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基于STRIPS的领域知识提取策略 被引量：20
1
作者 吴向军 姜云飞 凌应标 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第3期490-504,共15页
提出了谓词之间的一种相似关系,并用该相似关系得到可实现某谓词的动作集.利用该动作集中所有动作的公共前提谓词和公共效果谓词,提取出隐含在动作描述中的领域知识,并给出了描述领域知识的一种形式化方法.最后,对具体的规划问题,可利... 提出了谓词之间的一种相似关系,并用该相似关系得到可实现某谓词的动作集.利用该动作集中所有动作的公共前提谓词和公共效果谓词,提取出隐含在动作描述中的领域知识,并给出了描述领域知识的一种形式化方法.最后,对具体的规划问题,可利用领域知识判断出初始状态或目标状态中存在的矛盾.该领域知识的提取策略已应用于智能规划器StepByStep之中,所获取的领域知识对选择待实现的谓词提供了必要的理论依据. 展开更多
关键词 人工智能 智能规划 规划领域 STRIPS 相似关系 置换 领域知识
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STRIPS规划领域中动作效果关系的研究 被引量：14
2
作者 吴向军 姜云飞 凌应标 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第6期1328-1349,共22页
以规划领域中的动作为研究对象,提出了描述动作前提条件和效果之间关系的方法,定义了动作前提和效果之间的基本关系:直接伴随关系、条件伴随关系和直接阻碍关系等,这些基本关系反映了规划动作中所隐含的领域知识.对动作效果的基本关系,... 以规划领域中的动作为研究对象,提出了描述动作前提条件和效果之间关系的方法,定义了动作前提和效果之间的基本关系:直接伴随关系、条件伴随关系和直接阻碍关系等,这些基本关系反映了规划动作中所隐含的领域知识.对动作效果的基本关系,定义了进行关系组合的运算,产生出间接阻碍关系和绝对阻碍关系.间接阻碍关系反映出动作前提条件的传递性;绝对阻碍关系表达出实现一个谓词对其他谓词实现的影响.最后给出动作效果关系在规划求解过程中的具体运用,这些动作效果关系为目标实现顺序的排序、目标状态可解性的判定以及动作选择策略的优化等提供了必要的理论依据. 展开更多
关键词 智能规划 规划领域 直接伴随关系 条件伴随关系 直接阻碍关系 间接阻碍关系 绝对阻碍关系
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智能规划器StepByStep的研究和开发 被引量：9
3
作者 吴向军 姜云飞 凌应标 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第9期2243-2264,共22页
智能规划器是智能规划研究成果的重要表现形式,规划器的求解效率和规划质量是智能规划理论研究的直接反映.首先介绍智能规划器的一般结构和StepByStep规划器的总体结构,然后详细阐述StepByStep规划器各组成部分所采用的方法和策略,定义... 智能规划器是智能规划研究成果的重要表现形式,规划器的求解效率和规划质量是智能规划理论研究的直接反映.首先介绍智能规划器的一般结构和StepByStep规划器的总体结构,然后详细阐述StepByStep规划器各组成部分所采用的方法和策略,定义谓词知识树来提取领域知识.在谓词知识树的基础上定义谓词规划树,并用各种策略来提高规划树的生成效率.在谓词规划树的基础上设计StepByStep的规划策略,最后用8个规划器对3个具有代表性的基准规划领域及其规划问题进行实际的求解实验,分析了StepByStep规划器在求解效率和规划质量上的具体表现.实验数据表明,StepByStep规划器的规划策略对3个不同规划领域都具有很好的指导作用,验证了领域知识在规划求解过程中的实际价值. 展开更多
关键词 人工智能 智能规划 智能规划器 规划领域 知识树 规划树 规划策略
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基于混合域优化控制的智能网联车辆运动规划模型 被引量：6
4
作者 胡笳 王浩然 +1 位作者 冯永威 李欣 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期43-54,共12页
智能网联车辆具备提高交通安全与效率、降低能耗的巨大潜力。作为智能网联车辆决策控制的重要环节,运动规划对于智能网联车辆的循迹精度、控制效果具有显著影响。为了提高智能网联车辆控制精度,提出了一种智能网联车辆运动规划模型。该... 智能网联车辆具备提高交通安全与效率、降低能耗的巨大潜力。作为智能网联车辆决策控制的重要环节,运动规划对于智能网联车辆的循迹精度、控制效果具有显著影响。为了提高智能网联车辆控制精度,提出了一种智能网联车辆运动规划模型。该模型以追踪参考路径为目标,基于时空混合域的优化控制方法,避免了轨迹追踪过程中横向控制掺杂纵向误差的影响,提高了模型控制精度。通过考虑车辆动力学、转向传动系统动态和底层控制时延,该模型可规划车辆纵向运动指令(加速度)、横向运动指令(方向盘转角),并确保运动规划指令能够被车辆底层控制准确执行。最后,所提出的运动规划模型基于动态规划原理求解,提高了求解效率。对所提出的运动规划模型通过PreScan和Carsim联合仿真进行测试,结果显示该运动规划模型在直线换道、曲线巡航、U-turn多种场景下,循迹误差均小于9 cm,速度误差均小于0.7 km·h^(-1)。此外,该运动规划模型在实车测试中也展现了极佳的控制效果。实车测试结果表明:该运动规划模型在60 km·h^(-1)以下的直行、交叉口转弯、曲线巡航、换道等多种场景中,车辆循迹误差均小于12.5 cm,巡航速度误差小于3.32 km·h^(-1),其中,期望速度20 km·h^(-1)的直行及半径小于15 m的转弯场景下的循迹误差为11 cm,相较当前最前沿的实车测试研究,循迹精度提高了27%。此外,该运动规划模型在实车测试中的平均计算速度为5.15 ms,这说明该模型已具备实际落地应用能力。 展开更多
关键词 汽车工程 运动规划 优化控制 智能网联车辆 混合域 自动驾驶
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基于分层监测域人工势场法的无人驾驶车辆路径规划 被引量：1
5
作者 潘玉恒 陶艺鑫 +2 位作者 鲁维佳 李国燕 王丽 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期1908-1918,共11页
针对传统人工势场法在路径规划中存在易陷入局部极小值点、障碍物附近目标点不可达以及固定步长下易发生碰撞的问题,提出一种基于分层监测域的自适应人工势场法(APFLMD)。设计了分层监测域模型,通过建立安全避障范围,实现无人驾驶车辆... 针对传统人工势场法在路径规划中存在易陷入局部极小值点、障碍物附近目标点不可达以及固定步长下易发生碰撞的问题,提出一种基于分层监测域的自适应人工势场法(APFLMD)。设计了分层监测域模型,通过建立安全避障范围,实现无人驾驶车辆速度的自适应变化,以提高车辆的避障能力。为避免无人驾驶车辆陷入局部极小值点区域,利用路径点的聚集情况实现局部极小值点的检测。设计了等势圈切线点,并结合二次贝塞尔曲线对路径进行优化,且目标点位于斥力等势圈内部时,提出一种虚拟随机引导策略,以帮助车辆逃离局部极小值点。最后,在斥力场函数中添加距离因子以解决障碍物附近目标点不可达问题。仿真结果表明,在复杂环境下APFLMD算法相较于对比算法,可分别降低49.23%的车辆行驶时间、19.4%的路径长度和车辆能耗以及82.12%的路径平滑度。 展开更多
关键词 无人驾驶车辆 路径规划 人工势场法 监测域
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规划问题编码为约束可满足问题的研究 被引量：3
6
作者 伍丽华 陈蔼洋 姜云飞 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2006年第8期187-189,292,共4页
基于约束可满足问题的规划求解是研究智能规划的重要技术方法。把规划问题编码为约束可满足(CSP)问题,是这种规划求解方法的关键技术之一。本文介绍把规划问题编码为约束可满足问题的方法,及一些已有的并且已经用于规划的可满足过程,并... 基于约束可满足问题的规划求解是研究智能规划的重要技术方法。把规划问题编码为约束可满足(CSP)问题,是这种规划求解方法的关键技术之一。本文介绍把规划问题编码为约束可满足问题的方法,及一些已有的并且已经用于规划的可满足过程,并对这些编码方法做进一步的研究,主要讨论领域知识在编码方法中的应用,提出在编码求解中加入领域知识的观点。 展开更多
关键词 规划问题 CSP SAT 领域知识
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大范围环境下自主式水下潜器两种全局路径规划方法的研究 被引量：1
7
作者 王宏健 边信黔 +2 位作者 唐照东 施小成 丁福光 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期78-83,共6页
应用遗传算法 ( GA)和 A*算法对自主式水下潜器 (简称 AUV)在大范围海洋环境中的全局路径规划问题进行了研究。介绍了基于栅格的环境模型及其数据结构 ,讨论了 GA的染色体编码方式、基于知识的初始种群生成方法与适应度函数 ,基于领域... 应用遗传算法 ( GA)和 A*算法对自主式水下潜器 (简称 AUV)在大范围海洋环境中的全局路径规划问题进行了研究。介绍了基于栅格的环境模型及其数据结构 ,讨论了 GA的染色体编码方式、基于知识的初始种群生成方法与适应度函数 ,基于领域知识设计了五种遗传算子 ,给出了 A* 算法的具体实现方法。通过仿真结果可以看出 :GA采用可变长编码方式使路径描述简单、清晰 ,具有收敛速度快、求解实际问题效率高的特点 ;A* 算法可在较短时间内求得相对栅格优化的路径。 展开更多
关键词 船舶工程 自主式水下潜器 路径规划 遗传算法 A^＊算法 领域知识
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深空探测任务智能规划技术发展综述
8
作者 师明 高宇辉 +1 位作者 崔云飞 张弓 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2024年第1期115-122,共8页
围绕深空探测任务发展对飞控组织实施的要求,文章介绍了任务智能规划的内涵,总结当前科技成果转化遇到的挑战,结合前沿技术与工程经验,提出通用规划处理流程,从领域建模、智能求解两个关键环节综述当前技术发展情况。针对未来国家重大... 围绕深空探测任务发展对飞控组织实施的要求,文章介绍了任务智能规划的内涵,总结当前科技成果转化遇到的挑战,结合前沿技术与工程经验,提出通用规划处理流程,从领域建模、智能求解两个关键环节综述当前技术发展情况。针对未来国家重大航天工程需求,提出对技术发展趋势和研究方向的思考,可以为构建飞控任务智能规划通用平台、提升地面任务决策智能化水平提供参考。 展开更多
关键词 飞控任务 智能规划 领域建模 人工智能
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基于PDDL的空地协同作战任务规划方法研究 被引量：3
9
作者 丁宇航 王楠 李雄 《战术导弹技术》 北大核心 2022年第1期131-138,共8页
空地协同作战是一类复杂的协同作战任务,具有平台异构、空间复杂、协同难度大等特点。针对空中及地面无人系统协同作战任务规划问题,分析了协同作战的任务流程、特点及约束条件,采用规划领域定义语言建立了空地协同作战任务规划的领域... 空地协同作战是一类复杂的协同作战任务,具有平台异构、空间复杂、协同难度大等特点。针对空中及地面无人系统协同作战任务规划问题,分析了协同作战的任务流程、特点及约束条件,采用规划领域定义语言建立了空地协同作战任务规划的领域知识模型和问题域模型,并提出了相应的任务规划方法。仿真实验结果表明,该方法能够综合考虑空地协同作战的复杂性和约束条件,在给定的任务目标下规划制定出合理可行的空地无人系统行动序列,同时对不同的任务场景具有较强的适应性。 展开更多
关键词 空地协同 无人系统 任务规划 规划领域定义语言 领域知识 智能规划 结构化定义
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作为复合行政行为的城市规划 被引量：4
10
作者 何明俊 《城市规划》 CSSCI 北大核心 2011年第5期20-26,共7页
在合法的私有财产保护入宪和物权法实施后,城市规划的法律控制一直是学界广泛关注的课题。但由于对所编制的城市规划的法律性质认识的不一致则产生了不同的结论。本文借用行政法中的基本理论——行政行为,来分析城市规划的法律职能。本... 在合法的私有财产保护入宪和物权法实施后,城市规划的法律控制一直是学界广泛关注的课题。但由于对所编制的城市规划的法律性质认识的不一致则产生了不同的结论。本文借用行政法中的基本理论——行政行为,来分析城市规划的法律职能。本文先从抽象行政行为与具体行政行为开始辨析,认为城市规划是具有具体行为特征的抽象行政行为。如果从具体的行政行为来分析,城市规划则是一种兼有行政指导、行政给付、行政强制、行政征用等特性的复合行政行为。但城市规划的这些行为是"不成熟"或者是规制性的行政行为。对城市规划行政行为的分析,目的是能够有效地对城市规划进行法律控制。 展开更多
关键词 城市规划 行政行为 行政指导 行政给付 行政强制 行政征用 法律控制
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下肢穿戴式助行器步态规划与稳定性分析
11
作者 王新 鄢沛峰 《机械传动》 北大核心 2023年第12期82-88,共7页
偏瘫患者由于大脑损伤导致一侧下肢运动障碍,无法自主进行日常行走,下肢穿戴式助行器可以辅助其获得行走的能力;但是,想要和普通人一样走出正常的步态,需要对下肢穿戴式助行器进行步态规划,步态规划是人机耦合行走并保持稳定性的基础和... 偏瘫患者由于大脑损伤导致一侧下肢运动障碍,无法自主进行日常行走,下肢穿戴式助行器可以辅助其获得行走的能力;但是,想要和普通人一样走出正常的步态,需要对下肢穿戴式助行器进行步态规划,步态规划是人机耦合行走并保持稳定性的基础和关键。首先,分析人体下肢各关节运动的情况,对下肢穿戴式助行器进行整体机构设计。其次,进行了步态规划,将助行器腿部各关节之间的部分看成均质刚性连杆,提取完整步行周期中各关节的9个特殊时间点,分析了各个时间点关节的坐标与角度;结合Matlab软件中的三次样条插值的方法,仿真出关节的运动轨迹。最后,对步态规划数据进行分析,得到重心投影点坐标,拟合出重心投影点的运动轨迹,并对该轨迹是否始终落在支撑区域进行了分析。结果证明,重心投影点始终处于支撑域内,这说明该步态规划符合稳定性要求。 展开更多
关键词 下肢穿戴式助行器 机构设计 步态规划 三次样条插值 稳定性 重心投影点 支撑域
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城市住区空间分异问题初探 被引量：4
12
作者 苑晨钢 《山西建筑》 2008年第28期61-62,共2页
分析了城市住区空间分异的动力因素,阐述了城市住区空间分异现象,探讨了当代中国城市住区空间分异的现状及问题,提出了需要通过加强居住区的规划管理,房地产的引导、控制,社区的建设服务等措施,对住区的空间分异加以引导,从而保证我国... 分析了城市住区空间分异的动力因素,阐述了城市住区空间分异现象,探讨了当代中国城市住区空间分异的现状及问题,提出了需要通过加强居住区的规划管理,房地产的引导、控制,社区的建设服务等措施,对住区的空间分异加以引导,从而保证我国城市居住区的可持续发展。 展开更多
关键词 住区 空间分异 规划管理 房地产
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基于状态-动作模型的中继卫星操作规划问题建模 被引量：4
13
作者 程思微 张辉 +1 位作者 沈林成 吴冰 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期1001-1006,共6页
通过分析中继卫星操作规划问题特点,提出一种基于状态-动作模型的任务规划建模方法。采用PDDL语言对中继卫星的领域知识进行描述,解决动作的持续时间约束、复杂资源约束以及一类特殊的外部事件的表达问题。最终建立的中继卫星操作规划... 通过分析中继卫星操作规划问题特点,提出一种基于状态-动作模型的任务规划建模方法。采用PDDL语言对中继卫星的领域知识进行描述,解决动作的持续时间约束、复杂资源约束以及一类特殊的外部事件的表达问题。最终建立的中继卫星操作规划模型表明,该方法较传统规划建模方法具有更强的描述能力。通过引入领域知识将操作任务规划问题分解为规模较小的子规划问题,并给出子任务对应的可选动作集合,从而减小了规划解的搜索空间,提高了求解效率。 展开更多
关键词 中继卫星 操作规划 建模 约束 领域知识
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复杂多障碍物环境下改进的RRT*路径规划算法 被引量：3
14
作者 余艳碧 《现代计算机》 2021年第28期8-13,20,共7页
为了解决RRT*算法在复杂的多障碍环境中搜索速度慢、规划路径不平滑等问题,提出了一种改进的RRT*路径规划算法。改进后的算法将A*算法和RRT*算法结合起来,首先利用A*算法搜索出的最优路径作为引导路径生成引导域,限制RRT*算法的采样区域... 为了解决RRT*算法在复杂的多障碍环境中搜索速度慢、规划路径不平滑等问题,提出了一种改进的RRT*路径规划算法。改进后的算法将A*算法和RRT*算法结合起来,首先利用A*算法搜索出的最优路径作为引导路径生成引导域,限制RRT*算法的采样区域,提高其采样效率,然后在引导域中不断迭代搜索,得到一条无碰撞路径,再基于B样条曲线的路径优化,使移动机器人能够平稳安全到达终点。最后,通过与RRT*算法和Informed-RRT*算法的仿真对比,验证改进算法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 RRT*算法 路径规划 引导域 A*算法
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论语言规划及其应用领域 被引量：2
15
作者 吴欣欣 《湖北第二师范学院学报》 2013年第12期41-44,共4页
介绍了语言规划的定义、分类、目标、规划者几个核心问题,探讨了语言规划的微观领域渗透力,描述了语言规划在家庭、宗教组织、学校等的影响力。
关键词 语言规划 语言政策 语言规划目标 应用领域
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基于本体的智能规划方法研究及应用
16
作者 雍兮 曹存根 白埃民 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2011年第2期175-178,205,共5页
针对经典智能规划方法在利用领域知识方面存在的不足,将先进的知识工程方法与通用智能规划算法相结合,提出了一种新型的基于本体的智能规划技术,它能够综合利用本体知识库中的领域知识对特定领域问题进行合理高效的规划求解,同时给出了... 针对经典智能规划方法在利用领域知识方面存在的不足,将先进的知识工程方法与通用智能规划算法相结合,提出了一种新型的基于本体的智能规划技术,它能够综合利用本体知识库中的领域知识对特定领域问题进行合理高效的规划求解,同时给出了一套构建用于支持这类规划过程的领域知识本体库的实用方法。实验结果表明,该方法能够有效地解决复杂的实际应用问题,使由此建立的规划系统真正达到实用水平。 展开更多
关键词 智能规划 领域本体 领域通用规划器 领域约束 目标偏好
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榆林城市墓园规划设计 被引量：2
17
作者 周夏橹 《山西建筑》 2007年第27期38-40,共3页
结合榆林城市墓园的项目背景,介绍了墓园规划原则,从流线组织、景观寓意、殡葬工艺功能区处理、配套设施处理等方面探讨了墓园景观的意向构筑,并介绍了墓区墓葬的几种可选择形式,以设计出具有人文关怀的现代墓园。
关键词 墓园规划 流线组织 功能区 配套设施
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航迹规划领域本体的构建与应用 被引量：2
18
作者 刘娟 唐苏妍 +1 位作者 李群 王维平 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期1258-1262,共5页
飞行器航迹规划方法种类繁多且涉及的领域知识庞杂,快速掌握各规划方法的特点并从中选取合适的方法进行规划十分困难,其原因在于缺乏航迹规划相关领域知识的表示和重用。为了实现方法重用,提高规划效率,采用本体技术描述航迹规划领域中... 飞行器航迹规划方法种类繁多且涉及的领域知识庞杂,快速掌握各规划方法的特点并从中选取合适的方法进行规划十分困难,其原因在于缺乏航迹规划相关领域知识的表示和重用。为了实现方法重用,提高规划效率,采用本体技术描述航迹规划领域中的常用概念、概念的层次结构及概念间的关系,建立了航迹规划领域本体。它不仅能够对航迹规划领域知识进行规范描述,实现从规划问题概念建模到规划模型软件实现的自然过渡,还可以完成规划算法类型的自动推理,帮助规划人员快速分析比较各类算法,建立规划模型,从而实现领域知识重用。 展开更多
关键词 航迹规划 领域本体 概念模型 知识重用
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基于领域知识的多智能体分层协作规划方法 被引量：1
19
作者 张晓勇 吴敏 彭军 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第3期7-10,15,共5页
针对复杂动态RoboCup仿真环境下的多智能体协作问题,提出一种使用领域知识的多智能体分层协作规划方法。在根据系统提供的环境状态信息建立智能体初始行为规划的基础上,通过逐步填入智能体的状态和行为特征属性知识,分析行动实现的效果... 针对复杂动态RoboCup仿真环境下的多智能体协作问题,提出一种使用领域知识的多智能体分层协作规划方法。在根据系统提供的环境状态信息建立智能体初始行为规划的基础上,通过逐步填入智能体的状态和行为特征属性知识,分析行动实现的效果,对初始规划行动进行调整,为智能体制定协调一致的行为规划序列,并获得相应的协作策略信息,使其在实际对抗比赛中能针对当前环境快速做出决策,实现通信受限的情况下多智能体的协作。 展开更多
关键词 多智能体系统 协作规划 领域知识 机器人世界杯
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交叉领域价值研究在城市近郊休闲农庄规划中的应用 被引量：2
20
作者 康宁 《湖北理工学院学报（人文社会科学版）》 2016年第6期28-31,共4页
近年来,随着人们生活水平的提高、生活节奏的加快,城市居民开始在紧张的工作之余,寻求一种静谧、安逸、闲适、健康的休闲方式,以达到亲近自然、放松心情、返璞归真的目的。城郊休闲农庄作为新兴的城市人放松、休闲的选择模式,在其规划... 近年来,随着人们生活水平的提高、生活节奏的加快,城市居民开始在紧张的工作之余,寻求一种静谧、安逸、闲适、健康的休闲方式,以达到亲近自然、放松心情、返璞归真的目的。城郊休闲农庄作为新兴的城市人放松、休闲的选择模式,在其规划建设中应用交叉领域的价值研究,可探求关于城市规划的悬而未决的问题的解决之道。 展开更多
关键词 城市近郊 休闲农庄 规划 交叉领域
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