无人驾驶汽车局部路径规划算法研究 被引量：53

1

作者 彭晓燕 谢浩 黄晶 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期1-10,共10页

无人驾驶汽车局部路径规划算法应确保避障的安全性、实时性和路径的平滑性等。本文提出了一种基于离散优化的局部路径规划算法,即采用代价函数分别评估离散生成的候选路径的安全性、平滑性等,再根据各代价函数加权计算获得局部最佳路径... 无人驾驶汽车局部路径规划算法应确保避障的安全性、实时性和路径的平滑性等。本文提出了一种基于离散优化的局部路径规划算法,即采用代价函数分别评估离散生成的候选路径的安全性、平滑性等,再根据各代价函数加权计算获得局部最佳路径。针对障碍物移动随机性,设计了一种基于运动估计结合高斯卷积的移动障碍安全性代价函数;考虑候选路径曲率的变化及其连续性,设计了路径平滑性代价函数。使用了一种新的坐标转换计算方法将路径从s-ρ坐标系转换到大地笛卡尔坐标系,提高了实时性。最后,利用PreScan和Matlab软件进行联合仿真,并在"远飞"无人车实验平台上进行了真实道路场景的实车实验。实验结果表明:提出的路径规划算法不仅能使无人车安全、合理地规避静止和移动障碍,且完全满足局部路径规划算法对实时性的要求。 展开更多

关键词 无人驾驶汽车 避障 路径规划 代价函数 实车实验

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城市下穿隧道纵坡坡度和速度对驾驶人心率增长率的影响 被引量：31

2

作者 冯忠祥 杨苗苗 +2 位作者 马昌喜 张卫华 杜英杰 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期66-77,共12页

为研究城市下穿隧道纵坡段驾驶人生理和行为特征变化规律,选取22名驾驶人在早晨5:00至7:00非高峰时段,交通状况几乎无差别的环境下,开展城市下穿隧道纵坡段实车试验。利用MP150生理测试仪和ECU车速采集设备采集驾驶人的心率值和车速值,... 为研究城市下穿隧道纵坡段驾驶人生理和行为特征变化规律,选取22名驾驶人在早晨5:00至7:00非高峰时段,交通状况几乎无差别的环境下,开展城市下穿隧道纵坡段实车试验。利用MP150生理测试仪和ECU车速采集设备采集驾驶人的心率值和车速值,应用单因素方差分析对数据进行差异性显著检验;并分析城市下穿隧道纵坡坡度和速度对驾驶人心率增长率的影响规律,构建城市下穿隧道上下坡段坡度、速度和驾驶人心率增长率关系度量模型,量化了坡度、速度与驾驶人心率增长率之间的关系。然后采用单因素敏感性分析方法对模型中的2个自变量(坡度和速度)进行敏感性分析。结果表明:在城市下穿隧道上、下坡段行驶时,不同坡度范围下的车速和心率增长率有一定的差异性,车速和心率增长率均随坡度增大呈现先增加后减少的趋势;城市下穿隧道上、下坡段,车辆速度均是在3.5%~4.0%坡度范围下的达到最大,在城市下穿隧道上坡段行驶时,3.5%~4.0%坡度范围下的驾驶人心率增长率达到最大,而在下坡段行驶时,4.0%~4.5%坡度范围下的驾驶人心率增长率达到最大;驾驶人在城市下穿隧道下坡段行驶时,心率增长率均值均高于上坡段,驾驶人在城市下穿隧道下坡段行驶时比上坡段更紧张;驾驶人心率增长率对坡度敏感程度要高于其对速度的敏感程度,坡度的变动比速度更易引起驾驶人心率增长率的变动,驾驶人的心理紧张程度受坡度的影响较大。 展开更多

关键词 交通工程 城市下穿隧道 实车试验 驾驶人 心率增长率 车速 纵坡

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驾驶人个体因素对驾驶愤怒情绪影响关系研究 被引量：22

3

作者 严利鑫 吴超仲 +2 位作者 高嵩 马晓凤 侯萍 《交通信息与安全》 2013年第6期119-124,共6页

国内外研究表明,对驾驶人的愤怒情绪产生的影响因素进行分析对提高交通安全性有着十分重要的现实意义和价值。对22名志愿者采用给定任务法开展了实车实验,要求2h内完成指定路线的驾驶任务。驾驶过程中要求被试者实时汇报其愤怒等级并进... 国内外研究表明,对驾驶人的愤怒情绪产生的影响因素进行分析对提高交通安全性有着十分重要的现实意义和价值。对22名志愿者采用给定任务法开展了实车实验,要求2h内完成指定路线的驾驶任务。驾驶过程中要求被试者实时汇报其愤怒等级并进行记录,同时实验车还采集了相关的数据。采用SPSS以及Excel软件对数据进行处理发现:男性驾驶人在驾驶过程中产生愤怒情绪的概率要高于女性驾驶人;年长驾驶人出现驾驶愤怒情绪的概率显著高于年青驾驶人(spearman相关系数为0.618,显著性水平为0.02<0.05);而随着驾龄的增加驾驶人平均愤怒等级逐渐降低(spearman相关系数为-0.676,显著性水平为0.001<0.05)。同时还发现不同驾照类型对驾驶愤怒情绪也有着较大的影响。 展开更多

关键词 交通安全 驾驶愤怒情绪 实车实验 给定任务法

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基于驾驶员心率变异性的光学隧道驾驶负荷分析 被引量：10

4

作者 罗杰 程鹏 +3 位作者 陆百川 徐进 洪进 杨宗平 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2019年第8期44-50,64,共8页

为研究不同光学隧道对驾驶员工作负荷的影响,招募了6位测试驾驶员开展小客车实车试验,采集真实交通状态下的驾驶员心电信号。以驾驶员心率变异性时域指标:心率值(HR)、心跳间期的标准差(SDNN)和相邻心跳间期之差的均方根值(RMSSD)作为... 为研究不同光学隧道对驾驶员工作负荷的影响,招募了6位测试驾驶员开展小客车实车试验,采集真实交通状态下的驾驶员心电信号。以驾驶员心率变异性时域指标:心率值(HR)、心跳间期的标准差(SDNN)和相邻心跳间期之差的均方根值(RMSSD)作为驾驶负荷表征参数,分析不同种类的光学隧道对驾驶员心率变异性的影响规律,探讨驾驶负荷与驾驶员心率变异性的相关性。研究结果表明:在不同种类的光学隧道中,驾驶员HR均值显著大于静息状态,心跳间期(RR)均值显著小于静息状态;在隧道驾驶时驾驶员SDNN显著小于静息状态,非光学隧道时驾驶员SDNN小于光学隧道测量值;在不同光学隧道驾驶员RMSSD有明显差异,其中非光学隧道RMSSD平均降幅为41.57%,光学隧道RMSSD平均降幅为30.76%,表明非光学隧道驾驶员心率变异性更大。 展开更多

关键词 光学隧道 实车试验 心电信号 心率变异性 驾驶负荷

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磁流变半主动悬架研究及实车试验分析 被引量：7

5

作者 彭志召 危银涛 +1 位作者 傅晓为 姚谢钧 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第2期269-277,共9页

针对车辆半主动悬架系统的整车协调控制,通过悬架动力学模型分析了耦合量的影响,提出了一种主从控制方法。基于自行研制的并联常通孔式磁流变减振器和控制系统开展了实车道路试验。在越野路行驶时,驾驶员坐垫处的加权加速度降低了13.8%~... 针对车辆半主动悬架系统的整车协调控制,通过悬架动力学模型分析了耦合量的影响,提出了一种主从控制方法。基于自行研制的并联常通孔式磁流变减振器和控制系统开展了实车道路试验。在越野路行驶时,驾驶员坐垫处的加权加速度降低了13.8%~42.6%,车身俯仰角速度降低了21.1%~53.7%;蛇行试验中车身侧倾角速度、角度分别平均降低了65%和38.5%;变道试验中车身侧倾角速度、角度分别平均下降65%和51%。综上所述,研制的磁流变悬架系统显著地提升了车辆的乘坐舒适性、操纵稳定性和行驶安全性。 展开更多

关键词 半主动悬架 磁流变 主从控制 整车悬架协调控制 实车试验

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山地城市隧道照度与速度对驾驶负荷的影响 被引量：7

6

作者 罗杰 陆百川 +2 位作者 徐进 程鹏 杨宗平 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2019年第6期13-23,58,共12页

为研究山地城市隧道段驾驶员生理特征及驾驶负荷变化规律,在4条城市隧道开展了小客车分段实车试验,采集真实城市交通状态下的驾驶员心电信号(ECG)、车辆速度和隧道照度参数。基于实测数据,分析隧道照度和行驶速度对驾驶员心率增长率的... 为研究山地城市隧道段驾驶员生理特征及驾驶负荷变化规律,在4条城市隧道开展了小客车分段实车试验,采集真实城市交通状态下的驾驶员心电信号(ECG)、车辆速度和隧道照度参数。基于实测数据,分析隧道照度和行驶速度对驾驶员心率增长率的影响规律,探讨隧道照度、行驶速度与心率增长率之间的关系,并建立其回归模型。研究结果表明:在隧道进口段,照度与心率增长率H之间存在较强的负相关性,并且随着速度的增大,H对照度变化的敏感性增加;在隧道中段,由于照度幅值的变化小,照度与H的关系较离散;在隧道出口段,照度与H之间存在较强的正相关性,速度与H之间存在一定的正相关性。 展开更多

关键词 山地城市隧道 实车试验 隧道照度 行驶速度 心率增长率 驾驶负荷

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基于模糊评价的安全感知与车速相关性分析 被引量：7

7

作者 张晖 严新平 +2 位作者 高岩 吴超仲 李平凡 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 北大核心 2011年第5期511-515,共5页

为研究道路安全水平的主观认知对运行车速的影响,进行了实车试验,通过50份问卷调查确定了对安全影响权重较高的道路评价指标,随机选取719位驾驶人对试验路段的平曲线、竖曲线以及行车视距进行了主观评价,统计并建立了被试人员对行驶路... 为研究道路安全水平的主观认知对运行车速的影响,进行了实车试验,通过50份问卷调查确定了对安全影响权重较高的道路评价指标,随机选取719位驾驶人对试验路段的平曲线、竖曲线以及行车视距进行了主观评价,统计并建立了被试人员对行驶路段安全性的模糊综合评价模型,同时采集了驾驶人在各评价路段的运行车速值.研究结果表明:基于模糊综合评价方法所建立的驾驶人主观安全感知模型的道路安全水平评价结果与行车车速之间有较强的相关性,当驾驶人认为路段安全性较差时,会选择较低的车速值进行驾驶,以保证行车安全,反之则会提高运行车速;能够很好地模拟驾驶人根据自身的主观安全感知对行车车速进行选择的决策过程. 展开更多

关键词 行车车速 主观认知 交通安全 模糊综合评价 实车试验

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城市隧道照明优化设计研究 被引量：7

8

作者 李英帅 王卫杰 王茂盛 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2020年第11期76-80,91,共6页

城市隧道半封闭的空间结构决定了其只能靠照明系统提供光亮。城市隧道内外亮度的差异会使驾驶人在进出隧道时产生“黑白洞效应”,影响驾驶人对视觉信息的获取与处理,具有一定的事故风险。以南京长江隧道与扬子江隧道为例,通过驾驶人在... 城市隧道半封闭的空间结构决定了其只能靠照明系统提供光亮。城市隧道内外亮度的差异会使驾驶人在进出隧道时产生“黑白洞效应”,影响驾驶人对视觉信息的获取与处理,具有一定的事故风险。以南京长江隧道与扬子江隧道为例,通过驾驶人在隧道内行驶时的视觉特性实验,对比分析两条隧道照明对驾驶人注视、扫视、眨眼等视觉特性的影响。研究结果表明:光亮强度的变化会影响驾驶人注视点分布、扫视幅度与速度、眨眼频率与持续时间。最后,从亮度设计、照明灯具布设两个方面提出优化建议。 展开更多

关键词 隧道工程 城市隧道 照明优化 实车实验

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不同时段高速公路特长隧道入口视觉特性研究 被引量：5

9

作者 梅家林 杜志刚 王首硕 《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 2022年第1期50-53,59,共5页

为研究驾驶人在特长隧道入口不同时段、不同区段行驶时的视觉状态变化,分别在正午、傍晚和夜晚时段在高速公路特长隧道上进行实车实验.选取注视特性和扫视特性的参数,分析行驶时段、行驶区段对驾驶安全的影响.结果表明:不同时段、不同... 为研究驾驶人在特长隧道入口不同时段、不同区段行驶时的视觉状态变化,分别在正午、傍晚和夜晚时段在高速公路特长隧道上进行实车实验.选取注视特性和扫视特性的参数,分析行驶时段、行驶区段对驾驶安全的影响.结果表明:不同时段、不同区段的垂直注视点范围和注视次数均无显著性差异;行驶的时段和区段会对驾驶人的水平注视点范围、注视持续时间、扫视幅度造成一定的影响;正午驾驶人行驶时的区段会对平均注视时间产生影响;行驶的时段会对平均扫视时间产生一定的影响. 展开更多

关键词 特长隧道 隧道入口 交通工程 实车实验 视觉特性

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信号交叉口处公交车驾驶员视觉特性分析 被引量：4

10

作者 潘福全 李炜聪 +4 位作者 闫仕源 张丽霞 李昕光 李敏 徐巧妮 《交通科技与经济》 2021年第5期30-37,共8页

为探究信号交叉口处不同信号灯显示状态对公交车驾驶员视觉特性影响规律,搭建由眼动仪、行车记录仪、电脑和电源转换器等构成的实验平台,采集信号交叉口处公交车驾驶员的眼睑闭合度、眨眼持续时间、注视点位置与注视次数、眨眼频率等视... 为探究信号交叉口处不同信号灯显示状态对公交车驾驶员视觉特性影响规律,搭建由眼动仪、行车记录仪、电脑和电源转换器等构成的实验平台,采集信号交叉口处公交车驾驶员的眼睑闭合度、眨眼持续时间、注视点位置与注视次数、眨眼频率等视觉特性指标。运用统计分析方法对实验数据进行相关性分析,得到信号交叉口处不同灯色状态下公交车驾驶员视觉特性变化规律。结果表明:随着车辆逐渐接近交叉口,驾驶员眼睑闭合度逐渐变小,眨眼频率逐渐增加;进入交叉口前驾驶员注视点集中在信号灯处,较少关注两侧车辆;不同灯色状态下驾驶员眨眼持续时间变化范围与变化规律均存在明显差异;驾驶员在通过信号交叉口时,注意力集中,存在抢绿灯行为。 展开更多

关键词 信号交叉口 公交车驾驶员 视觉特性 信号灯色 实车实验

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驾驶风格研究综述 被引量：4

11

作者 李晓阳 刘树伟 《时代汽车》 2020年第15期189-190,共2页

驾驶风格在汽车领域的应用,可以更好地提高汽车的主动安全性,实现个性化驾驶。论文首先介绍了驾驶风格的含义,指出了驾驶风格的影响因素;然后总结了问卷调查和实车实验采集数据两种方法的研究现状,并对其在汽车领域的应用研究进行了阐述... 驾驶风格在汽车领域的应用,可以更好地提高汽车的主动安全性,实现个性化驾驶。论文首先介绍了驾驶风格的含义,指出了驾驶风格的影响因素;然后总结了问卷调查和实车实验采集数据两种方法的研究现状,并对其在汽车领域的应用研究进行了阐述,最后总结全文并提出展望。 展开更多

关键词 主动安全 驾驶风格 问卷调查 实车实验

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乘用车驻车制动自动装调系统研究 被引量：4

12

作者 宋景芬 夏伟 +1 位作者 邓小禾 何耀华 《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2018年第3期77-81,共5页

乘用车驻车制动装调不合格易导致车辆驻车制动力不足或制动器卡钳自动调整间隙过小,进而带来车轮阻滞力偏大、制动拖滞等问题。以某款采用手动驻车机构的微型车为研究对象,对该车型当前驻车制动装调工艺的现存问题进行分析,提出新的装... 乘用车驻车制动装调不合格易导致车辆驻车制动力不足或制动器卡钳自动调整间隙过小,进而带来车轮阻滞力偏大、制动拖滞等问题。以某款采用手动驻车机构的微型车为研究对象,对该车型当前驻车制动装调工艺的现存问题进行分析,提出新的装调工艺,并在此基础上研发了一套基于Lab VIEW控制的驻车制动自动装调系统,详细介绍了该自动装调系统的硬件设计及控制方法,通过试验验证:新装调工艺及自动装调系统能够提高驻车制动的装调一致性,降低工人劳动强度,具有较好的应用价值。 展开更多

关键词 驻车制动 自动化 装调质量 试验验证

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微型车手制动调整策略研究 被引量：2

13

作者 宁忠麟 覃光许 夏伟 《汽车实用技术》 2017年第18期54-57,共4页

手制动是一种被广泛应用的驻车制动形式,手制动预紧力的调整是车辆生产总装线上不可缺少的一个环节,其预紧力的大小不仅影响汽车的驻车安全,还与行车时制动系统阻滞力的大小相关联,直接影响车辆的燃油经济性和制动器寿命。目前国内大多... 手制动是一种被广泛应用的驻车制动形式,手制动预紧力的调整是车辆生产总装线上不可缺少的一个环节,其预紧力的大小不仅影响汽车的驻车安全,还与行车时制动系统阻滞力的大小相关联,直接影响车辆的燃油经济性和制动器寿命。目前国内大多数主流车型的总装线上,手制动装调仍采用人工装调工艺。针对某在产车型人工装调工艺存在的装调质量不可控、工人劳动强度大等问题,研发手制动自动装调设备,对自动装调设备的调整工艺进行控制研究,并通过实车试验进行验证及优化,最终提出更为高效、可靠的调整策略,为手制动的自动化装调提供技术支撑,并为自动装调设备的应用提供依据。 展开更多

关键词 手制动 预紧力 装调策略 实车实验

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公交车停靠过程影响因素分析及试验研究 被引量：1

14

作者 王丰元 梁星 +2 位作者 何施 陈晓婷 曲大义 《青岛理工大学学报》 CAS 2017年第3期100-107,共8页

随着公共交通系统的发展,公交车的行车安全和行车效率受到愈来愈多的关注.通过建立公交车停靠过程影响因素层次结构模型,利用层次分析法,通过分析各影响因素权重集合,得到驾驶员生理、心理因素对公交车驾驶员停靠过程影响最大.通过实车... 随着公共交通系统的发展,公交车的行车安全和行车效率受到愈来愈多的关注.通过建立公交车停靠过程影响因素层次结构模型,利用层次分析法,通过分析各影响因素权重集合,得到驾驶员生理、心理因素对公交车驾驶员停靠过程影响最大.通过实车试验分析公交车干扰较少与干扰较多工况下运行特性,通过分析公交车驾驶员在标准工况、干扰较少和干扰较多工况下的心率,得出公交车驾驶员心率随干扰的增强呈增长趋势,干扰逐渐增强,心率增强趋势减小.因此,驾驶员需要具有良好的生理、心理素质,从而保证车辆的行车安全. 展开更多

关键词 交通安全 层次分析法 公交车驾驶员 实车试验 公交停靠站

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高速公路中长隧道出入口段视错觉减速标线设置研究 被引量：15

15

作者 吴玲 张冬梅 +1 位作者 刘浩学 朱彤 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第1期81-86,共6页

为提高高速公路中长隧道路段运营安全水平,促使驾驶人主动降低行车速度至安全范围,对高速公路中长隧道出入口段视错觉减速标线设置参数开展研究。通过实际道路试验,采集并分析中长隧道出入口段行车速度特性及视觉特性;依据驾驶人瞳孔面... 为提高高速公路中长隧道路段运营安全水平,促使驾驶人主动降低行车速度至安全范围,对高速公路中长隧道出入口段视错觉减速标线设置参数开展研究。通过实际道路试验,采集并分析中长隧道出入口段行车速度特性及视觉特性;依据驾驶人瞳孔面积变化速率与视觉障碍的表征关系,得到驶入及驶出隧道时基于视觉感受最佳的期望车速值;分别建立隧道入口段顺鱼刺形减速标线设置参数模型和隧道出口段梳齿形减速标线设置参数模型,选取典型初始速度及最佳期望车速检验模型效果。研究结果表明,驶入和驶出隧道时,最佳期望车速分别为50 km/h和60 km/h;基于模型计算,获得隧道入口段3种鱼刺形减速标线设置参数和出口段1种梳齿型减速标线设置参数。 展开更多

关键词 交通工程 视错觉 实车试验 中长隧道 减速标线

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低交通量公路隧道中间段照明节能技术研究 被引量：13

16

作者 李柯 马怀琴 《现代隧道技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第1期190-196,共7页

针对川西高原低交通量二级、三级公路隧道带来的照明能源浪费问题,文章利用TOBIIGLASESS2型眼动仪进行实车试验研究,直接计算得到中间段不同照明工况下驾驶员在高原低交通量隧道的行车停车视距,并与《公路隧道照明设计细则》(2014版)中... 针对川西高原低交通量二级、三级公路隧道带来的照明能源浪费问题,文章利用TOBIIGLASESS2型眼动仪进行实车试验研究,直接计算得到中间段不同照明工况下驾驶员在高原低交通量隧道的行车停车视距,并与《公路隧道照明设计细则》(2014版)中要求的最小停车视距进行对比,在确保驾驶员行车安全的前提下,推荐此类隧道中间段照明设计标准为0.5 cd/m~2。利用Dialux软件对川西高原低交通量二级、三级公路隧道中间段照明进行了数值模拟,对不同照明标准下工程经济性进行了分析,建议巴朗山隧道布灯形式采用中间布置,不等间距为30 m。 展开更多

关键词 川西高原 低交通量 隧道 中间段 照明节能 实车试验 停车视距

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四轮独立转向车辆转向模式切换轨迹多目标优化方法研究

17

作者 周晨 徐飞翔 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期306-320,共15页

为了提高四轮独立转向车辆多种转向模式切换过程中的舒适性、安全性和切换效率,提出一种车辆转向模式切换轨迹多目标优化方法。首先,构建四轮独立转向车辆动力学和运动学模型,并建立基于B样条曲线的车辆瞬时转向中心切换轨迹;其次,选取... 为了提高四轮独立转向车辆多种转向模式切换过程中的舒适性、安全性和切换效率,提出一种车辆转向模式切换轨迹多目标优化方法。首先,构建四轮独立转向车辆动力学和运动学模型,并建立基于B样条曲线的车辆瞬时转向中心切换轨迹;其次,选取车辆转向模式切换过程中安全性、舒适性、切换效率等性能评价指标,构建多性能目标协同优化目标函数和约束条件,运用粒子群算法对转向模式切换轨迹进行优化,实现多性能目标协同的四轮独立转向车辆转向模式切换轨迹最优规划;最后,基于仿真和自主研制的整车试验测试平台,对所提出的四轮独立转向车辆转向模式切换轨迹优化方法进行验证。在前轮转向模式切换到后轮转向模式的仿真工况下,相比于切换目标已知的多目标和双目标优化方法,所提出的优化方法使得切换效率分别提升了20.73%、27.78%,安全性分别提升了6.67%、15.15%。仿真和试验结果表明所提出的转向模式切换轨迹优化方法能够有效提高四轮独立转向车辆在转向模式切换过程中的切换效率、舒适性和安全性。 展开更多

关键词 四轮独立转向车辆 转向模式切换 轨迹规划 多目标优化 实车试验测试

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