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一种鱼眼镜头成像立体视觉系统的标定方法 被引量:27
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作者 贾云得 吕宏静 +1 位作者 徐岸 刘万春 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第11期1215-1219,共5页
鱼眼镜头成像立体视觉系统在微小型机器人视觉导航和近距离大视场物体识别与定位中有着广泛的应用 .尽管鱼眼镜头摄像机具有很大的视场角 (接近 180°) ,但同时也引入严重的图像变形 ,常规的摄像机标定方法无法使用 .该文提出一种... 鱼眼镜头成像立体视觉系统在微小型机器人视觉导航和近距离大视场物体识别与定位中有着广泛的应用 .尽管鱼眼镜头摄像机具有很大的视场角 (接近 180°) ,但同时也引入严重的图像变形 ,常规的摄像机标定方法无法使用 .该文提出一种标定鱼眼镜头摄像机立体视觉系统的方法 .在鱼眼镜头变形模型的基础上 ,通过考虑鱼眼镜头成像的径向变形、偏心变形和薄棱镜变形 ,建立了鱼眼镜头成像的精确成像模型 ;然后 ,利用非线性迭代算法 ,精确求解摄像机外部参数、内部参数 .实验表明 ,使用该方法得到的立体视觉系统参数满足精确恢复大场景稠密深度图的要求 . 展开更多
关键词 摄像机标定 鱼眼镜头 立体视觉系统 图像识别
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立体显示中立体深度与视差图获取的关系 被引量:30
2
作者 王爱红 王琼华 +2 位作者 李大海 陶宇虹 李小方 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期433-438,共6页
自由立体显示器的再现立体深度与视差图的视差大小有关系,而视差的大小与获取视差图时相机摆放方式密切相关。本文采用平行结构放置相机,通过设置相机间距使得拍摄到的视差图在相对平移后某一深度物点具有零视差,而另一深度物点具有所... 自由立体显示器的再现立体深度与视差图的视差大小有关系,而视差的大小与获取视差图时相机摆放方式密切相关。本文采用平行结构放置相机,通过设置相机间距使得拍摄到的视差图在相对平移后某一深度物点具有零视差,而另一深度物点具有所期望的视差。视差大小体现了再现立体深度大小,从而得到再现立体深度与相机间距间的定量关系。通过实验验证了推出关系的正确性。该研究结果可用于指导拍摄立体影像时相机的摆放,便于获得适当的视差图以达到最佳的立体显示效果。 展开更多
关键词 自由立体显示 立体深度 视差图 相机摆放
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基于Kinect的实时深度提取与多视绘制算法 被引量:20
3
作者 王奎 安平 +2 位作者 张艳 程浩 张兆扬 《光电子.激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期1949-1956,共8页
提出了一种基于Kinect的实时深度提取算法和单纹理+深度的多视绘制方法。在采集端,使用Kinect提取场景纹理和深度,并针对Kinect输出深度图的空洞提出一种快速修复算法。在显示端,针对单纹理+深度的基于深度图像的绘制(DIBR,depth image ... 提出了一种基于Kinect的实时深度提取算法和单纹理+深度的多视绘制方法。在采集端,使用Kinect提取场景纹理和深度,并针对Kinect输出深度图的空洞提出一种快速修复算法。在显示端,针对单纹理+深度的基于深度图像的绘制(DIBR,depth image based rendering)绘制产生的大空洞,采用一种基于背景估计和前景分割的绘制方法。实验结果表明,本文方法可实时提取质量良好的深度图,并有效修复了DIBR绘制过程中产生的大空洞,得到质量较好的多路虚拟视点图像。以所提出的深度获取和绘制算法为核心,实现了一种基于深度的立体视频系统,最终的虚拟视点交织立体显示的立体效果良好,进一步验证了本文算法的有效性。本文系统可用于实景的多视点立体视频录制与播放。 展开更多
关键词 立体视频 深度提取 基于深度图像的绘制(DIBR) KINECT
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增强现实系统中的深度检测技术研究 被引量:14
4
作者 倪剑 闫达远 +2 位作者 周雅 刘伟 高宇 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2006年第1期132-134,137,共4页
增强现实技术是虚拟现实的一个分支,它将虚拟的增强信息融合到真实场景中去。对于增强现实系统而言,融合过程中虚实的遮挡关系需要根据真实环境的深度信息来判断。为了实时获取真实环境的深度信息,文中根据双目立体视觉原理,构建了一个... 增强现实技术是虚拟现实的一个分支,它将虚拟的增强信息融合到真实场景中去。对于增强现实系统而言,融合过程中虚实的遮挡关系需要根据真实环境的深度信息来判断。为了实时获取真实环境的深度信息,文中根据双目立体视觉原理,构建了一个完整的增强现实深度检测系统,该系统安装要求低,通过对系统进行标定和校正,使其达到双目立体规范结构,为对应点的匹配搜索提供了很大的方便。从实验的结果可以看出,文中的深度检测系统算法快速稳定,左右视差图效果良好,可以为虚实遮挡提供可靠的深度信息。 展开更多
关键词 增强现实 虚实遮挡 双目立体视觉 深度检测
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立体显示中双目视差模型和深度感知研究 被引量:12
5
作者 赵猛 金一丞 尹勇 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第17期271-273,共3页
为在平面幕上建立立体视觉,通过模拟真实世界中人眼获取图像过程,介绍计算机绘制双眼视差图像的方法。给出虚拟场景中2种放置双眼视见体的模型,通过投影分析可以得出内束模型会引入垂直视差,且水平视差不恒定,从而引起同一深度面的物体... 为在平面幕上建立立体视觉,通过模拟真实世界中人眼获取图像过程,介绍计算机绘制双眼视差图像的方法。给出虚拟场景中2种放置双眼视见体的模型,通过投影分析可以得出内束模型会引入垂直视差,且水平视差不恒定,从而引起同一深度面的物体被感知深度变形。离轴模型符合人眼建立立体视觉的习惯,可以正确反映出物理屏幕前后不同深度的物体,且比单眼图像的视野范围大。 展开更多
关键词 立体显示 视差 深度感知 内束模型 离轴模型
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双目视觉变焦测距技术 被引量:10
6
作者 徐杰 陈一民 史志龙 《上海大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2009年第2期169-174,共6页
双目视觉测距是根据视差原理,将三维空间求深度信息的问题转化成二维空间求视差。提出一种改进的变焦测距方案,使得传统双目视觉测距系统的测量范围得到更好的延展性,测量精度有了更好的自适应性。提出测距系统的"灵敏度"定义... 双目视觉测距是根据视差原理,将三维空间求深度信息的问题转化成二维空间求视差。提出一种改进的变焦测距方案,使得传统双目视觉测距系统的测量范围得到更好的延展性,测量精度有了更好的自适应性。提出测距系统的"灵敏度"定义,它是决定系统有效量程和测量精度的重要指标。根据灵敏度函数的具体标定,提出自适应的变焦测距策略,在实际的测量应用测试中已收到较好的效果。 展开更多
关键词 立体视觉 双目测距 深度信息 变焦测距 灵敏度 视差原理
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双焦距立体视觉中的光学成像模型 被引量:10
7
作者 王元庆 《光学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期935-937,共3页
成像物镜具有两个独立的焦距,并分别对空间物体成像,这种系统被称为双焦成像系统。双焦成像系统从单一角度记录三维场景中各物点的图像,它构成了单目立体视觉的基本光学成像模型。由于焦距为f1和f2的物镜所成的像的矢量值存在差别,即视... 成像物镜具有两个独立的焦距,并分别对空间物体成像,这种系统被称为双焦成像系统。双焦成像系统从单一角度记录三维场景中各物点的图像,它构成了单目立体视觉的基本光学成像模型。由于焦距为f1和f2的物镜所成的像的矢量值存在差别,即视差,并且视差的大小与物点的深度存在着定量关系,因此可利用双焦成像的视差特征来恢复场景的深度信息。叙述了双焦成像的立体视觉原理和系统的改进方案,并根据双焦成像的深度算法对已知深度的物方平面进行了深度测量。试验结果表明,深度恢复的相对误差约为-0.14%,测量结果的方差为0.97mm。 展开更多
关键词 立体视觉 单目立体 双焦成像 机器视觉 深度
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邻域相关信息的改进Census变换立体匹配算法 被引量:10
8
作者 马利 李晶皎 马技 《计算机工程与应用》 CSCD 2014年第24期16-20,46,共6页
针对传统Census变换在视差不连续区域和噪声干扰情况下误匹配率较高的情况,提出了一种利用邻域相关信息的改进Census变换立体匹配算法。根据邻域像素的相关信息,将传统的Census变换中像素与邻域像素的差异应用2位信息表示,使变换后的图... 针对传统Census变换在视差不连续区域和噪声干扰情况下误匹配率较高的情况,提出了一种利用邻域相关信息的改进Census变换立体匹配算法。根据邻域像素的相关信息,将传统的Census变换中像素与邻域像素的差异应用2位信息表示,使变换后的图像在视差不连续区域的信息表示更为丰富,同时减少噪声对匹配质量的影响。通过并行化自适应匹配代价聚合、亚像素插值、左右一致性约束、遮挡区插值,最终得到了稠密视差图。经Middlebury立体图片测试表明,该算法结构简单,复杂度低,具有较高的鲁棒性,有效地提高了匹配精度。 展开更多
关键词 立体匹配 Census变换 邻域相关信息 代价聚合 视差不连续
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多方法相融合的复杂物体深度信息的恢复 被引量:3
9
作者 蔚艳 杨振华 王成道 《中国图象图形学报(A辑)》 CSCD 1999年第4期285-288,共4页
在恢复图象深度信息的方法之中,利用立体视觉的偏差来精确地定位物体的深度,是行之有效的,但只能适用于可匹配的特征点,如何建立左右图象中对应点的匹配是该方法的主要障碍;ShapeFromShading方法是利用单幅图象的... 在恢复图象深度信息的方法之中,利用立体视觉的偏差来精确地定位物体的深度,是行之有效的,但只能适用于可匹配的特征点,如何建立左右图象中对应点的匹配是该方法的主要障碍;ShapeFromShading方法是利用单幅图象的灰度信息获取物体表面的形状信息(表面的方向),而不能获得其深度信息,其约束条件是表面的光滑性。在此用神经网络方法将二者融合起来,形成优势互补,用来获取物体的深度信息,通过对合成图象及实际图象进行的实验。 展开更多
关键词 立体视觉 神经网络 深度信息恢复
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一种基于会聚双目立体视觉的用户化身模型 被引量:7
10
作者 李自力 朱光喜 朱耀庭 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期763-770,共8页
在简单会聚式双目立体视觉模型的基础上,提出了具有9自由度的用户化身视觉模型用于虚拟场景的成像变换,导出了用虚拟场景点的世界坐标和用户化身视觉模型的9自由度变量表示的左、右双目虚拟摄像机的成像公式,求出了9自由度用户化身视觉... 在简单会聚式双目立体视觉模型的基础上,提出了具有9自由度的用户化身视觉模型用于虚拟场景的成像变换,导出了用虚拟场景点的世界坐标和用户化身视觉模型的9自由度变量表示的左、右双目虚拟摄像机的成像公式,求出了9自由度用户化身视觉模型的左、右双目成像的视差与场景点深度信息的关系及相应的计算公式。仿真实验结果表明了该模型的可行性和计算方法的可靠性,同时表明该模型比简单会聚式双目立体视觉模型更接近人的视觉习惯,因此更具有实用性。 展开更多
关键词 虚拟现实 虚拟场景 用户化身 立体视觉 视差 深度信息 视觉模型
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用多基线立体视觉系统恢复稠密深度图像
11
作者 吕宏静 贾云得 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 2000年第1期69-72,共4页
为有效地减少错误匹配 ,提高匹配精度并恢复稠密深度图像 .利用多基线立体视觉恢复景物深度数据的冗余性 ,使用简单条纹模式投影光源标记景物 ,很好地解决了弱纹理区域或无纹理区域的对应性问题 .通过对图像进行局部规范化处理 ,在外极... 为有效地减少错误匹配 ,提高匹配精度并恢复稠密深度图像 .利用多基线立体视觉恢复景物深度数据的冗余性 ,使用简单条纹模式投影光源标记景物 ,很好地解决了弱纹理区域或无纹理区域的对应性问题 .通过对图像进行局部规范化处理 ,在外极线、唯一性和连续性约束条件下 ,使用应用域知识和统计模型 ,建立准确的匹配关系 ,实现三维景物高精度恢复 .所恢复景物的高精度稠密深度图像 ,在 1.5~ 3.5m的距离范围内 ,深度值偏差小于 2 mm. 展开更多
关键词 立体视觉 深度图 多基线 图像匹配 移动机器人
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双目立体视觉三维重建技术 被引量:7
12
作者 卢毅 李晓艳 徐熙平 《长春工业大学学报》 CAS 2015年第6期678-682,共5页
使用两台CCD相机采集目标物体的二维图像,并对相机进行标定,产生类似于人类的视差效果。再对二维图像进行立体匹配及深度信息的提取,最终完成目标物体的三维重建。
关键词 双目视觉 像机标定 立体匹配 深度提取 三维重建
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基于双目技术的室内三维测量算法研究 被引量:6
13
作者 胡锦波 张飞雄 +1 位作者 吏泽坤 黄浩 《计算机测量与控制》 2019年第9期66-70,共5页
研究了基于双目技术的室内三维测量方法,获取了室内目标的三维信息,用于室内三维测量、三维定位以及提取目标深度信息;该方法基于双目视差三角测量原理,利用张正友棋盘格标定、Bonguet立体矫正算法、基于区域的立体匹配算法BM/SGBM等技... 研究了基于双目技术的室内三维测量方法,获取了室内目标的三维信息,用于室内三维测量、三维定位以及提取目标深度信息;该方法基于双目视差三角测量原理,利用张正友棋盘格标定、Bonguet立体矫正算法、基于区域的立体匹配算法BM/SGBM等技术,计算了室内目标的深度信息;经过测量,实验结果满足预期误差,并从标定误差、实验环境误差和算法误差3个方面分析误差原因,为以后提高测量精度、降低误差提供方向。 展开更多
关键词 双目测距 摄像头标定 立体矫正 立体匹配 深度信息 误差分析
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2维至3维图像/视频转换的深度图提取方法综述 被引量:6
14
作者 李可宏 姜灵敏 龚永义 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2014年第10期1393-1406,共14页
目的深度图提取是计算机视觉领域的研究热点。随着3D显示设备的普及,2D-3D图像/视频转换的深度图提取研究受到越来越多国内外学者的关注。为此回顾深度图提取研究历程,并对已有成果进行分类、概括和评述。方法由于深度图提取方法的实现... 目的深度图提取是计算机视觉领域的研究热点。随着3D显示设备的普及,2D-3D图像/视频转换的深度图提取研究受到越来越多国内外学者的关注。为此回顾深度图提取研究历程,并对已有成果进行分类、概括和评述。方法由于深度图提取方法的实现主要依赖于深度线索,不同方法存在人机交互程度上的差异。采用基于深度线索和基于人机交互程度的两种分类方法进行归纳评述。结果 根据深度线索的不同,将深度图提取方法分为基于单目线索的方法、基于双目线索的方法和基于混合线索的3类方法。然后从人机交互的角度,将深度图提取方法分为人工法、半自动法和全自动法。介绍了这些方法的基本思想,比较归纳不同方法的优点与不足。最后,阐述了近年来热门的机器学习方法在深度图提取的应用。结论对深度图提取研究进行简要的总结和展望。指出深度图提取研究具有从研究热点中挖掘创新思路、引入新的深度线索等发展趋势。 展开更多
关键词 2D-3D 深度图提取 立体视觉 深度线索 机器学习
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面向桌面交互场景的双目深度测量方法
15
作者 叶彬 朱兴帅 +2 位作者 姚康 丁上上 付威威 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第9期283-291,共9页
基于视觉的虚拟现实交互方式在桌面书写应用场景中尚未有针对性的解决方案,书写交互中精细动作准确识别的实现,需要一种全新的高精度手笔联合三维识别技术,其中深度准确度是影响三维识别精度的重要因素。为此提出一种高精度双目深度测... 基于视觉的虚拟现实交互方式在桌面书写应用场景中尚未有针对性的解决方案,书写交互中精细动作准确识别的实现,需要一种全新的高精度手笔联合三维识别技术,其中深度准确度是影响三维识别精度的重要因素。为此提出一种高精度双目深度测量方法,该方法针对书写交互采用了高分辨率、近距离的图像对作为输入,并在算法上提出全局与局部重要信息交叉融合的思想以提升速度与精度,减少计算成本。算法使用区域检测模块提取图像对中的手部和笔尖关键区域以重要程度分尺度输入;并且引入区域特征金字塔结构结合多尺度语义信息;同时利用视差级联模块缩小匹配范围,提高网络实时性。实验证明,提出的深度测量方法在手部和笔尖交互区域精度高,实时性好,能够有效辅助提高手笔联合三维识别精度以提供更好的虚拟书写交互体验,具有广泛的应用前景。 展开更多
关键词 双目视觉 深度学习 立体匹配 深度测量 桌面交互
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3D电视节目的防眩晕拍摄技术研究 被引量:6
16
作者 杨宇 郭远航 沈萦华 《电视技术》 北大核心 2011年第8期54-57,共4页
分析了为防止观众晕眩而在3D显示端采取的技术参数,针对显示端的参数限制,分析了摄像空间与显示空间的关系,对重点的摄像参数进行了推导,给出了为防止观众晕眩而需要采取的必要的拍摄技术步骤。
关键词 拍摄技术 立体摄像机 3D电视 视觉舒适 感知深度
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一种基于深度信息的人头检测方法 被引量:5
17
作者 张姗姗 景文博 +2 位作者 刘学 王晓曼 朱海忱 《长春理工大学学报(自然科学版)》 2016年第2期107-111,115,共6页
针对目前人头检测方法对光线变化敏感和易受阴影干扰的问题,提出了一种基于深度图像的人头检测方法。首先通过运动目标检测,得到运动人员所在区域;然后对该区域使用改进的立体匹配算法,该匹配算法对传统的WTA匹配算法进行改进,只对强纹... 针对目前人头检测方法对光线变化敏感和易受阴影干扰的问题,提出了一种基于深度图像的人头检测方法。首先通过运动目标检测,得到运动人员所在区域;然后对该区域使用改进的立体匹配算法,该匹配算法对传统的WTA匹配算法进行改进,只对强纹理点进行匹配,对弱纹理点只进行视差验证,并根据三角投影原理计算出深度图。由于深度图中人员与周围场景的深度分布不同,根据深度分布将人头区域提取出来,得到候选区域,最后将候选区域经过形态学运算并根据区域轮廓的特征来判断是否为人头。实验结果表明:该方法在不同光线环境条件下的检测正确率为94%以上,误检测率仅为5.77%,检测精度高,对光线和阴影的抗干扰性良好,能够很好地适应复杂环境。 展开更多
关键词 人头检测 运动目标检测 立体匹配 深度图
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结合多重注意力与迭代优化的立体匹配算法 被引量:1
18
作者 侯华 郭宏洋 +1 位作者 代超娜 李峻辉 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2023年第7期161-168,178,共9页
基于深度学习的立体匹配算法具有较高的精度,但存在速度慢、显存消耗大与视差搜索范围受限等问题。为此,提出一种多重注意力和迭代优化相结合的立体匹配算法。给出Transformer结构的交叉注意力模块,聚合左右图之间的全局和局部特征信息... 基于深度学习的立体匹配算法具有较高的精度,但存在速度慢、显存消耗大与视差搜索范围受限等问题。为此,提出一种多重注意力和迭代优化相结合的立体匹配算法。给出Transformer结构的交叉注意力模块,聚合左右图之间的全局和局部特征信息,获取左右图之间沿极线方向的长距离依赖关系,可更加有效地融合左右图全局特征信息,并生成无视差范围限制的视差图。通过设计迭代残差优化模块,在最小尺度上依据交叉注意力模块生成无视差范围限制的稠密视差图,依据迭代方式逐步恢复视差分辨率生成稀疏代价体,并经过视差回归后估计视差残差图,在保留稠密视差图优点的同时减少计算成本和显存消耗。在此基础上,设计上下文注意力模块,捕获动、静态上下文特征信息,减少浮点运算数量和参数量,为代价聚合提供丰富的显著特征。在SceneFlow、KITTI2012和KITTI2015数据集上的实验结果表明,与主流算法AANet相比,该算法精度分别提高了0.46%、0.47%和0.25%,同时推理速度平均降低了50%。 展开更多
关键词 立体匹配 深度估计 注意力 Transformer结构 残差
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基于立体舒适度的立体图像感知距离估计 被引量:2
19
作者 赵云秀 权巍 +3 位作者 韩成 李华 张超 刘祎 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期135-143,共9页
提出了一种基于立体舒适度的双目图像感知距离估计方法.首先,推导双目立体图像的立体深度;然后进行主观实验获取实际人眼感知到的深度,分析其与立体深度间的差异;最后,将立体舒适度作为生理因素,建立感知距离、立体深度与视觉舒适度之... 提出了一种基于立体舒适度的双目图像感知距离估计方法.首先,推导双目立体图像的立体深度;然后进行主观实验获取实际人眼感知到的深度,分析其与立体深度间的差异;最后,将立体舒适度作为生理因素,建立感知距离、立体深度与视觉舒适度之间的关联关系,并得出感知距离的计算模型.在IVY公共数据集上进行实验验证,结果表明:当视觉舒适度值较高时,模型预测值的平均绝对值误差与均方根误差较主观评测值分别减少了0.0049、0.0073;而当视觉舒适度值较低时,平均绝对值误差与均方根误差分别减少了0.0721、0.0594.本模型结果更接近人类主观感知到的深度. 展开更多
关键词 立体图像 立体视觉 感知距离 立体视觉舒适度 立体深度 主观评价 生理因素
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