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未知环境下的移动机器人SLAM方法 被引量：18
1
作者 朱磊 樊继壮 +1 位作者 赵杰 吴晓光 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期9-13,共5页
基于改进粒子滤波器,提出了一种应用于未知环境下的移动机器人的同步定位与地图创建方法.针对传统粒子滤波器经过多次迭代后粒子退化从而需要大量粒子才能提高定位精度的问题,设计了一种基于人工鱼群算法的粒子滤波算法,该方法主要利用... 基于改进粒子滤波器,提出了一种应用于未知环境下的移动机器人的同步定位与地图创建方法.针对传统粒子滤波器经过多次迭代后粒子退化从而需要大量粒子才能提高定位精度的问题,设计了一种基于人工鱼群算法的粒子滤波算法,该方法主要利用人工鱼群算法对预估粒子进行二次更新,从而调整了粒子的分布使其更加接近真实位姿,提高机器人的SLAM性能.经过Matlab仿真实验,证明了该方法能够准确快速地对机器人定位,并且构建的地图精度也很高. 展开更多
关键词 移动机器人 粒子滤波器 同步定位与地图创建 粒子退化 人工鱼群算法
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