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多传感器顺序统计量不敏概率数据互联算法
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作者 管旭军 芮国胜 +1 位作者 张玉玲 周旭 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第8期16-22,共7页
针对非线性系统中杂波环境下的多传感器多目标跟踪问题,提出了一种多传感器顺序统计量不敏概率数据互联算法(MSOSUPDA)。算法首先根据顺序结构多传感器系统实现方法将研究问题转化为顺序处理多个非线性单传感器多目标跟踪问题,然后结合... 针对非线性系统中杂波环境下的多传感器多目标跟踪问题,提出了一种多传感器顺序统计量不敏概率数据互联算法(MSOSUPDA)。算法首先根据顺序结构多传感器系统实现方法将研究问题转化为顺序处理多个非线性单传感器多目标跟踪问题,然后结合顺序统计量概率数据互联(OSPDA)的思想将单个传感器的量测点迹与多个航迹互联,在此基础上采用不敏卡尔曼滤波(UKF)实现非线性条件下目标状态估计与协方差的递推。与MSJPDA/EKF算法相比,算法具有更高的跟踪精度和稳定性,计算量明显减小。仿真结果表明,该算该发散率与耗时分别为MSJPDA/EKF算法的19%与70%,算法综合性能明显好于MSJPDA/EKF算法。 展开更多
关键词 不敏卡尔曼滤波器 顺序统计量概率数据互联 多传感器 多目标跟踪 非线性
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