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视觉导航智能车辆横向运动的自适应预瞄控制 被引量:36
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作者 陈无畏 王家恩 +1 位作者 汪明磊 王金波 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期698-704,共7页
车道保持系统中车辆横向运动控制应模拟驾驶员的横向操纵行为,驾驶员根据前方道路曲率及车辆速度适时调节预瞄距离,以获得理想的路径跟踪性能。首先,以车辆二自由度动力学模型及车辆道路几何位置关系为基础,建立车-路横向动力学模型。其... 车道保持系统中车辆横向运动控制应模拟驾驶员的横向操纵行为,驾驶员根据前方道路曲率及车辆速度适时调节预瞄距离,以获得理想的路径跟踪性能。首先,以车辆二自由度动力学模型及车辆道路几何位置关系为基础,建立车-路横向动力学模型。其次,基于单点预瞄最优曲率模型设计侧向加速度PD跟踪控制器,联立车-路横向动力学模型构建横向控制闭环系统,分析预瞄距离、车速、道路曲率的变化对系统响应的影响。最后,设计模糊控制器对预瞄距离进行模糊选择以提高车辆横向控制精度和减小侧向加速度,采用遗传算法对模糊规则进行优化以使横向控制系统性能达到最优。试验表明,相对固定预瞄控制方法,自适应预瞄减小了车辆侧向加速度,且道路跟踪的方向偏差和距离偏差均得到减小。 展开更多
关键词 横向运动 驾驶员 预瞄距离 模糊规则 遗传算法
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前混合式磨料水射流磨料颗粒运动的理论分析 被引量:19
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作者 董星 《黑龙江科技学院学报》 CAS 2001年第3期4-6,26,共4页
应用液固两相流理论,分析了前混合式磨料水射流磨料颗粒在高压水管路内输送过程中的轴向运动和横向运动,得出了磨料颗粒在进入高压水管处和喷嘴处均产生轴向加速运动的结论,并建立了轴向加速运动方程.求解表明,磨料颗粒在加速过程... 应用液固两相流理论,分析了前混合式磨料水射流磨料颗粒在高压水管路内输送过程中的轴向运动和横向运动,得出了磨料颗粒在进入高压水管处和喷嘴处均产生轴向加速运动的结论,并建立了轴向加速运动方程.求解表明,磨料颗粒在加速过程中需要一定的时间和空间,其速度以负指数形式越近于高压管中水的速度,且在短时间内磨料颗粒的速度就能近似达到水的速度,磨料与水的混合液达到速度平衡状态.提出了重量、紊流运动时小漩涡垂直向上的分力、马格驽斯升力、颗粒尾迹间的作用力等是使磨料颗粒产生横向运动的力. 展开更多
关键词 前混合式磨料水射流 横向运动 磨料颗粒 高压水管 轴向运动
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束晕-混沌控制中的粒子跟踪模拟研究 被引量:15
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作者 廖高华 翁甲强 +1 位作者 成丽春 方锦清 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期35-42,共8页
运用PIC程序研究了强流离子束中粒子的横向运动 ,发现了不加控制时束晕粒子并非一直处于晕区和施加非线性控制后粒子的横向运动被限制在一定的范围内形成环状 ,以及均方根半径的变化近似成为周期运动等性质 .根据观察到的均方根半径及... 运用PIC程序研究了强流离子束中粒子的横向运动 ,发现了不加控制时束晕粒子并非一直处于晕区和施加非线性控制后粒子的横向运动被限制在一定的范围内形成环状 ,以及均方根半径的变化近似成为周期运动等性质 .根据观察到的均方根半径及其变化率的规律性 ,提出了一种新的自适应控制器 .用该控制器不仅能在很短的时间内完全控制住束晕 ,而且不需要对增益因子进行精确计算 。 展开更多
关键词 均方根半径 近似 粒子 束晕-混沌控制 因子 强流离子束 周期运动 横向运动 性质 规律性
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技术运动过程剖析 被引量:13
4
作者 王伯鲁 《科研管理》 CSSCI 北大核心 2000年第4期61-66,共6页
本文运用历史与逻辑相统一的方法 ,概述了技术形成与发展历程 ,从纵、横两个维度分析了技术纵向运动与横向运动的具体形态及其辩证关系。
关键词 技术运动过程 纵向运动 横向运动
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非线性车辆系统的横向稳定性研究 被引量:10
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作者 曾京 徐涛 邬平波 《铁道车辆》 1996年第8期9-12,共4页
对铁路客车横向运动稳定性进行了研究。通过数值计算、分析得知,线性化系统的临界速度通常要高于非线性系统,计算也较容易,故可以被应用来研究系统参数的优选问题,如一系悬挂定位刚度。但如果定量地研究系统的稳定性特性,则必须考... 对铁路客车横向运动稳定性进行了研究。通过数值计算、分析得知,线性化系统的临界速度通常要高于非线性系统,计算也较容易,故可以被应用来研究系统参数的优选问题,如一系悬挂定位刚度。但如果定量地研究系统的稳定性特性,则必须考虑非线性数学模型,研究非线性系统的临界速度及失稳后的极限环特性。 展开更多
关键词 客车 横向运动 稳定性 计算 铁路 非线性
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Comparison between responses of reinforced and unreinforced embankments due to road widening 被引量:14
6
作者 黄晓明 汪浩 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2009年第5期857-864,共8页
The objective of this work is to compare the responses of geosynthetically-reinforced embankment and unreinforced embankment due to road widening by using the centrifuge model tests and a two-dimensional(2D) finite el... The objective of this work is to compare the responses of geosynthetically-reinforced embankment and unreinforced embankment due to road widening by using the centrifuge model tests and a two-dimensional(2D) finite element(FE) model. The measured and calculated responses of the embankment and foundation exposed to road widening include the settlement,horizontal displacement,pore water pressure,and shear stresses. It is found that the road widening changed the transverse slope of the original pavement surface resulting from the nonuniform settlements. The maximum horizontal movement is found to be located at the shoulder of the original embankment. Although the difference is small,it is clearly seen that the geosynthetic reinforcement reduces the nonuniform settlements and horizontal movements due to road widening. Thus the reinforcement reduces the potential of pavement cracking and increases the stability of the embankment on soft ground in road widening. 展开更多
关键词 REINFORCEMENT centrifuge model test finite element model EMBANKMENT road widening
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和弦外音与织体 被引量:7
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作者 刘康华 《中央音乐学院学报》 1982年第4期68-77,共10页
一、和弦外音及其表现意义 在一个和弦发响的自始至终,任何一个声部中出现的该和弦结构以外的音,称为和弦外音。 和弦外音虽然与一定的和弦结构相矛盾,但是又能以各种不同的表现形式与它们相结合。这种既对比又统一的关系,对于和声纵、... 一、和弦外音及其表现意义 在一个和弦发响的自始至终,任何一个声部中出现的该和弦结构以外的音,称为和弦外音。 和弦外音虽然与一定的和弦结构相矛盾,但是又能以各种不同的表现形式与它们相结合。这种既对比又统一的关系,对于和声纵、横两个方面都有很大影响,并由此而形成了和弦外音的某些表现特点。 1. 展开更多
关键词 和弦外音 和弦结构 旋律因素 表现意义 横向运动 表现特点 表现形式 相矛盾 强声 发响
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回转窑内滚动状态下颗粒横向运动的影响因素的实验研究 被引量:11
8
作者 曲航 赵军 刘晓燕 《硅酸盐通报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第3期441-446,551,共7页
回转窑内物料颗粒的横向运动使物料的传热和传质得到加强,其研究对于回转窑的优化设计和运行是十分重要的。本文在数学模型的基础上采用数码摄像的方法对多种物料颗粒在旋转筒体内的横向运动进行了实验研究,考察了筒体直径、旋转速度、... 回转窑内物料颗粒的横向运动使物料的传热和传质得到加强,其研究对于回转窑的优化设计和运行是十分重要的。本文在数学模型的基础上采用数码摄像的方法对多种物料颗粒在旋转筒体内的横向运动进行了实验研究,考察了筒体直径、旋转速度、料床内物料的动态休止角等参数对于泻落层厚度、颗粒运动速度、流量以及物料在料床表面停留时间的影响,并通过实验验证了数学模型。 展开更多
关键词 回转窑 连续滚动 横向运动 料床 泻落层
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对部分钢琴演奏心理操作技能的研究(下) 被引量:10
9
作者 周海宏 《中央音乐学院学报》 CSSCI 北大核心 1993年第2期56-68,共13页
第三部分、弹奏控制中的钢琴 演奏心理操作技能 在所有的器乐演奏中,钢琴演奏需要注意的范围是最广的,这有多方面的原因。从技术上讲,一是钢琴宽阔的键盘使手的横向运动范围非常大,因此视觉需要照顾的范围也非常大;二是从触键角度,又要... 第三部分、弹奏控制中的钢琴 演奏心理操作技能 在所有的器乐演奏中,钢琴演奏需要注意的范围是最广的,这有多方面的原因。从技术上讲,一是钢琴宽阔的键盘使手的横向运动范围非常大,因此视觉需要照顾的范围也非常大;二是从触键角度,又要求控制十个手指的纵向运动的状态。从音乐上讲。 展开更多
关键词 钢琴演奏 操作技能 钢琴音乐 演奏心理 器乐演奏 横向运动 演奏者 纵向运动 手指 键盘
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论文件横向运动——科技文件运动状况分析 被引量:8
10
作者 吴品才 《档案学通讯》 CSSCI 北大核心 2003年第1期65-67,共3页
本文从文件运动描述的思想基础出发 ,指出我们熟知的文件生命周期理论只揭示和描述了文件纵向运动的规律和情形 ,而文件运动客观上却并不仅限于此 ,除此之外 ,还有横向运动 ,根据科技文件形成后的价值形态变化规律 ,我们不难发现 ,科技... 本文从文件运动描述的思想基础出发 ,指出我们熟知的文件生命周期理论只揭示和描述了文件纵向运动的规律和情形 ,而文件运动客观上却并不仅限于此 ,除此之外 ,还有横向运动 ,根据科技文件形成后的价值形态变化规律 ,我们不难发现 ,科技文件不仅具有纵向运动 ,而且还具有横向运动。 展开更多
关键词 科技文件 文件生命周期理论 纵向运动 文件运动 横向运动
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带式输送机横向运动稳定性研究 被引量:8
11
作者 张春辉 徐阳生 +2 位作者 赵静一 杨成刚 刘达味 《煤矿机械》 2021年第9期61-64,共4页
针对长距离带式输送机作业中横向跑偏问题,建立了输送带横向运动动力学方程,考虑了输送带各种横向载荷,得出横向位移与主要参数的关系。建立RecurDyn仿真模型,将仿真结果与理论值进行对比验证模型的正确性。通过不同工况下仿真参数的变... 针对长距离带式输送机作业中横向跑偏问题,建立了输送带横向运动动力学方程,考虑了输送带各种横向载荷,得出横向位移与主要参数的关系。建立RecurDyn仿真模型,将仿真结果与理论值进行对比验证模型的正确性。通过不同工况下仿真参数的变化分析输送带横向运动稳定性,将优化后的结果应用于现场试验,有效缓解了带式输送机现场作业时的跑偏问题,可为带式输送机的设计与优化提供借鉴与参考。 展开更多
关键词 带式输送机 横向运动 稳定性 仿真 参数优化
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文件多维运动的揭示──冲破文件生命周期理论研究文件运动现象 被引量:7
12
作者 吴品才 《北京档案》 北大核心 2002年第8期17-19,共3页
关键词 多维运动 文件生命周期理论 文件运动 档案学 横向运动
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音乐社会学学科认识论要 被引量:6
13
作者 曾遂今 《中国音乐学》 CSSCI 北大核心 1996年第4期5-16,共12页
音乐社会学学科认识论要曾遂今音乐社会学是一门什么样的学科?什么样的客体范围构成音乐社会学的研究对象?这是我们进入音乐社会学大门之前首先所关注的问题。音乐社会学,从词意上理解,强调了音乐,也涉及了社会,则首先标志出音乐... 音乐社会学学科认识论要曾遂今音乐社会学是一门什么样的学科?什么样的客体范围构成音乐社会学的研究对象?这是我们进入音乐社会学大门之前首先所关注的问题。音乐社会学,从词意上理解,强调了音乐,也涉及了社会,则首先标志出音乐与社会相互关系的内涵。但是,音乐与... 展开更多
关键词 音乐社会学 音乐社会功能 横向运动 音乐商品 社会学学科 音乐社会观 音乐美学 认识论 音乐传播 研究对象
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深海采矿扬矿管横向运动动态分析 被引量:4
14
作者 刘江 毛纪陵 刘北英 《中国工程科学》 2001年第11期74-79,共6页
运用非线性有限元方法对深海采矿扬矿管的横向运动特性进行了研究 ;对影响扬矿管横向变形和动态应力的各种因素作出详细的分析 ,提出了“位移滞后期”的概念 。
关键词 深海采矿 扬矿管 动态应力 非线性有限单元法 横向运动 动态分析 受力分析 海水 振动状态
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文件横向运动发生的条件 被引量:5
15
作者 吴品才 《中国档案》 北大核心 2003年第7期40-42,共3页
文件运动形式是多样的,文件横向运动是文件运动的重要形式,文件生命周期理论只揭示和描述了文件纵向运动的规律和情形,并未揭示和描述文件横向运动,事实上,许多文件都不仅拥有纵向运动,而且还客观拥有横向运动,文件横向运动发生的必要... 文件运动形式是多样的,文件横向运动是文件运动的重要形式,文件生命周期理论只揭示和描述了文件纵向运动的规律和情形,并未揭示和描述文件横向运动,事实上,许多文件都不仅拥有纵向运动,而且还客观拥有横向运动,文件横向运动发生的必要条件是A、B二个活动的开展过程拥有相同的要求。 展开更多
关键词 文件运动 横向运动 文件生命周期理论 科技档案 现行文件
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琵琶的基本弹奏方法 被引量:4
16
作者 李光祖 《中央音乐学院学报》 CSSCI 北大核心 1997年第4期29-35,共7页
琵琶的基本弹奏方法李光祖口述郝贻凡整理1950年初春,我国著名琵琶演奏家、教育家,一代宗师汪昱庭先生与世长辞。遵照先生的遗嘱,汪先生家属将牛角雕头、象牙饰背、象牙镌刻覆手之名贵琵琶传于家父李廷松。他们师徒情谊之深厚,... 琵琶的基本弹奏方法李光祖口述郝贻凡整理1950年初春,我国著名琵琶演奏家、教育家,一代宗师汪昱庭先生与世长辞。遵照先生的遗嘱,汪先生家属将牛角雕头、象牙饰背、象牙镌刻覆手之名贵琵琶传于家父李廷松。他们师徒情谊之深厚,是当时上海国乐界众所周知,并传为佳... 展开更多
关键词 轮指 琵琶演奏 基本训练 手指 横向运动 实际运用 弹奏方法 小关节 弹挑 触弦
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基于Wigner-Hough变换的横向速度估计 被引量:5
17
作者 柏业超 张兴敢 唐岚 《南京大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2010年第4期366-371,共6页
运动速度是表征目标特性的重要参数,可用于动目标跟踪、目标识别等.现有的速度估计算法多是针对径向运动速度.针对横向速度估计方法研究较少的现状,分析了横向运动目标回波的时频特性,得出了在时频平面回波多普勒频率随时间近似线性变... 运动速度是表征目标特性的重要参数,可用于动目标跟踪、目标识别等.现有的速度估计算法多是针对径向运动速度.针对横向速度估计方法研究较少的现状,分析了横向运动目标回波的时频特性,得出了在时频平面回波多普勒频率随时间近似线性变化的结论,推导出横向运动速度与多普勒频率对时间变化的斜率的关系,提出了一种基于Wigner-Hough变换的横向速度估计方法.首先利用Wigner分布将回波信号变换至时频平面,再利用Hough变换在时频平面估计出多普勒频率随时间的变化斜率,进而计算出目标的横向运动速度.仿真结果证明了本方法的有效性.通过与轨道拟合法、相位差分法的仿真比较表明,本方法在有噪声以及径向加速度干扰的情况下都能较精确地估计出目标横向运动速度,估计精度优于其它算法,鲁棒性强. 展开更多
关键词 横向运动 多普勒效应 速度估计 WIGNER-HOUGH变换
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具有攻角的钨合金弹侵彻运动靶板的数值模拟研究 被引量:5
18
作者 吴世永 李慧 宿德志 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第7期20-24,共5页
采用数值模拟的方法对具有不同攻角的钨合金弹侵彻运动靶板的过程进行了仿真计算,研究了攻角和靶板横向运动对钨合金弹侵彻运动靶板后的变形情况、剩余速度和剩余质量的影响。计算结果发现,钨合金弹的变形和靶板的开孔随着攻角和靶板横... 采用数值模拟的方法对具有不同攻角的钨合金弹侵彻运动靶板的过程进行了仿真计算,研究了攻角和靶板横向运动对钨合金弹侵彻运动靶板后的变形情况、剩余速度和剩余质量的影响。计算结果发现,钨合金弹的变形和靶板的开孔随着攻角和靶板横向速度的增大而增大;攻角对钨合金弹剩余速度的影响大小由靶板和钨合金弹在垂直弹轴方向上的相对速度决定;当靶板沿水平向外和竖直向上运动时,钨合金弹的剩余质量随着攻角和横向速度的增加而减少;而当靶板沿竖直向下运动时,钨合金弹的剩余质量随着靶板和钨合金弹在垂直弹轴方向上的相对速度的增大而减小。 展开更多
关键词 攻角 横向运动 钨合金弹 侵彻 数值模拟
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考虑气动载荷的超级高铁系统混合悬挂吊舱稳定性分析
19
作者 Hamed Petoft Abbas Rahi Vahid Fakhari 《Acta Mechanica Sinica》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第4期199-211,共13页
超级高铁运输技术(HTT)是一种新型运输方式.它的工作原理是将一种称为吊舱的超高速车辆移动到低气压管中.本文研究了考虑空气动力载荷的新型混合悬浮吊舱的稳定性分析.拟议的吊舱包含两个悬浮装置:磁悬浮(EMS)和气垫.在这方面,气垫有助... 超级高铁运输技术(HTT)是一种新型运输方式.它的工作原理是将一种称为吊舱的超高速车辆移动到低气压管中.本文研究了考虑空气动力载荷的新型混合悬浮吊舱的稳定性分析.拟议的吊舱包含两个悬浮装置:磁悬浮(EMS)和气垫.在这方面,气垫有助于系统克服整体重量.EMS悬架有两个比例微分(PD)控制器,可在存在空气动力载荷的情况下稳定吊舱的运动:一个控制垂直位移,另一个控制横向运动.本文建立了吊舱的五自由度动力学模型,包括吊舱的垂直和横向位移以及吊舱的俯仰、滚转和偏航力矩.介绍了气垫、磁悬浮和空气动力载荷的动态模型.求解相关动力学方程后,研究了控制器参数和气动升力和阻力载荷对吊舱稳定性的影响.此外,还分析了控制器系数和其他一些吊舱设计参数(包括气垫刚度、总质量和管内气压)对临界速度的影响. 展开更多
关键词 横向运动 空气动力载荷 横向位移 磁悬浮 吊舱 偏航力矩 混合悬浮 整体重量
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从文件生命周期到文件生命继续的启示 被引量:2
20
作者 吴品才 《档案学通讯》 CSSCI 北大核心 2005年第2期29-33,共5页
“文件生命周期”是文件纵向运动全过程的时间跨度 ,而所谓的“文件生命继续”应是文件纵向运动进入非现行期后还能呈现现行价值的问题 ,从文件生命周期到文件生命继续的变化 ,含义深刻 ,颇有启迪 ,出现文件横向运动研究的端倪便是其中... “文件生命周期”是文件纵向运动全过程的时间跨度 ,而所谓的“文件生命继续”应是文件纵向运动进入非现行期后还能呈现现行价值的问题 ,从文件生命周期到文件生命继续的变化 ,含义深刻 ,颇有启迪 ,出现文件横向运动研究的端倪便是其中之一。 展开更多
关键词 文件生命 周期 继续 横向运动 文件生命周期 文件横向运动 现行价值 时间跨度 全过程
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