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题名基于信息融合的移动机器人目标识别与定位
被引量：5
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作者
黄朝美
杨马英
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机构
浙江工业大学信息工程学院
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出处
《计算机测量与控制》
2016年第11期192-195,200,共5页
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文摘
针对单目摄像头工作的双足机器人的视觉定位问题,设计了一种视觉传感器与超声波传感器相结合的信息融合方法,进行目标的识别和定位;对拍摄的图像进行HSV颜色空间的阈值分割得到二值图像,并对其进行形态学滤波处理和Hu轮廓不变矩匹配,以此识别到目标和其重心点图像坐标;建立单目定位模型,用机器人自身的超声波传感器得到与目标物之间的距离,采用Zhang标定法得到摄像机参数,把这些已知数据带入坐标转换,得到目标物在世界坐标系下的坐标,实现定位;借助NAO机器人的平台,将基于信息融合的定位方法和一般单帧图像定位方法进行对比实验;实验结果表明上述方法的误差相对较小,且能得到目标物的三维信息,验证了该定位方法的实际可行性。
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关键词
信息融合
识别与定位
图像处理
NAO机器人
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Keywords
information fusion
recognition and loealization
image processing
NAO robot
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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