针对车式移动机器人的运动学模型特点,提出一种基于轨迹跟踪多机器人编队控制方法.首先利用编队结构参数确定队形,根据编队轨迹和相关参数生成虚拟机器人,把编队控制转化为跟随机器人对虚拟机器人的轨迹跟踪;然后运用反步法构造车式移...针对车式移动机器人的运动学模型特点,提出一种基于轨迹跟踪多机器人编队控制方法.首先利用编队结构参数确定队形,根据编队轨迹和相关参数生成虚拟机器人,把编队控制转化为跟随机器人对虚拟机器人的轨迹跟踪;然后运用反步法构造车式移动机器人轨迹跟踪系统的Lyapunov函数,通过使该函数负定,得到跟随机器人的轨迹跟踪控制器;最后在Microsoft robotics developer studio 4(MRDS4)中搭建3D仿真平台,设计了3组实验,所得结果表明了所提出方法的有效性.展开更多
针对车式移动机器人的编队问题,提出一种多机器人动态协调控制算法.首先利用领航机器人和跟随机器人期望位姿参数生成虚拟机器人,建立跟随机器人对虚拟机器人轨迹跟踪系统模型.然后将机器人运动学模型转化为链式标准形,运用反步法,逐步...针对车式移动机器人的编队问题,提出一种多机器人动态协调控制算法.首先利用领航机器人和跟随机器人期望位姿参数生成虚拟机器人,建立跟随机器人对虚拟机器人轨迹跟踪系统模型.然后将机器人运动学模型转化为链式标准形,运用反步法,逐步构造轨迹跟踪系统的李亚普诺夫函数,并通过使该函数负定,得到跟随机器人的轨迹跟踪控制器,实现了车式移动机器人的编队控制.最后在Microsoft Robotics Developer Studio 4(MRDS4)中搭建3D仿真平台,设计了3组实验,验证了所提方法的有效性.展开更多
文摘针对车式移动机器人的运动学模型特点,提出一种基于轨迹跟踪多机器人编队控制方法.首先利用编队结构参数确定队形,根据编队轨迹和相关参数生成虚拟机器人,把编队控制转化为跟随机器人对虚拟机器人的轨迹跟踪;然后运用反步法构造车式移动机器人轨迹跟踪系统的Lyapunov函数,通过使该函数负定,得到跟随机器人的轨迹跟踪控制器;最后在Microsoft robotics developer studio 4(MRDS4)中搭建3D仿真平台,设计了3组实验,所得结果表明了所提出方法的有效性.
文摘针对车式移动机器人的编队问题,提出一种多机器人动态协调控制算法.首先利用领航机器人和跟随机器人期望位姿参数生成虚拟机器人,建立跟随机器人对虚拟机器人轨迹跟踪系统模型.然后将机器人运动学模型转化为链式标准形,运用反步法,逐步构造轨迹跟踪系统的李亚普诺夫函数,并通过使该函数负定,得到跟随机器人的轨迹跟踪控制器,实现了车式移动机器人的编队控制.最后在Microsoft Robotics Developer Studio 4(MRDS4)中搭建3D仿真平台,设计了3组实验,验证了所提方法的有效性.
