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基于九轴姿态传感器的智能汽车平面定位模块设计与实践 被引量：4
1
作者 王艺辉 刘延飞 +1 位作者 赵鹏涛 王忠 《科技与创新》 2018年第6期3-6,共4页
研究了一种基于九轴姿态传感器的智能汽车平面定位系统,详细阐述了系统的工作流程、硬件设计。系统利用捷联在智能车上的陀螺仪和测速模块采集转角信息和速度信息,微处理器进行数据处理与分析。微处理器将数据上传至电脑绘制轨迹并保存... 研究了一种基于九轴姿态传感器的智能汽车平面定位系统,详细阐述了系统的工作流程、硬件设计。系统利用捷联在智能车上的陀螺仪和测速模块采集转角信息和速度信息,微处理器进行数据处理与分析。微处理器将数据上传至电脑绘制轨迹并保存。经验证,系统定位精度满足智能车竞赛的需求。 展开更多
关键词 九轴姿态传感器 MK60 智能车 平面定位系统
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井下生产操作实践中疲劳状态感知 被引量：2
2
作者 刘毅 张纬韬 张帆 《工矿自动化》 北大核心 2022年第2期114-118,130,共6页
煤矿事故中人为因素引发的事故主要由井下作业人员疲劳和注意力不集中引发的误操作造成。现有基于生理信号或眼部图像的人员疲劳检测方法存在实施复杂、适应性差、准确率低、易漏报和误报等问题。针对上述问题,设计了一种基于头部姿态... 煤矿事故中人为因素引发的事故主要由井下作业人员疲劳和注意力不集中引发的误操作造成。现有基于生理信号或眼部图像的人员疲劳检测方法存在实施复杂、适应性差、准确率低、易漏报和误报等问题。针对上述问题,设计了一种基于头部姿态监测的井下人员疲劳状态感知装置。当井下人员处于疲劳状态时,会产生头部下垂动作,大脑通过耳蜗感知到头部失去平衡,为了恢复平衡和保持清醒,大脑会控制颈部进行恢复性抬头动作,从而形成一个周期性点头动作。在安全帽上安装九轴姿态传感器采集角速度、加速度、磁场强度,通过数据融合得到头部姿态数据,利用四元数法解算头部姿态角,并根据头部姿态角捕捉点头动作,当单位时间内点头动作占比超出阈值,则判断人员处于疲劳状态,发出声光预警,并通过无线方式向地面监控终端发送预警信号。实验结果表明,该装置能准确获取头部姿态角,捕捉疲劳特征动作,并有效判断井下人员是否处于疲劳状态。该装置具有体积小、质量轻、功耗低、易于实施等特点,可为生产操作实践中操作疲劳监测提供技术借鉴。 展开更多
关键词 疲劳状态感知 头部姿态 点头动作 九轴姿态传感器 四元数
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基于LSTM和Conformer的下肢外骨骼步态预测方法 被引量：2
3
作者 赵侦钧 王涛 +1 位作者 贝太学 宋涛涛 《计算机时代》 2022年第8期1-5,共5页
提出一种新颖的基于长短期记忆神经网络(Long Short-term Memory,LSTM)和Conformer相结合的步态预测方法,用于解决下肢外骨骼人机协同问题。首先利用LSTM网络模型在时间上对步态数据序列做初步的特征提取及预测,然后采用Conformer模型对... 提出一种新颖的基于长短期记忆神经网络(Long Short-term Memory,LSTM)和Conformer相结合的步态预测方法,用于解决下肢外骨骼人机协同问题。首先利用LSTM网络模型在时间上对步态数据序列做初步的特征提取及预测,然后采用Conformer模型对LSTM模型输出的数据在时空上作进一步的深度特征提取,并经线性激活单元输出预测结果。利用Pytorch搭建LSTM-Conformer神经网络模型,由采集到的下肢姿态数据组建成的数据集作为输入,将步态所属类别标签作为输出进行验证。实验结果表明,拟议网络模型平均准确率达到了94.89%。 展开更多
关键词 外骨骼 步态预测 九轴姿态传感器 长短期记忆网络 Conformer模型
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海洋探测仪器姿态实时监测模块设计 被引量：1
4
作者 周洋 《自动化技术与应用》 2018年第5期30-32,共3页
针对海洋水下探测仪器在测量中仪器姿态易受海洋环境因素的影响,设计了一种海洋仪器姿态实时监测模块。该模块以ARM Cortex-M4内核的微处理器STM32L432为主控制器,采用九轴姿态传感器MPU9250完成姿态数据实时采集。该姿态实时监测模块... 针对海洋水下探测仪器在测量中仪器姿态易受海洋环境因素的影响,设计了一种海洋仪器姿态实时监测模块。该模块以ARM Cortex-M4内核的微处理器STM32L432为主控制器,采用九轴姿态传感器MPU9250完成姿态数据实时采集。该姿态实时监测模块简单实用,性能稳定,能够满足海洋探测仪器姿态实时监测的要求。 展开更多
关键词 海洋探测仪器 九轴姿态传感器 实时监测
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九轴无线姿态传感器(LPMS-B)检测分析及应用 被引量：3
5
作者 黄悦峰 王榜 +2 位作者 张启鹏 朱婉莹 李标 《装备制造技术》 2018年第1期89-93,共5页
首先对九轴无线姿态传感器(LPMS-B)的基本功能进行介绍,然后对其性能进行测试分析,最后把LPMS-B应用于机器人末端姿态测试。试验结果表明,对于单轴转动,改进的四元数互补滤波数据融合算法更能精确检测机器人的末端姿态,对于多轴联动,由... 首先对九轴无线姿态传感器(LPMS-B)的基本功能进行介绍,然后对其性能进行测试分析,最后把LPMS-B应用于机器人末端姿态测试。试验结果表明,对于单轴转动,改进的四元数互补滤波数据融合算法更能精确检测机器人的末端姿态,对于多轴联动,由于各轴的相互影响,使得各算法之间的差异不明显。 展开更多
关键词 九轴无线姿态传感器 末端姿态 数据融合算法
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提高机器人末端姿态检测精度的数据融合算法 被引量：3
6
作者 李标 潘海鸿 +1 位作者 陈琳 毛汉领 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第11期103-107,共5页
为了实现基于多传感器技术的机器人末端姿态的精确检测,通过对多传感器数据融合算法进行研究,提出构建基于九轴无线姿态传感器(LPMS-B)及相关数据融合算法的检测方法。该方法首先提出一种改进的高斯牛顿算法(IGN)实现了对加速度计和磁... 为了实现基于多传感器技术的机器人末端姿态的精确检测,通过对多传感器数据融合算法进行研究,提出构建基于九轴无线姿态传感器(LPMS-B)及相关数据融合算法的检测方法。该方法首先提出一种改进的高斯牛顿算法(IGN)实现了对加速度计和磁强计采集的数据的姿态四元数寻优估计,其次,通过更新的四元数算法对陀螺仪采集的数据求取四元数,最后,将改进的高斯牛顿算法和更新的四元数算法得到的四元数进行互补滤波,求取精度更高的四元数,解算出姿态角,并在OTC机器人平台上进行试验。试验研究结果表明,该检测方法使得姿态检测精度相比于四元数法、卡尔曼滤波和实际测量值有着较大的提高,能更准确的获得机器人末端精度。 展开更多
关键词 数据融合算法 姿态检测 九轴无线姿态传感器
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