控制 PLC

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基于冗余PLC的废物桶无损检测仪控制系统设计 被引量：2

5

作者 袁骏 何志军 张伟 《自动化仪表》 CAS 2022年第4期72-75,共4页

废物桶无损检测(NDT)仪是核废物产生单位必须配备的重要设备之一。废物桶无损检测间处于高放射性环境,因此对于废物桶无损检测仪控制系统的可靠性和高效性设计就提出了更高的要求。针对以上要求,提出了采用冗余可编程逻辑控制器(PLC)方... 废物桶无损检测(NDT)仪是核废物产生单位必须配备的重要设备之一。废物桶无损检测间处于高放射性环境,因此对于废物桶无损检测仪控制系统的可靠性和高效性设计就提出了更高的要求。针对以上要求,提出了采用冗余可编程逻辑控制器(PLC)方法和EtherCAT工业现场总线通信网络架构,对废物桶无损检测仪控制系统进行了设计和研究。重点设计了控制系统硬件、冗余PLC控制器、通信网络、下位机PLC软件和上位机画面软件等,同时设计了一系列测试试验对控制系统的要求进行验证。测试结果表明,该控制系统满足废物桶无损检测工艺流程要求,提升了废物桶无损检测仪的可靠性和高效性,具备广阔的应用前景。该研究对核废物后处理领域的废物桶无损检测仪设计有一定的启发和借鉴意义。 展开更多

关键词 核废物 废物桶无损检测 控制系统 工业现场总线 冗余可编程逻辑控制器 伺服运动控制

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伺服运动控制技术在热钢坯喷标机上的应用 被引量：1

6

作者 李志平 杨辉 《江西冶金》 2010年第3期32-36,共5页

介绍了一种应用于连铸坯表面喷写编码的新型高效的冶金喷标技术,给出了控制喷写机构运动的伺服运动控制系统的方案设计,采用PLC和运动控制卡分工协作实现喷标系统的高速喷标。

关键词 喷标机 伺服运动控制 二轴运动控制卡

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微细电火花线切割加工伺服运动控制卡设计及实现 被引量：1

7

作者 黄瑞宁 李荣先 +1 位作者 杜如虚 狄士春 《电加工与模具》 2009年第1期51-54,共4页

设计了一套精密伺服运动控制卡,该卡利用DSP作为控制系统的核心,采用了不完全微分PID控制器,并针对压电陶瓷电机低速运动时具有不固定死区特性,进行了自适应死区逆补偿,以实现对压电陶瓷电机进行精确控制。实验结果表明,此伺服运动控制... 设计了一套精密伺服运动控制卡,该卡利用DSP作为控制系统的核心,采用了不完全微分PID控制器,并针对压电陶瓷电机低速运动时具有不固定死区特性,进行了自适应死区逆补偿,以实现对压电陶瓷电机进行精确控制。实验结果表明,此伺服运动控制卡能满足微细电火花线切割加工的伺服控制要求。 展开更多

关键词 微细电火花线切割加工 伺服运动控制 不完全微分PID控制器

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面向桥壳圆度圆柱度检测装置的并联PID伺服电动机控制器设计 被引量：1

8

作者 高聪 张鹏 +2 位作者 刘鹏博 单东日 刘金良 《制造技术与机床》 北大核心 2020年第2期173-178,共6页

针对重卡桥壳轴头圆度圆柱度在线测量对运动精度、平稳性以及鲁棒性等提出的伺服问题,在伺服运动系统机电耦合动力学建模研究的基础上,提出了基于位置、转速和电流三闭环调速的并联PID控制方法,并结合相位裕度和主导极点配置法整定控制... 针对重卡桥壳轴头圆度圆柱度在线测量对运动精度、平稳性以及鲁棒性等提出的伺服问题,在伺服运动系统机电耦合动力学建模研究的基础上,提出了基于位置、转速和电流三闭环调速的并联PID控制方法,并结合相位裕度和主导极点配置法整定控制器参数。基于自行搭建的桥壳在线检测实验装置对控制算法进行了实验验证,结果表明提出的控制方法可以根据工业现场对速度和位移跟踪性能要求调节权重,有效实现了伺服电动机匀速、平稳的高精度运动控制,并表现出良好的跟随性能和鲁棒性,极大地提高了桥壳检测装置的检测精度。 展开更多

关键词 重卡桥壳在线检测 伺服运动控制 机电耦合动力学建模 并联PID控制器 主导极点配置

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基于机器视觉和OPC的多轴运动控制实验平台设计 被引量：1

9

作者 马建伟 赵朋可 《工业仪表与自动化装置》 2013年第6期35-38,54,共5页

根据虚拟实验室建设和实际应用需要,实验平台对目标视觉测量、目标定位与识别、目标跟踪等功能进行开发实现。实验平台基于VC++开发机器视觉图像处理软件,并集成OPC功能,最后基于目标和功能设计控制工艺流程和开发控制程序;在运动控制... 根据虚拟实验室建设和实际应用需要,实验平台对目标视觉测量、目标定位与识别、目标跟踪等功能进行开发实现。实验平台基于VC++开发机器视觉图像处理软件,并集成OPC功能,最后基于目标和功能设计控制工艺流程和开发控制程序;在运动控制方面针对传统PLC控制的封闭式结构的缺点,采用Ideabox工业级控制器实现多轴运动规划,改善了系统在运动控制中的实用扩展性以及兼容性。通过实验和调试验证,基于机器视觉的多轴运动控制实验平台,在虚拟实验室建设与教学和工业实际应用方面都具有实际意义。 展开更多

关键词 机器视觉 伺服运动控制 OPC通信 图像处理

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变椭圆活塞加工系统的设计

10

作者 刘卫华 郭隐彪 饶睿智 《机电技术》 2009年第4期12-15,共4页

本文主要是基于DMC-1842系列运动控制卡来研究运动控制系统,根据活塞外圆车床设计要求,进行活塞外圆车床总体设计阶段工作,该设计为了解决中凸变椭圆活塞数控车削加工的高实时性要求,设计了具有上下位机、多处理器结构的数控系统,并对... 本文主要是基于DMC-1842系列运动控制卡来研究运动控制系统,根据活塞外圆车床设计要求,进行活塞外圆车床总体设计阶段工作,该设计为了解决中凸变椭圆活塞数控车削加工的高实时性要求,设计了具有上下位机、多处理器结构的数控系统,并对控制卡软件进行简单介绍. 展开更多

关键词 开放性CNC系统 智能控制卡 伺服运动控制 硬件设计

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风电叶片根部切割打孔设备控制设计与实现

11

作者 章志勇 《机电信息》 2020年第3期61-63,共3页

对大型玻璃纤维风电叶片根部切割打孔设备控制系统进行技术方案设计研究,以西门子可编程控制器SIMATIC S7-226CN为核心,采用人机界面、伺服运动控制、变频器调速、MODBUS通信控制技术,实现大型玻璃纤维风电叶片根部切割、打孔。阐述了... 对大型玻璃纤维风电叶片根部切割打孔设备控制系统进行技术方案设计研究,以西门子可编程控制器SIMATIC S7-226CN为核心,采用人机界面、伺服运动控制、变频器调速、MODBUS通信控制技术,实现大型玻璃纤维风电叶片根部切割、打孔。阐述了设备主体结构功能及风电叶片根部加工工艺流程,提出控制系统设计方案,并着重描述控制要求和操作功能,给出了硬件电路和软件程序设计。实际应用表明,该设备性能稳定,切割、打孔精度均满足设计要求,并具有良好的可扩展性。 展开更多

关键词 风电叶片根部切割打孔设备 PLC 人机界面 伺服运动控制 MODBUS通信

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台达伺服控制方案在炸药包装机上的应用

12

作者 黄海宏 《伺服控制》 2009年第5期69-70,共2页

在简要介绍包装机机电原理的基础上,深入讨论基于台达单一机电自动化平台的运动控制系统集成设计。给出单轴定位与原点回归等关键环节技术应用数据。

关键词 伺服运动控制 PR单轴定位功能 数据交换

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面向未来工匠培养的《伺服运动控制》课程改革

13

作者 陈万顺 王勇 《芜湖职业技术学院学报》 2020年第1期76-78,81,共4页

在产业升级和经济结构调整的过程中,高等职业院校承担着培养高素质技术技能型未来工匠的重任。在对未来工匠的必备素质和培养要求进行解析的基础上,高职院校相关部门制定了《伺服运动控制》课程的教学及培养目标,详细介绍了该课程的教... 在产业升级和经济结构调整的过程中,高等职业院校承担着培养高素质技术技能型未来工匠的重任。在对未来工匠的必备素质和培养要求进行解析的基础上,高职院校相关部门制定了《伺服运动控制》课程的教学及培养目标,详细介绍了该课程的教学策略、实验策略及实施方式,并建立了评价体系以便对实施效果进行评估。 展开更多

关键词 未来工匠 伺服运动控制 课程改革

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HOLLiAS LM小型一体化PLC在双头磨床上的应用

14

作者 李银川 《国内外机电一体化技术》 2009年第4期34-36,共3页

本文介绍了HOLLiASLM系列PLC在双头磨床上的应用。通过标准MODBUS协议进行上、下位机通讯,利用高速PTO脉冲输出方式控制两个伺服电机驱动双磨头进行上下进给工作,采用开关量输出信号控制变频器调节磨盘转速。本数控系统实现了机电一体... 本文介绍了HOLLiASLM系列PLC在双头磨床上的应用。通过标准MODBUS协议进行上、下位机通讯,利用高速PTO脉冲输出方式控制两个伺服电机驱动双磨头进行上下进给工作,采用开关量输出信号控制变频器调节磨盘转速。本数控系统实现了机电一体化,精度高,具有很高的可靠性和性能价格比。 展开更多

关键词 双头磨床 PLC MODBUS通讯 伺服运动控制 变频器

原文传递

基于DSP的双轴交流伺服运动控制系统 被引量：10

15

作者 郭丽 石航飞 《兵工自动化》 2010年第9期79-81,96,共4页

针对传统伺服电机的运动控制方式的不足,以工业缝纫机系统为研究对象,提出一种基于DSP的双轴交流伺服运动控制系统。该系统将运动控制与伺服驱动合二为一,用于工业缝纫机控制系统作为从机控制部分。该运动控制系统可控制4个步进电机(轴1... 针对传统伺服电机的运动控制方式的不足,以工业缝纫机系统为研究对象,提出一种基于DSP的双轴交流伺服运动控制系统。该系统将运动控制与伺服驱动合二为一,用于工业缝纫机控制系统作为从机控制部分。该运动控制系统可控制4个步进电机(轴1,轴1,轴3,轴4),2个交流伺服主轴电机(轴A,轴B),具有16个光电隔离的输入、输出,5个光电隔离的电磁铁输出、2个PWM调节的LED灯驱动输出。试验表明,该系统工作可靠,实时性高,成本低,安装使用方便。 展开更多

关键词 DSP FPGA 双轴交流伺服运动控制系统

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基于智能运动控制器的二次插补算法 被引量：1

16

作者 党钊 李小群 +1 位作者 唐军 陈骥 《计算技术与自动化》 2004年第2期40-43,共4页

本文设计了基于智能运动控制器的二次插补算法,插补运算分两次,采取离线粗插补和实时精插补来完成,大大提高了系统运作的实时性和可靠性。这种算法对多轴联动、机械手、机器人等运动控制的设计具有一定的参考价值。

关键词 智能运动控制器 二次插补算法 离线粗插补 实时精插补 轨迹运行 伺服运动控制器

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伺服电机在点阵式自动喷标机中的应用 被引量：6

17

作者 魏爱玉 刘元开 +1 位作者 徐爱群 项占琴 《机电工程》 CAS 2003年第5期98-100,共3页

介绍了伺服电机在点阵式自动喷标机中的应用,选型和位置控制理论,并对其位置环和速度环进行了分析,给出了相应的参数设置和调节后的曲线。

关键词 点阵式自动喷标机 伺服电机 位置控制理论 伺服运动控制系统 钢铁行业

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基于EtherCAT多轴伺服运动控制系统的同步性能研究 被引量：5

18

作者 周炎涛 张舜 +1 位作者 黄庆 周亚明 《科技导报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第28期56-60,共5页

随着现代科技的发展,工业领域中应用多轴伺服联动的场合越来越多,对其同步性能的要求将会越来越高。将EtherCAT(Ethernet for Control Automation Technology)技术引进到多轴伺服控制系统中可进一步提高系统的同步性能。为使EtherCAT技... 随着现代科技的发展,工业领域中应用多轴伺服联动的场合越来越多,对其同步性能的要求将会越来越高。将EtherCAT(Ethernet for Control Automation Technology)技术引进到多轴伺服控制系统中可进一步提高系统的同步性能。为使EtherCAT技术更好地应用到多轴伺服运动系统中,本文阐述了EtherCAT的基本通信原理,介绍了基于EtherCAT的多轴伺服运动控制系统的基本结构以及从站工作原理,并从延迟计算、偏移补偿和漂移补偿3个方面重点分析了EtherCAT的同步性能,最后试验表明其同步性能可很好地满足多轴伺服运动控制领域的应用。 展开更多

关键词 ETHERCAT 多轴 伺服运动控制系统 同步性能

原文传递

基于DSP的EtherCAT分布式伺服运动控制系统设计 被引量：3

19

作者 李伟光 容爱琼 +2 位作者 侯跃恩 余漳 曾顺星 《机床与液压》 北大核心 2014年第14期100-103,共4页

充分利用EtherCAT拓扑结构灵活,配置简单,数据传输高速高效,实时性、同步性好等优点,以及TMS320F28335 DSP芯片丰富的外设功能,设计具有EtherCAT网络接口功能的从站设备,构建EtherCAT分布式伺服运动控制系统,并提供了系统硬件及软件的... 充分利用EtherCAT拓扑结构灵活,配置简单,数据传输高速高效,实时性、同步性好等优点,以及TMS320F28335 DSP芯片丰富的外设功能,设计具有EtherCAT网络接口功能的从站设备,构建EtherCAT分布式伺服运动控制系统,并提供了系统硬件及软件的设计方案,可实现位置控制、速度控制、转矩控制3种伺服系统控制模式和实时数据传输。 展开更多

关键词 分布式伺服运动控制系统

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基于EtherCAT多轴伺服系统的编织机控制系统 被引量：2

20

作者 谢万宇 孟婥 +1 位作者 卜剑秋 姚灵灵 《东华大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2019年第3期418-424,共7页

针对截面变化的圆柱型编织物的参数控制,将EtherCAT(ethernet for control automation technology)通信技术引入编织机控制系统,设计了基于EtherCAT多轴伺服系统的编织机控制系统,并阐述了其组成及原理,构建了以触摸屏为主站以及倍福功... 针对截面变化的圆柱型编织物的参数控制,将EtherCAT(ethernet for control automation technology)通信技术引入编织机控制系统,设计了基于EtherCAT多轴伺服系统的编织机控制系统,并阐述了其组成及原理,构建了以触摸屏为主站以及倍福功能模块为从站的网络结构。设计了控制算法以控制多电机协同,从而控制编织参数。采用两个芯模进行编织试验并采集编织参数进行分析,结果表明编织参数控制准确有效。 展开更多

关键词 编织机控制系统 多轴伺服系统 ETHERCAT 多轴协同(伺服运动控制 编织参数

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