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苗间锄草机器人信息获取方法的研究 被引量:44
1
作者 张春龙 黄小龙 +4 位作者 刘卫东 张妍 李南 张俊雄 李伟 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期142-146,共5页
该文以移栽类蔬菜用苗间锄草机器人信息获取方法为研究对象,根据锄草机器人对实时性的要求,研究了以最小耗时和最大包容准确度为目标的信息获取方法。在RGB空间内利用植物G分量值的优势去除土壤等背景干扰,根据机器人前进方向上蔬菜苗... 该文以移栽类蔬菜用苗间锄草机器人信息获取方法为研究对象,根据锄草机器人对实时性的要求,研究了以最小耗时和最大包容准确度为目标的信息获取方法。在RGB空间内利用植物G分量值的优势去除土壤等背景干扰,根据机器人前进方向上蔬菜苗株次序排列及苗株与杂草在形态特征和分布规律上的差异,设计了图像行像素直方图的参数组合方法,确定了苗株中心沿机器人前进方向的一维坐标。试验表明,锄草机器人前进速度在0~3km/h时,苗株一维坐标检测平均误差为±5mm,算法平均耗时小于20ms。该方法能够满足系统实时检测的技术要求,为锄草机器人田间作业奠定了基础。 展开更多
关键词 机械锄草 机器人 机器视觉 信息获取
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智能高效株间锄草机器人研究进展与分析 被引量:24
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作者 陈子文 张春龙 +3 位作者 李南 孙哲 李伟 张宾 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期1-8,共8页
非化学方式除草是摒弃除草剂、生产有机农产品的前提,传统的中耕锄草机主要解决行间锄草,由于株间苗草集聚,机械锄草难度较大,目前主要依靠人工,劳动成本高且效率低。智能株间锄草机器人是一种能够实时识别作物行和苗草信息,并能控制株... 非化学方式除草是摒弃除草剂、生产有机农产品的前提,传统的中耕锄草机主要解决行间锄草,由于株间苗草集聚,机械锄草难度较大,目前主要依靠人工,劳动成本高且效率低。智能株间锄草机器人是一种能够实时识别作物行和苗草信息,并能控制株间锄草刀高速作业的自动锄草装备,具有智能、高效、环保等特点,可大大减少劳动力,提高锄草效率,降低锄草成本。该文主要对近年来国外研究较为成熟的株间锄草机器人进行介绍,概述了中国该方面的研究进展,对苗草信息获取、对行、锄草装置、驱动方式、时速等几个技术点进行分析和比对,提出了如何提高信息获取速度,增强系统实时性,以及如何改进机器视觉标定方法,提高苗草定位准确性是苗草信息获取技术存在的关键问题,强调了锄草装置在系统中的重要性;针对不同形态作物、不同土质土壤研制针对性强、锄草效果好的锄草装置是锄草机器人的基础,同时由于系统集成性及动力系统与速度匹配仍无法满足田间高负载、高速的锄草作业要求,因此加强该方面研究力度,研制使用性强、效率高的株间锄草机器人仍是中国的研究重点和方向。最后,提出多传感器融合、模块化、小型化的株间锄草机器人将是未来发展趋势,是实现中国农业有机、精准、高效生产的重要依据。 展开更多
关键词 机械锄草 机器人 机器视觉 株间锄草 精准农业 关键技术
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基于机器视觉的苹果缺陷快速检测方法研究 被引量:20
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作者 高辉 马国峰 刘伟杰 《食品与机械》 北大核心 2020年第10期125-129,148,共6页
针对目前中国苹果分选大部分还是经由人工筛选的现状,提出一种基于机器视觉的苹果缺陷快速检测方法。采用亮度自动校正技术消除苹果表面亮度不均匀分布,根据缺陷候选区域的数量,完成对苹果的初步判断,并使用加权相关向量机进一步对有缺... 针对目前中国苹果分选大部分还是经由人工筛选的现状,提出一种基于机器视觉的苹果缺陷快速检测方法。采用亮度自动校正技术消除苹果表面亮度不均匀分布,根据缺陷候选区域的数量,完成对苹果的初步判断,并使用加权相关向量机进一步对有缺陷的苹果进行判断。通过试验对文中方法的有效性和准确性进行验证。试验结果表明,该检测方法对1 000个测试样本的识别准确率为99.1%,对各种缺陷的检测精度较高。 展开更多
关键词 机器视觉 缺陷快速检测 加权向量机 苹果缺陷 亮度校正
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基于机器视觉技术的高压断路器机械特性诊断 被引量:19
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作者 王立军 张拓 +1 位作者 刘光伟 张佳灏 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期2148-2154,共7页
高压断路器是电力系统中重要的控制和保护设备,其可靠性会影响到电力系统的安全运行。调查显示高压断路器的主要故障为机械故障,需要对高压断路器机械特性进行检测。因此利用高速相机搭建了断路器机械特性测量平台,利用该测量平台对ZN63... 高压断路器是电力系统中重要的控制和保护设备,其可靠性会影响到电力系统的安全运行。调查显示高压断路器的主要故障为机械故障,需要对高压断路器机械特性进行检测。因此利用高速相机搭建了断路器机械特性测量平台,利用该测量平台对ZN63A–12型真空断路器进行试验研究,测量高压断路器合闸弹簧动态振动特性,同时将应力松弛故障弹簧与正常弹簧进行对比,探究弹簧应力松弛故障对断路器合闸弹簧振动特性的影响。此外,以高压断路器合闸过程为例,利用测量平台对四连杆机构动态运动过程进行拍摄,并通过计算得到合闸过程中连杆夹角变化曲线。研究结果表明:正常与应力松弛弹簧的振动特性存在明显区别,同时利用测量平台测量得到连杆之间的夹角由139.7°变化到175.6°,夹角变化了35.9°,与实际值相符合。 展开更多
关键词 高压断路器 机械特性 弹簧振动 高速摄影 机器视觉
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林果机械采收与分选研究进展 被引量:16
5
作者 刘阳 王虹虹 +2 位作者 刘英 杨雨图 王德镇 《世界林业研究》 CSCD 北大核心 2020年第3期20-25,共6页
我国林果资源丰富,目前林果产量居全球首位,但针对林果采摘与加工的机械化采摘技术以及果品分选技术较为落后,严重制约了我国林果资源的发展。文中对近些年出现的林果采收机械与采收技术进行梳理,分析机械化采收后林果品质无损检测的关... 我国林果资源丰富,目前林果产量居全球首位,但针对林果采摘与加工的机械化采摘技术以及果品分选技术较为落后,严重制约了我国林果资源的发展。文中对近些年出现的林果采收机械与采收技术进行梳理,分析机械化采收后林果品质无损检测的关键技术与方法,并对林果采摘技术与品质检测技术的研究方向进行展望,旨在为研究林果机械化采摘与智能分选提供参考。 展开更多
关键词 林果采摘 机械采摘 机器视觉 品质分选
原文传递
乒乓球机器人的研究与发展 被引量:10
6
作者 郑魁敬 崔培 《机床与液压》 北大核心 2009年第8期238-241,共4页
介绍了乒乓球机器人在国内外的发展情况。乒乓球机器人作为一个手眼协调系统,包括机械系统、视觉系统和控制系统3个子系统,其中视觉系统类似人的眼睛,机械系统类似人的手臂,控制系统类似人的大脑。乒乓球机器人可通过模仿和学习人的击... 介绍了乒乓球机器人在国内外的发展情况。乒乓球机器人作为一个手眼协调系统,包括机械系统、视觉系统和控制系统3个子系统,其中视觉系统类似人的眼睛,机械系统类似人的手臂,控制系统类似人的大脑。乒乓球机器人可通过模仿和学习人的击球方法,实现手眼协调,以达到眼疾手快准确击球的目的。 展开更多
关键词 乒乓球机器人 机械系统 视觉系统 控制系统 手眼协调
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水稻播种质量检测技术的研究进展及展望 被引量:10
7
作者 梁琨 罗汉亚 +2 位作者 沈明霞 何瑞银 张璐 《浙江农业学报》 CSCD 北大核心 2010年第2期253-257,共5页
水稻种植主要分直播和机械插秧两种方式,根据播种质量检测技术的特点,从方法上可分为排种器性能的动态监测和育秧盘内播种情况的静态检测。直播方式的播种质量主要采用动态监测方法,机插秧种植方式播种质量主要采用静态检测方法。文章... 水稻种植主要分直播和机械插秧两种方式,根据播种质量检测技术的特点,从方法上可分为排种器性能的动态监测和育秧盘内播种情况的静态检测。直播方式的播种质量主要采用动态监测方法,机插秧种植方式播种质量主要采用静态检测方法。文章介绍了国内外水稻播种质量动态和静态检测的方法,讨论播种质量检测技术发展中存在的问题。针对水稻育秧播种质量检测处于人工检测阶段,劳动强度大,不能满足机械高速作业要求等问题,提出水稻机插秧种植方式的育秧播种质量检测研究的方向与途径。 展开更多
关键词 水稻 播种质量 直播 机械插秧 机器视觉
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红枣自动分级技术的研究现状及展望 被引量:9
8
作者 朱江丽 田绪顺 +2 位作者 李景彬 邵鲁浩 坎杂 《安徽农业科学》 CAS 北大核心 2011年第36期22864-22867,共4页
调查了国内外在机械式、光电式和基于机器视觉技术的红枣自动分级研究现状,并着重对机械式和基于机器视觉技术自动分级技术报道进行分析。结果表明,机械式在短期未来仍是研究热点之一,光电式未来发展空间不大,而机器视觉作为未来的发展... 调查了国内外在机械式、光电式和基于机器视觉技术的红枣自动分级研究现状,并着重对机械式和基于机器视觉技术自动分级技术报道进行分析。结果表明,机械式在短期未来仍是研究热点之一,光电式未来发展空间不大,而机器视觉作为未来的发展方向,将重点解决在保证生产率和分级精确度的情况下完成红枣全表面在线实时检测和多指标综合自动分级的问题。 展开更多
关键词 红枣 自动分级 机械式 光电式 机器视觉
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基于双目视觉的目标识别与定位及机械臂的抓取研究 被引量:7
9
作者 黄贤振 彭淑萍 《自动化与仪表》 2022年第9期32-35,52,共5页
如今机械臂自动化生产线给制造业带来极大变革,为了提高机械臂在智能制造发展道路上面对复杂环境及复杂任务的自主性和功能性,加强机械臂对外界环境的感知能力,机器视觉技术应运而生。其中对于视觉技术的识别与定位可通过双目立体视觉... 如今机械臂自动化生产线给制造业带来极大变革,为了提高机械臂在智能制造发展道路上面对复杂环境及复杂任务的自主性和功能性,加强机械臂对外界环境的感知能力,机器视觉技术应运而生。其中对于视觉技术的识别与定位可通过双目立体视觉技术来解决。该研究将可获取环境信息的视觉传感器与机械臂相互连接,对机械臂进行建模。随后搭建试验系统并进行相关标定,赋予机械臂目标识别和定位的功能,及对基于双目识别机器视觉技术的机械臂抓取进行研究。随后进行了双眼视觉机器人与三眼视觉机器人的算法效能比较,结果显示基于双眼视觉的机器人相比基于三眼视觉的机器人拥有更为灵活的移动精度、控制精度及工作效率。该研究改善了在复杂工作环境及复杂工作任务下,机械臂的自主调整能力和交互能力,为未来机械臂自主作业的研究提供方向,对工业、医疗等领域自动化水平的提升有显著意义。 展开更多
关键词 双目立体视觉 机械臂 模板匹配 立体匹配 机械视觉
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基于机器视觉的机械臂柔性分拣技术研究 被引量:4
10
作者 刘宏达 巩嘉贝 +2 位作者 邢倩 曾荣易 吴凡 《科技创新与应用》 2023年第11期22-25,共4页
基于机器视觉的机械臂柔性分拣技术是利用机器视觉三维立体成像,自动识别需抓取对象信息,再通过机械臂柔性系统进行分拣的技术,面对工作环节繁多、多样化与复杂化的分拣工作,该技术有着极高的应用价值。在分拣工作中,有效利用机器视觉... 基于机器视觉的机械臂柔性分拣技术是利用机器视觉三维立体成像,自动识别需抓取对象信息,再通过机械臂柔性系统进行分拣的技术,面对工作环节繁多、多样化与复杂化的分拣工作,该技术有着极高的应用价值。在分拣工作中,有效利用机器视觉的机械臂柔性分拣技术能加强分拣工作效率与质量,提高分拣领域的智能化、信息化进程。因此,该文针对利用机器视觉的机械臂柔性分拣技术的实际应用进行分析。 展开更多
关键词 分拣 机械臂 机器视觉 应用研究 技术优势
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增强现实系统软件平台的设计与实现 被引量:7
11
作者 倪晓赟 郑建荣 周炜 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2009年第9期2297-2300,共4页
在对于一个增强现实系统的整体结构与各组成模块进行完整分析的基础之上,使用OpenCV、Coin3D和ARToolKit这3个软件开发包在Visual Studio 2003.net环境下开发了一个增强现实系统的软件平台。主要阐述了虚实环境的构建、三维注册、标志... 在对于一个增强现实系统的整体结构与各组成模块进行完整分析的基础之上,使用OpenCV、Coin3D和ARToolKit这3个软件开发包在Visual Studio 2003.net环境下开发了一个增强现实系统的软件平台。主要阐述了虚实环境的构建、三维注册、标志物检测、图像处理,视频融合等主要功能模块的实现原理与方法,最后给出了系统实际运行的效果。 展开更多
关键词 增强现实 机器视觉 图像处理 时事跟踪 合成显示
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精密数控产品质量的数字化检测实验教学创新平台设计 被引量:8
12
作者 王胜 巫少龙 杨帆 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2018年第1期215-217,共3页
利用数字化测试技术,研究构建了精密数控加工产品质量检测的创新教学实验室,分析了数字化测试技术在数控产品检测中的应用,提出了全新的基于数字化测试技术的数控产品质量检测评价模式。教学及实验结果表明,学生通过该实验教学创新平台... 利用数字化测试技术,研究构建了精密数控加工产品质量检测的创新教学实验室,分析了数字化测试技术在数控产品检测中的应用,提出了全新的基于数字化测试技术的数控产品质量检测评价模式。教学及实验结果表明,学生通过该实验教学创新平台的学习,增强了对实验数据论证、检测优化、质量评价分析、反馈控制的能力。 展开更多
关键词 数字化检测 机械视觉 实验平台 数控加工 质量评价
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基于高通滤波的马铃薯机械损伤机器视觉检测 被引量:7
13
作者 许伟栋 赵忠盖 刘飞 《农机化研究》 北大核心 2017年第10期53-57,62,共6页
马铃薯机械损伤检测是实现马铃薯自动化分级的必要步骤。为了克服人工检测方法低效且易受主观因素影响的缺点,提出了一种基于高通滤波的机器视觉检测方法。首先,根据马铃薯检测的需求,采集图像;然后,利用H分量图像分割算法得到马铃薯灰... 马铃薯机械损伤检测是实现马铃薯自动化分级的必要步骤。为了克服人工检测方法低效且易受主观因素影响的缺点,提出了一种基于高通滤波的机器视觉检测方法。首先,根据马铃薯检测的需求,采集图像;然后,利用H分量图像分割算法得到马铃薯灰度图;接着,构造高通滤波器,通过与快速傅立叶变换后的马铃薯灰度图做卷积,得到高频部分;最后,通过Blob分析筛选得到目标区域。实验结果表明:该方法能够较准确识别马铃薯机械损伤缺陷,总识别率达95%。 展开更多
关键词 马铃薯 机械损伤 视觉检测 高通滤波
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步履式架桥机静动力性能测试与评估研究 被引量:3
14
作者 袁智杰 茅建校 +4 位作者 王浩 倪有豪 赵楷林 麦鑫浩 李厚荣 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期345-352,共8页
步履式架桥机作为装配式桥梁的主要施工机械,为揭示其服役期间的静动力性能对桥梁施工安全的影响,本文以无锡高架桥施工中所用步履式架桥机为研究对象,进行了简化力学分析并确定该结构的危险控制截面。采用振弦式应变计对控制截面的应... 步履式架桥机作为装配式桥梁的主要施工机械,为揭示其服役期间的静动力性能对桥梁施工安全的影响,本文以无锡高架桥施工中所用步履式架桥机为研究对象,进行了简化力学分析并确定该结构的危险控制截面。采用振弦式应变计对控制截面的应变进行实测并对结构强度进行评估。基于目标跟踪算法编制了相应的计算机视觉动态监测程序,结合全站仪对控制截面的挠度进行实测,并对结构刚度进行评估。基于动态监测程序提取了结构动位移,进行了动力特性分析,并将数值模拟与实测的结果进行相互验证。研究结果表明:简化力学分析能够较好地预测加载过程中结构内力变化,并能对其刚度进行预先评估。实测结果与数值模拟的结果吻合较好,证明了该架桥机的强度和刚度符合要求,同时验证了本文建模与实测方法的合理性与有效性。 展开更多
关键词 架桥机 静动力性能 力学分析 实测 计算机视觉 动态追踪 性能评估 有限元分析
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机器视觉在采摘机器人识别与定位中的应用
15
作者 焦迎雪 董海涛 武文革 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第2期280-285,共6页
针对采摘机器人的运行环境复杂,采摘效率无法满足实际生产需求。这里在采摘机器人体系结构的基础上,提出了一种基于机器视觉的夜间识别与定位方法。使用基于粒子群优化的独立成分分析方法来降低夜苹果图像中的噪声,然后使用PCNN分割方... 针对采摘机器人的运行环境复杂,采摘效率无法满足实际生产需求。这里在采摘机器人体系结构的基础上,提出了一种基于机器视觉的夜间识别与定位方法。使用基于粒子群优化的独立成分分析方法来降低夜苹果图像中的噪声,然后使用PCNN分割方法对图像进行分割并通过边缘检测等提取目标轮廓,最后通过改进的三点定圆法对目标果实进行定位。通过仿真验证了该方法的可行性。结果表明,该方法在夜间遮挡小于50%时识别率为94.3%,遮挡大于50%时识别率为89.05%,可以有效提高识别和定位的准确性。为机器人识别和定位技术的发展提供了一定的参考。 展开更多
关键词 机械视觉 采摘机械人 识别与定位 独立成分分析 三点定圆法
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基于越疆机械臂的谷物识别分拣系统
16
作者 常骏达 《今日自动化》 2024年第4期43-45,共3页
自党的“十四五”规划以来,坚持农业农村优先发展,加快农业农村现代化,成为了全面建设社会主义现代化国家的重大任务。文章基于越疆机械臂,借助机器视觉,设计了谷物识别分拣系统,旨在提高农业生产的效率和质量。本系统通过相机对谷物进... 自党的“十四五”规划以来,坚持农业农村优先发展,加快农业农村现代化,成为了全面建设社会主义现代化国家的重大任务。文章基于越疆机械臂,借助机器视觉,设计了谷物识别分拣系统,旨在提高农业生产的效率和质量。本系统通过相机对谷物进行实时拍摄,在Pycharm中进行识别,机械臂根据识别结果对谷物进行分类摆放。模拟试验结果表明,该系统能够快速识别并准确分类摆放,可有效提高生产效率和农业产值。 展开更多
关键词 农业农村现代化 机械臂 机器视觉 Pycharm 快速识别
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基于级联融合网络的密集型抓取位姿检测
17
作者 邓鹏 唐文涛 黄开明 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第7期126-134,60,共10页
针对机械臂在密集场景下对未知物体进行平面抓取时检测精度低、耗时长的问题,提出了一种新的抓取网络结构,称为级联融合抓取检测(Cascade Fusion Grasp Detection,CFGD)网络,用于预测密集场景下物体的抓取位姿。在提出的用于提取初始高... 针对机械臂在密集场景下对未知物体进行平面抓取时检测精度低、耗时长的问题,提出了一种新的抓取网络结构,称为级联融合抓取检测(Cascade Fusion Grasp Detection,CFGD)网络,用于预测密集场景下物体的抓取位姿。在提出的用于提取初始高分辨率特征的主干和几个块的基础上,引入几个级联阶段来生成CFGD网络中的多尺度特征。每个阶段包括1个用于特征提取的子主干和1个用于特征集成的极其轻量级的过渡块,该设计使得整个主干参数比例大,特征融合更深入、更有效。所提算法在康奈尔抓取数据集、提花抓取数据集和自定义数据集上在检测精度与速度上较现有算法有明显提升。在真实抓取场景下,单目标场景下的抓取成功率为98.6%,在密集场景下的抓取成功率为94.6%。试验结果表明,所提算法以较高的准确率预测和抓取了密集场景下的未知物体。 展开更多
关键词 机械臂 平面抓取 位姿估计 级联融合 机器视觉
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基于机器视觉的水电厂机械转子自动吊装系统
18
作者 葛海彬 刘巍 +2 位作者 朱昱瑛 孙月娇 金京善 《机械与电子》 2024年第4期71-75,80,共6页
为帮助水电厂中发电机转子完成精准自动吊装,利用机器视觉方法中的相机标定与二进制编码方法,设计水电厂发电机转子自动吊装系统。硬件分为上机位模块与下机位模块,主控有远程操控、多数据存储、快速通信等功能,可辅助完成高精度、高速... 为帮助水电厂中发电机转子完成精准自动吊装,利用机器视觉方法中的相机标定与二进制编码方法,设计水电厂发电机转子自动吊装系统。硬件分为上机位模块与下机位模块,主控有远程操控、多数据存储、快速通信等功能,可辅助完成高精度、高速度的定位吊装运动。软件部分将设计的标识点固定在发电机转子顶部,通过解码处理检测到多个标识点角点;利用欧拉角函数转换平移旋转矩阵与平移旋转向量,完成相机标定;使用姿态解算得到被吊装的发电机转子和目标位置间距离,通过远程操控和标定实现自动吊装。实验结果表明,所设计系统的视觉误差速度曲线为最佳状态,位姿定位精度较高,可以实现发电机转子的精准吊装。 展开更多
关键词 机械转子 发电机转子 转子吊装 机器视觉 二进制编码 相机标定
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Precise measurement of geometric and physical quantities in cutting tools inspection and condition monitoring: A review
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作者 Wenqi WANG Wei LIU +3 位作者 Yang ZHANG Yang LIU Peidong ZHANG Zhenyuan JIA 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第4期23-53,共31页
As one of the most important terminals in machining, cutting tools have been widely used for components manufacturing in aerospace and other industries. The quality of these components and processing efficiency are cl... As one of the most important terminals in machining, cutting tools have been widely used for components manufacturing in aerospace and other industries. The quality of these components and processing efficiency are closely linked to the performance of cutting tools. Therefore, it is essential and critical to inspect the cutting tools and monitor the condition during the stage of manufacturing and machining. This review aims to discuss and summarize the key problems, methods,and techniques from the perspective of the tool geometric and the physical quantities measurement,including machine vision, physical sensors and data processing. It is worth mentioning that we focus on the topic of precision measurement methods and discuss universal solutions by identifying the common characteristics of the measured quantities. Eventually, the challenges and future trends for the development of in-depth research and practical applications are concluded. The research and application of precise measurement techniques for geometric and physical quantities will better promote the development of intelligent manufacturing. 展开更多
关键词 Cutting tools mechanical measurement Machine vision Physical sensors Tool condition monitoring
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基于机器视觉的矿用钢丝绳无损监测系统研究 被引量:6
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作者 石晟 张炳福 赵庆龙 《煤矿机电》 2017年第4期19-22,共4页
鉴于现有矿用钢丝绳监测方法效率低、易误判等问题,将基于机器视觉的无损监测方法,应用于矿用钢丝绳无损监测系统,在不影响钢丝绳使用的情况下,测定钢丝绳的状态特性,并根据相关国家标准对钢丝绳的使用状况和剩余寿命做出评估,这种实时... 鉴于现有矿用钢丝绳监测方法效率低、易误判等问题,将基于机器视觉的无损监测方法,应用于矿用钢丝绳无损监测系统,在不影响钢丝绳使用的情况下,测定钢丝绳的状态特性,并根据相关国家标准对钢丝绳的使用状况和剩余寿命做出评估,这种实时监测钢丝绳的方法,提高监测效果和效率,保障生产安全。实际使用表明,该系统功能完善、操作简便,并能根据设定的报警阈值进行分级报警,具有很强的实用价值和广阔的应用前景。 展开更多
关键词 机器视觉 矿用钢丝绳 无损监测
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