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基于遗传算法寻优的双电机控制系统研究 被引量:6
1
作者 王桂荣 马梦娜 刘大亮 《电气传动》 北大核心 2014年第9期45-48,69,共5页
针对多电机系统存在非线性、强耦合、时变性等特点,为提高双直线电机同步驱动运动平台的控制性能与同步性能,基于偏差耦合策略与模糊控制原理建立了双电机同步控制系统控制模型,并针对常规PID调节参数精确度低与鲁棒性差等缺点,采用自... 针对多电机系统存在非线性、强耦合、时变性等特点,为提高双直线电机同步驱动运动平台的控制性能与同步性能,基于偏差耦合策略与模糊控制原理建立了双电机同步控制系统控制模型,并针对常规PID调节参数精确度低与鲁棒性差等缺点,采用自适应遗传算法对PID速度控制器参数进行优化,在Matlab/Simu-link环境下对系统进行仿真验证所设计方案合理性。仿真结果表明,所设计的通过优化算法优化后的PID控制器具有更好的控制精度与动态性能并能快速准确地调整双轴间同步误差,且系统具有较高鲁棒性,适合工程应用。 展开更多
关键词 永磁同步直线电机 同步控制 遗传算法 偏差耦合 速度补偿
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基于二阶LADRC的多电机同步控制系统研究 被引量:5
2
作者 杨赛东 张士雄 刘亚奇 《机床与液压》 北大核心 2021年第17期104-106,172,共4页
多电机同步控制系统稳态时负载突变时同步误差大,并且系统的跟踪性能与抗扰性能差。为解决以上问题,提出基于改进型速度补偿器的二阶线性自抗扰控制器。在MATLAB/Simulink环境下搭建了3台电机同步控制仿真实验模型并进行仿真。对比分析... 多电机同步控制系统稳态时负载突变时同步误差大,并且系统的跟踪性能与抗扰性能差。为解决以上问题,提出基于改进型速度补偿器的二阶线性自抗扰控制器。在MATLAB/Simulink环境下搭建了3台电机同步控制仿真实验模型并进行仿真。对比分析改进型偏差耦合控制结构与传统偏差耦合控制结构,研究结果表明:改进型偏差耦合控制结构具有精度高、抗干扰性好、收敛速度快等特点。 展开更多
关键词 同步控制 二阶线性自抗扰控制器 偏差耦合 同步误差
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工业机器人非线性PID偏差耦合同步控制策略 被引量:4
3
作者 孙瑞芳 张晓龙 +1 位作者 谢晓全 梁文凯 《轻工机械》 CAS 2019年第3期55-59,共5页
为了提升工业机器人系统的多轴同步控制精度,课题组将一种近似势能函数引入到设计的新型控制律中,提出一种新型的非线性PID偏差耦合同步控制策略,并基于Lyapunov稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了所提出的控制算法可以保证闭环系统... 为了提升工业机器人系统的多轴同步控制精度,课题组将一种近似势能函数引入到设计的新型控制律中,提出一种新型的非线性PID偏差耦合同步控制策略,并基于Lyapunov稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了所提出的控制算法可以保证闭环系统的全局渐近稳定。实验结果表明:新型的非线性PID偏差耦合同步控制策略与传统的线性PID控制策略和非线性PID控制策略相比较,系统的位置误差和同步误差收敛速度均明显加快,并且同步误差减小了70%,达到同步要求的时间缩短了80%,超调量降低,同步控制性能得到显著提高,有效的改善了工业机器人同步控制系统的协调性及动态品质。 展开更多
关键词 工业机器人 同步控制 非线性PID 偏差耦合 同步误差
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基于增益模糊滑模变结构的线控液压转向控制 被引量:4
4
作者 夏光 陈建杉 +2 位作者 唐希雯 赵林峰 陈无畏 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期70-84,共15页
在分析全液压转向结构与转向偏差机理的基础上,设计了一种线控液压转向系统以实现车辆转向同步,消除转向偏差;针对现有方法确定的期望转向曲线可跟踪性差而无法实现转向同步,提出一种基于转向效率的期望转向曲线及其可行域确定方法,以... 在分析全液压转向结构与转向偏差机理的基础上,设计了一种线控液压转向系统以实现车辆转向同步,消除转向偏差;针对现有方法确定的期望转向曲线可跟踪性差而无法实现转向同步,提出一种基于转向效率的期望转向曲线及其可行域确定方法,以最大、最小转向效率对应转向曲线为期望转向曲线可行域的上、下边界,确保期望转向曲线的可跟踪性;针对系统扰动不确定性及油液泄漏非线性,基于组合趋近律滑模控制,并引入饱和函数代替符号函数,在一定程度上抑制了控制系统的抖振;由于组合趋近律增益自适应性不足,导致车轮转角及角速度发生变化时,存在系统动态响应能力差的问题,通过分析车轮转角、角速度与趋近律增益的关系,制定了基于车轮转角及角速度的模糊规则表以自适应调整趋近律增益,实现增益模糊滑模控制,进一步提高油液补偿自适应能力和线控液压转向系统的鲁棒性;最后基于MATLAB/Simulink进行了仿真和试验验证。结果表明:提出的基于转向效率的期望转向曲线均具有良好的可跟踪性能;增益模糊滑模变结构控制具有良好的动态响应特性及控制精度,可有效地消除转向偏差,实现线控液压转向系统的同步转向。 展开更多
关键词 汽车工程 线控液压转向系统 模糊滑模控制 同步转向 期望转向曲线 转向偏差
原文传递
全轮转向移动底盘设计及运动控制研究 被引量:4
5
作者 芮宏斌 张森 +4 位作者 闫修鹏 解晓琳 黄川 曹伟 李路路 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2022年第9期1352-1361,共10页
为实现轮式移动机器人灵活运动的同时提升其环境适应能力,本文提出一种移动底盘结构,采用双功率差速系统实现不同模式动力的分配;采用特殊结构完成四轮独立转向,使底盘转向更加轻松,并实现了转向过程的纯滚动;采用平衡摇臂调整机构来调... 为实现轮式移动机器人灵活运动的同时提升其环境适应能力,本文提出一种移动底盘结构,采用双功率差速系统实现不同模式动力的分配;采用特殊结构完成四轮独立转向,使底盘转向更加轻松,并实现了转向过程的纯滚动;采用平衡摇臂调整机构来调整底盘摆臂与本体的运动,利用摆臂转动来实现对起伏路面的自适应,加强了底盘的越障能力;分析了移动底盘原理,据此设计对应控制策略,在此基础上加入偏差耦合控制模块,提高多电机转向时的同步协调性能,利用MATLAB仿真验证了控制模块所起到的作用,并对实验样机及控制系统进行了搭建与测试。测试结果表明,本文所提出的结构原理正确可行,底盘越障能力较强,在野外环境也有很强的适应能力。 展开更多
关键词 移动底盘结构 纯滚动 双功率 同步协调 偏差耦合
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真空泵用多台屏蔽电机模式切换与位置补偿偏差耦合同步控制 被引量:3
6
作者 张永龙 安跃军 +1 位作者 张志恒 王光玉 《电机与控制应用》 2020年第1期21-28,35,共9页
针对真空泵用多台屏蔽电机起动、突加随机扰动、突加周期性负载及单/多电机不同时刻故障停机过程,设计了模式切换与位置补偿偏差耦合同步控制系统,创新性地在速度补偿器中引入位置补偿器,同时在故障瞬间将偏差耦合控制方式切换为主从控... 针对真空泵用多台屏蔽电机起动、突加随机扰动、突加周期性负载及单/多电机不同时刻故障停机过程,设计了模式切换与位置补偿偏差耦合同步控制系统,创新性地在速度补偿器中引入位置补偿器,同时在故障瞬间将偏差耦合控制方式切换为主从控制。将所提出的控制系统与传统的虚拟电机控制系统进行了对比。结果表明:当发生单电机故障以及双电机不同时刻故障时,在相同的模式切换和位置补偿条件下,所提出的控制系统位置误差分别为4.6°和4°,在5°的误差允许范围内,而传统虚拟电机控制系统的位置误差分别为15°和20°。 展开更多
关键词 同步控制 屏蔽电机 偏差耦合 虚拟电机 主从控制 位置补偿 模式切换
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基于改进型偏差耦合的PMSM自适应反推同步控制 被引量:3
7
作者 刘桂秋 许万涛 孙晶 《微特电机》 北大核心 2016年第2期45-49,共5页
针对双电机控制系统同步控制性能受负载扰动影响较大的问题,设计模糊PI补偿器器代替偏差耦合控制中增益速度补偿以尽快消除因扰动而引起的电机之间的速度误差,实现电机间的速度同步。设计基于模糊参数逼近的自适应反推控制器实现电机对... 针对双电机控制系统同步控制性能受负载扰动影响较大的问题,设计模糊PI补偿器器代替偏差耦合控制中增益速度补偿以尽快消除因扰动而引起的电机之间的速度误差,实现电机间的速度同步。设计基于模糊参数逼近的自适应反推控制器实现电机对给定转速的快速跟踪响应,借助于MATLAB/Simulink软件仿真表明,该控制策略同步稳定性高,系统响应速度快,抗干扰能力好。 展开更多
关键词 永磁同步电动机同步控制 偏差耦合 自适应反推 模糊PI补偿 跟踪控制
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振动信号非整周期谐波分析的验证与改进 被引量:2
8
作者 徐峰 王志芳 杨玉冰 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第4期53-56,共4页
旋转机械轴系振动信号是以转速为基波的周期信号。传统旋转机械振动分析以转速作为基准,通过锁相倍频的方式对振动信号进行整周期采样及谐波分析。但是由于转速的变化,采样周期与转速周期不可避免的偏差,带来的采样误差严重地影响了... 旋转机械轴系振动信号是以转速为基波的周期信号。传统旋转机械振动分析以转速作为基准,通过锁相倍频的方式对振动信号进行整周期采样及谐波分析。但是由于转速的变化,采样周期与转速周期不可避免的偏差,带来的采样误差严重地影响了数据分析的精度。本文对非整周期采样算法进行了试验验证,并加以改进和完善。将改进后的非整周期采样谐波分析法应用于旋转机械的振动信号数据采集及分析上,可以突破整周期采样的局限性,使谐波分析结果达到较高的相位和幅值精度。 展开更多
关键词 振动信号 谐波分析 周期信号 旋转机械
原文传递
隧道掘进机洞内拆装设备多缸同步控制研究 被引量:2
9
作者 徐莉萍 张宇晖 +3 位作者 周小磊 贾要伟 李健 李跃松 《河南科技大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2023年第5期31-36,48,M0004,共8页
针对隧道掘进机洞内拆装设备多液压缸工作时的同步控制需求,提出了一种基于偏差耦合同步结构的模糊比例-积分-微分(PID)控制策略。首先,根据多液压缸同步举撑电液比例控制系统工作原理,建立了液压举撑系统数学模型,分析了多液压缸不同... 针对隧道掘进机洞内拆装设备多液压缸工作时的同步控制需求,提出了一种基于偏差耦合同步结构的模糊比例-积分-微分(PID)控制策略。首先,根据多液压缸同步举撑电液比例控制系统工作原理,建立了液压举撑系统数学模型,分析了多液压缸不同步问题产生的主要原因;其次,根据液压举撑系统的特点,设计了一种偏差耦合同步控制结构与模糊PID结合的控制策略;最后,通过AMESim和Matlab/Simulink联合仿真试验,对该控制策略的控制性能进行了验证。结果表明:在设备发生偏载的情况下,采用所设计的偏差耦合模糊PID控制策略时,液压缸之间的最大同步误差约为1.5 mm,能满足TBM主机洞内拆装系统的同步控制要求。 展开更多
关键词 同步控制 大偏载 模糊PID 偏差耦合
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基于模糊PID的六电机偏差耦合同步控制方法分析 被引量:1
10
作者 闫鹏 《集成电路应用》 2023年第7期108-109,共2页
阐述六电机同步控制方案,包括控制器、同步控制策略、偏差补偿环设计,选择模糊PID和偏差偶合作为控制算法和策略,设计多个偏差补偿环,从而提升同步性能。
关键词 模糊PID 同步控制 PLC 偏差耦合
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水下整平机液压控制系统设计与实现 被引量:2
11
作者 周奇才 王聪聪 《电气自动化》 2020年第1期22-25,87,共5页
为了实现水下整平机的状态监测和作业控制,介绍了水下整平机液压系统的工作原理,在对控制系统的硬件结构、工作流程和控制策略分析的基础上设计了以PLC为核心的水下整平机液压控制系统。针对水下整平机双液压马达驱动不同步的问题,提出... 为了实现水下整平机的状态监测和作业控制,介绍了水下整平机液压系统的工作原理,在对控制系统的硬件结构、工作流程和控制策略分析的基础上设计了以PLC为核心的水下整平机液压控制系统。针对水下整平机双液压马达驱动不同步的问题,提出一种基于PID理论的偏差耦合式同步控制方案,并联机调试实现了整平机的运动控制和同步驱动控制。试验结果表明:系统具有更好的鲁棒性,能够适应水下复杂的作业环境,解决了传统人为操控作业精度低、耗时周期长的问题。 展开更多
关键词 水下整平机 液压系统 PLC 同步控制 PID 偏差耦合
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Parameter Deviation Effect Study of the Power Generation Unit on a Doubly-Fed Induction Machine-based Shipboard Propulsion System 被引量:2
12
作者 Kai Ni Yihua Hu Chun Gan 《CES Transactions on Electrical Machines and Systems》 CSCD 2020年第4期339-348,共10页
To lower the difficulty of fault protection,a doubly-fed induction machine based shipboard propulsion system(DFIM-SPS)that is partially power decoupled is presented.In such an intrinsically safe SPS architecture,a syn... To lower the difficulty of fault protection,a doubly-fed induction machine based shipboard propulsion system(DFIM-SPS)that is partially power decoupled is presented.In such an intrinsically safe SPS architecture,a synchronous generator(SG)is employed for power generation,and the accuracy of the parameters of power generation unit(PGU)plays an important role in SPS stable operation.In this paper,the PGU parameter deviations are studied to evaluate the effects on system performance.The models of salient-pole SG,type DC1A excitation system(EXS)and DFIM are illustrated first.Besides,the corresponding control scheme is explained.For the 16 important parameters of PGU,up to 40%of parameter deviations are applied to implement parameter sensitivity analysis.Then,simulation studies are carried out to evaluate the parameter deviation effects on system performance in detail.By defining three parameter deviation effect indicators(PDEIs),the effects on the PGU output variables,which are the terminal voltage and output active power,are studied.Moreover,the increasing rates of PDEIs with different degrees of parameter deviations for the key parameters are analyzed.Furthermore,the overall system performance is investigated for the two most influential PGU parameters.This paper provides some vital clues on SG and EXS parameter identification for DFIM-SPS. 展开更多
关键词 shipboard propulsion system partially power decoupled doubly-fed induction machine synchronous generator parameter deviation
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基于LTE系统的改良接收信号功率测量方法 被引量:2
13
作者 李铮 欧阳卫华 蒋文豪 《重庆邮电大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2018年第6期746-751,共6页
在长期演进(long term evolution,LTE)系统中,移动终端需要定时更新同一小区和相邻小区的测量信息,以便于及时进行小区切换或重选。传统的接收信号功率测量算法虽然能够降低干扰和噪声对接收端信号的影响,然而在LTE无线环境下,参考信号... 在长期演进(long term evolution,LTE)系统中,移动终端需要定时更新同一小区和相邻小区的测量信息,以便于及时进行小区切换或重选。传统的接收信号功率测量算法虽然能够降低干扰和噪声对接收端信号的影响,然而在LTE无线环境下,参考信号接收功率(reference signal receiving power,RSRP)常常受到时间同步和频偏影响,难以获得精确的测量结果。针对该问题,基于LTE系统结构和测量标准提出一种改良的接收信号功率测量算法。该算法对时间和频率同步要求低,且接收信号功率测量性能有所提升。该算法分别在频域和时域计算接收信号功率测量值,并选择两者中较大者作为小区最终接收信号功率值。仿真结果表明,在频偏不大于3 k Hz、定时偏差不大于30 ns时,所述接收信号功率测量算法,相对于传统算法有1 d B以上的平均测量误差的性能提升。 展开更多
关键词 长期演进(LTE) 测量 同步偏差 参考信号接收功率
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永磁同步电机多电机同步控制策略 被引量:1
14
作者 金花 宁涛 《化工自动化及仪表》 CAS 2015年第5期479-482 591,591,共5页
针对永磁同步电机提出基于单神经元PID的偏差耦合多电机同步控制策略。建立了数学模型,设计了自适应能力强、结构简单的单神经元PID控制器,并采用S函数编写单神经元学习模型。在交叉耦合控制方式的基础上提出了改进的偏差耦合控制,将各... 针对永磁同步电机提出基于单神经元PID的偏差耦合多电机同步控制策略。建立了数学模型,设计了自适应能力强、结构简单的单神经元PID控制器,并采用S函数编写单神经元学习模型。在交叉耦合控制方式的基础上提出了改进的偏差耦合控制,将各个电机转速反馈值经MUX和DEMUX环节进行整合后,通过转速补偿对电机转速进行调节。仿真实验表明有监督Hebb学习算法的单神经元PID运用到偏差耦合多电机同步控制系统中,使系统不仅具有良好的自适应能力,还能够有效地减小超调甚至无超调,提高系统响应能力,增加系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 同步控制 单神经元 PID 偏差耦合
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基于变摩擦负载的双电机同步控制系统设计 被引量:1
15
作者 许宏 李乐宝 +1 位作者 刘芳璇 王凌 《微电机》 北大核心 2012年第3期40-43,共4页
针对双电机同步控制系统在实际运行中存在摩擦负载的作用,首先建立双电机同步控制系统的数学模型和Stribeck摩擦模型。然后提出在偏差耦合控制方式下采用模糊PID控制算法对偏差进行调节的双电机同步控制方案,并与采用常规PID算法的控制... 针对双电机同步控制系统在实际运行中存在摩擦负载的作用,首先建立双电机同步控制系统的数学模型和Stribeck摩擦模型。然后提出在偏差耦合控制方式下采用模糊PID控制算法对偏差进行调节的双电机同步控制方案,并与采用常规PID算法的控制方案进行比较。仿真结果表明,采用模糊PID控制算法的偏差耦合系统具有较好的抗干扰性和同步控制精度,优于常规PID控制系统的性能。 展开更多
关键词 同步控制 偏差耦合 模糊PID 变摩擦
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拉力型锚索各锚筋受力不均匀现象试验研究 被引量:1
16
作者 付文光 周凯 卓志飞 《岩土工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期1827-1835,共9页
采用同步张拉、单拉及整体张拉法,在3个场地的基坑工程进行了65组土层拉力型锚索试验,结果表明,锚索整拉时:(1)锚筋数量较少或黏结长度较短时,锚筋实际抗拉力或浆筋极限黏结力偏低是受力不均匀的重要原因;(2)锚索在正常使用及承载... 采用同步张拉、单拉及整体张拉法,在3个场地的基坑工程进行了65组土层拉力型锚索试验,结果表明,锚索整拉时:(1)锚筋数量较少或黏结长度较短时,锚筋实际抗拉力或浆筋极限黏结力偏低是受力不均匀的重要原因;(2)锚索在正常使用及承载能力极限状态下,均普遍存在着受力严重不均匀现象,明显降低了锚筋极限承载能力。锚筋受力变异系数0.15,或相对极差30%且偏离度20%,可作为判断严重不均匀程度的定量指标;(3)锚筋刚度系数具有很大的随机性及不确定性,大体上随着筋体自由长度的减短或受力的增加而增加;(4)锚筋随着受力增加,受力不均匀程度普遍增加,但严重程度下降;(5)锚筋数量越多,受力越均匀;(6)锚筋极限抗拉力可取标准值的0.8倍;(7)预张拉及提高预紧力不能改善锚筋受力不均匀程度,同步张拉是最佳改善方法。 展开更多
关键词 同步张拉 锚筋 受力不均匀 抗拉力 极限黏结力 偏离度 刚度系数 预紧力
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标准数字时钟同步偏差测量不确定度评定 被引量:1
17
作者 石佳 张燕 +1 位作者 郑开放 郑喜艳 《计量与测试技术》 2020年第5期117-120,共4页
测量不确定度及其评定不仅适用于计量领域中的检定、校准、检测,也可应用于社会经济、科学研究、工程建设、生活环境等一切与测量有关的其它领域。标准数字时钟在医院、学校、机场、工厂等需要提供高性能时间的场所具有广泛应用,因此标... 测量不确定度及其评定不仅适用于计量领域中的检定、校准、检测,也可应用于社会经济、科学研究、工程建设、生活环境等一切与测量有关的其它领域。标准数字时钟在医院、学校、机场、工厂等需要提供高性能时间的场所具有广泛应用,因此标准数字时钟的测量不确定分析也很有实际应用意义。本文简单介绍了测量不确定度的历史起源及基本概念,着重阐述了标准数字时钟同步偏差的测量不确定度的评定步骤和计算方法,为从事计量检定工作的人员进行测量不确定度评定时提供参考。 展开更多
关键词 标准数字时钟 同步偏差 测量不确定度 评定方法
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基于模糊PID的电动式多千斤顶同步控制系统研发
18
作者 汤佳明 楼佩煌 《机械设计与制造工程》 2023年第12期19-24,共6页
针对飞机用千斤顶系统自动化水平低、同步性能差等问题,研发了基于模糊PID的电动式多千斤顶同步控制系统。鉴于多千斤顶系统缺少耦合、抗干扰能力差,提出了改进的偏差耦合控制结构;基于模糊PID控制算法进行了偏差补偿器设计,使系统能够... 针对飞机用千斤顶系统自动化水平低、同步性能差等问题,研发了基于模糊PID的电动式多千斤顶同步控制系统。鉴于多千斤顶系统缺少耦合、抗干扰能力差,提出了改进的偏差耦合控制结构;基于模糊PID控制算法进行了偏差补偿器设计,使系统能够根据输出状态偏差对输入进行实时调整。利用LabWindows/CVI开发了上位机控制软件,实现了多千斤顶系统同步升降控制。实验结果表明:该系统具有较好的同步性和稳定性。 展开更多
关键词 电动式千斤顶 同步控制 偏差耦合 模糊PID
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宽厚板步进式冷床同步控制的改进
19
作者 陈儒峰 王艳 杨丛军 《包钢科技》 2023年第4期77-80,共4页
文章介绍了宽厚板步进式冷床的上下料装置和本体的工艺流程,针对包钢股份薄板厂宽厚板生产线步进式冷床在钢板横移过程中产生的钢板划伤、钢板横移到出口位歪斜严重、无法进行钢板下料的生产状况,分析原因为步进式冷床在长期使用过程中... 文章介绍了宽厚板步进式冷床的上下料装置和本体的工艺流程,针对包钢股份薄板厂宽厚板生产线步进式冷床在钢板横移过程中产生的钢板划伤、钢板横移到出口位歪斜严重、无法进行钢板下料的生产状况,分析原因为步进式冷床在长期使用过程中设备磨损,造成冷床2个区横移每步动作有微小差距,使得整个横移过程累加偏差过大,导致了钢板横移过程中出现歪斜状况。提出了通过增加绝对值编码器和修正程序去弥补冷床2个区每步横移的微小差距的解决方案。 展开更多
关键词 步进冷床 同步 偏差
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OFDM中用循环前缀实现符号定界同步算法 被引量:1
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作者 蒲斌 赵海军 李明东 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第29期146-148,共3页
在对OFDM系统中由于多径时延效应带来的ISI和ICI分析的基础上,介绍了循环前缀的基本原理,提出了利用循环前缀实现消除OFDM系统中存在的ISI和ICI的符号定界同步算法;分析了算法的实现过程和相关理论,得出了算法的近似表达式和性能模拟结果。
关键词 正交频分复用(OFDM)系统 循环前缀 同步算法 频率偏差
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