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计算机视觉中基本矩阵的估计方法 被引量:4
1
作者 胡凌山 朱齐丹 《应用科技》 CAS 2005年第10期41-43,共3页
基本矩阵的估计是计算机视觉中一项重要的研究课题.从特征点的提取、匹配到从一组对应点求出基本矩阵的估计值,完整地介绍了求解基本矩阵的方法.对于噪声干扰以及问题固有的复杂性所导致的误匹配,以及由此导致的估计结果恶化问题,采用... 基本矩阵的估计是计算机视觉中一项重要的研究课题.从特征点的提取、匹配到从一组对应点求出基本矩阵的估计值,完整地介绍了求解基本矩阵的方法.对于噪声干扰以及问题固有的复杂性所导致的误匹配,以及由此导致的估计结果恶化问题,采用最小中值法(LMedS),有效地解决了存在误匹配情况下稳定、准确地估计基本矩阵的问题. 展开更多
关键词 基本矩阵 特征点 最小中值法 估计方法
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行星表面非规则陨石坑检测与识别方法 被引量:9
2
作者 于正湜 朱圣英 +1 位作者 马冬梅 崔平远 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期320-326,共7页
针对深空探测任务中行星表面特征检测与识别问题,提出了一种新的行星表面非规则陨石坑检测与识别方法。首先采用基于背景的Hopfield网络实现陨石坑边缘的提取,在对陨石坑边缘多种约束进行分析的基础上,提出了伪边缘剔除方法,并结合线性... 针对深空探测任务中行星表面特征检测与识别问题,提出了一种新的行星表面非规则陨石坑检测与识别方法。首先采用基于背景的Hopfield网络实现陨石坑边缘的提取,在对陨石坑边缘多种约束进行分析的基础上,提出了伪边缘剔除方法,并结合线性抗差估计理论与最小误差中值椭圆拟合方法,实现了对非规则陨石坑,特别是重叠及不完整陨石坑的检测及特征参数的提取。通过对行星表面光学图像的数学仿真验证了该方法能够对复杂背景下的非规则陨石坑进行有效的检测与识别。 展开更多
关键词 陨石坑检测 基于背景的Hopfield网络(CHNN) 多约束 抗差线性估计 最小误差中值椭圆
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基于部分可见星的接收机完好性监测方法 被引量:3
3
作者 吴杰 彭敖 石江宏 《导航定位学报》 2016年第1期25-32,共8页
传统的伪距残差检测接收机自主完好性监测算法在无法获得较为准确的接收机先验位置信息时,先验位置偏差往往会对各颗卫星的伪距残差造成严重影响,从而导致故障检测与识别出错。因此可能将含有粗差的观测值用来定位,而剔除了高质量的观... 传统的伪距残差检测接收机自主完好性监测算法在无法获得较为准确的接收机先验位置信息时,先验位置偏差往往会对各颗卫星的伪距残差造成严重影响,从而导致故障检测与识别出错。因此可能将含有粗差的观测值用来定位,而剔除了高质量的观测值。特别是在多颗卫星观测值受粗差影响的情况下,定位精度将严重恶化。为了解决此问题,本文提出了一种基于部分可见星定位结果的鲁棒接收机自主完好性监测算法,算法首先利用了部分可见卫星观测值进行最小二乘的粗略定位,并用此定位结果来计算伪距残差量。同时为了保证此粗略定位结果的精度满足后续伪距残差检测的要求,本文还提出了一种鲁棒性的基于最小平方中值的方法对其进行精度估计。此外,本文也从理论上推导与分析了所提出的接收机自主完好性监测算法的门限值。最后利用仿真与实测数据对所提出的方法与传统最小二乘伪距残差检测法进行了性能对比测试实验,结果表明:本文所提出的方法在复杂环境下对故障卫星的漏排除率比最小二乘伪距残差检测方法有明显的降低(实验中降低了7.77%),定位结果的精度也比传统最小二乘伪距残差检测方法有明显的改善。 展开更多
关键词 接收机自主完好性监测 接收机先验位置 伪距残差 故障检测与识别 鲁棒 最小平方中值 部分可见卫星
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一种基于基本矩阵估计的立体视觉中滤除误匹配的方法 被引量:2
4
作者 王琳 张力 艾海滨 《山东科技大学学报(自然科学版)》 CAS 2011年第1期16-20,共5页
根据基本矩阵建立两幅图像间的极线约束关系,能有效减少误匹配。噪声干扰和对应点中的误匹配使得基本矩阵的解精度降低。介绍了极线几何和基本矩阵理论,在最小中值平方法的基础上,提出一种基于匹配点对之间协因数的RANSAC(random sampli... 根据基本矩阵建立两幅图像间的极线约束关系,能有效减少误匹配。噪声干扰和对应点中的误匹配使得基本矩阵的解精度降低。介绍了极线几何和基本矩阵理论,在最小中值平方法的基础上,提出一种基于匹配点对之间协因数的RANSAC(random sampling consensus)算法估计基本矩阵,有效解决了因误匹配导致的基本矩阵估计结果恶化问题。实验结果表明,所提出算法能有效滤除误匹配,具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 图像匹配 基本矩阵 极线几何 最小中值平方法
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相对定向中错误匹配的剔除方法研究 被引量:1
5
作者 王琳 陈楚 +2 位作者 吴正鹏 张力 艾海滨 《城市勘测》 2012年第4期73-76,共4页
数字影像的全自动相对定向已不再仅仅利用传统的6点而是利用相当多的点来完成,这样就可以有大量的多余观测以提高定向参数解算的可靠性。然而,匹配点集中不可避免地会存在错误匹配,影响定向参数的准确性,如何剔除这些错误匹配是一个很... 数字影像的全自动相对定向已不再仅仅利用传统的6点而是利用相当多的点来完成,这样就可以有大量的多余观测以提高定向参数解算的可靠性。然而,匹配点集中不可避免地会存在错误匹配,影响定向参数的准确性,如何剔除这些错误匹配是一个很重要的问题。本文简要介绍了全自动相对定向的流程,阐明误匹配剔除在全自动相对定向过程中所起的作用,根据最小中值平方法的思想原理,提出基于RANSAC的核线约束和仿射变换约束的误匹配剔除流程。实验结果表明,算法能有效滤除误匹配,保证了相对定向结果的正确性。 展开更多
关键词 自动相对定向 最小中值平方法 Frstner算子 RANSAC
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结构光直光条中心线的鲁棒性自动提取方法 被引量:19
6
作者 魏振忠 张广军 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期244-247,共4页
针对在结构光视觉检测中光条存在严重反射 ,使得光条图像的中心线难以准确提取的问题 ,提出了一种由腐蚀、细化和最小中值二乘法相结合的结构光直光条中心线的鲁棒性自动提取方法。经实验测试 ,该方法克服了反射的影响 ,较准确地提取了... 针对在结构光视觉检测中光条存在严重反射 ,使得光条图像的中心线难以准确提取的问题 ,提出了一种由腐蚀、细化和最小中值二乘法相结合的结构光直光条中心线的鲁棒性自动提取方法。经实验测试 ,该方法克服了反射的影响 ,较准确地提取了直光条的中心线 ,重复性测试误差小 ,提取时间少于 2 s,能够满足线结构光标定及工业视觉检测在线测量的要求。 展开更多
关键词 结构光 光条中心线 最小中值二乘 腐蚀 鲁棒性 自动提取 视觉检测
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无人机视觉辅助着陆中的姿态和位置估算 被引量:5
7
作者 李飞 唐大全 +2 位作者 沈宁 尹洪伟 唐波 《电光与控制》 北大核心 2012年第1期69-73,共5页
无人机安全着陆是无人机研究的重点和难点,为了提高无人机在公路等简易机场着陆的安全性,提出了基于少量任意分布特征点估计无人机姿态和位置的计算机视觉算法。解算无人机着陆过程中相对跑道的位置和姿态是文章核心;首先利用N点算法解... 无人机安全着陆是无人机研究的重点和难点,为了提高无人机在公路等简易机场着陆的安全性,提出了基于少量任意分布特征点估计无人机姿态和位置的计算机视觉算法。解算无人机着陆过程中相对跑道的位置和姿态是文章核心;首先利用N点算法解算出特征点在摄像机坐标系上的坐标,然后利用正交化算法求出摄像机坐标系和跑道坐标系之间的旋转矩阵和平移向量;针对特征点的成像过程容易受噪声影响的情况,引入了最小中值法,减小噪声的影响,提高算法的鲁棒性,并解算出姿态和位置;通过卡尔曼滤波方法,进一步提高位置和姿态的精度。仿真结果表明:所提算法满足无人机自主着陆的精度要求。 展开更多
关键词 无人机 视觉着陆 N点算法 正交化 最小中值法 卡尔曼滤波
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基于视差梯度的图像拼接算法研究 被引量:1
8
作者 隋连升 王钰 王磊 《中国体视学与图像分析》 2009年第2期156-161,共6页
图像拼接的关键技术在于特征点的匹配。Lowe等提出的基于SIFT特征算子的匹配算法具有尺度、旋转、视角、光照不变性,能够有效地用于目标的三维重建以及复杂目标识别。该算子使用128维向量来表示每个特征点,使处理的数据量较大,难以满足... 图像拼接的关键技术在于特征点的匹配。Lowe等提出的基于SIFT特征算子的匹配算法具有尺度、旋转、视角、光照不变性,能够有效地用于目标的三维重建以及复杂目标识别。该算子使用128维向量来表示每个特征点,使处理的数据量较大,难以满足实时性的要求。本文通过改变特征点描述子的结构实现了特征向量的简化,并且提出基于视差梯度约束的特征点匹配算法,在匹配过程中使用最小中值估计算法去除伪匹配点对。实验说明,当图像存在较大的变形、畸变和噪声影响时的情况下,在保证算法的鲁棒性同时,能够降低图像匹配的计算量,从而保证算法的实时性。 展开更多
关键词 SIFT特征算子 视差梯度 最小中值估计
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改进的鲁棒迭代最小二乘平面拟合算法 被引量:39
9
作者 王峰 丘广新 程效军 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1350-1354,共5页
针对迭代特征值最小二乘法不具备鲁棒性,提出一种改进的统计分析方法,用于含有大量异常点的点云的平面拟合.首先由移动最小二乘法拟合抽样点的近邻域平面,采用最小平方中位数法选择拟合模型,将该模型作为初始模型调用迭代特征值最小二... 针对迭代特征值最小二乘法不具备鲁棒性,提出一种改进的统计分析方法,用于含有大量异常点的点云的平面拟合.首先由移动最小二乘法拟合抽样点的近邻域平面,采用最小平方中位数法选择拟合模型,将该模型作为初始模型调用迭代特征值最小二乘法对点集拟合,通过逐渐剔除异常点,不断精炼模型,最终得到较精确的平面模型.此算法克服了一般向后剔除方法的缺点,具有了鲁棒性,且不失原方法的精确性,同时提高了迭代收敛速度. 展开更多
关键词 平面拟合 最小平方中位数法 移动最小二乘法 迭代特征值最小二乘法
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结合快速鲁棒性特征改进ORB的特征点匹配算法 被引量:22
10
作者 白雪冰 车进 +1 位作者 牟晓凯 张英 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2016年第7期1923-1926,共4页
针对定向二进制简单描述符(ORB)算法不具备尺度不变性的问题,提出一种结合快速鲁棒性特征(SURF)算法和ORB的改进算法。首先,利用Hessian矩阵检测特征点的方法,使得提取出的特征点具有尺度不变性;然后,用ORB生成特征描述子;接着采用K-近... 针对定向二进制简单描述符(ORB)算法不具备尺度不变性的问题,提出一种结合快速鲁棒性特征(SURF)算法和ORB的改进算法。首先,利用Hessian矩阵检测特征点的方法,使得提取出的特征点具有尺度不变性;然后,用ORB生成特征描述子;接着采用K-近邻算法进行粗匹配;最后,通过比率测试、对称测试、最小平方中值(LMed S)定理进行提纯。尺度变化时,该算法比ORB的匹配精度提高了74.3个百分点,比SURF的匹配精度提高了4.8个百分点;旋转变化时,该算法比ORB的匹配精度提高了6.6个百分点;匹配时间高于SURF低于ORB。实验结果表明,改进算法不仅保持了ORB的旋转不变性,而且具备了尺度不变性,在不失速度的前提下,匹配精度得到较大提高。 展开更多
关键词 特征点匹配 尺度不变性 旋转不变性 比率测试 对称测试 最小平方中值定理
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基于3D-Harris与FPFH改进的3D-NDT配准算法 被引量:18
11
作者 范强 刘鹏 +1 位作者 杨俊 周沛希 《图学学报》 CSCD 北大核心 2020年第4期567-575,共9页
针对传统点云配准三维正态分布变换(3D-NDT)、迭代最近点(ICP)算法在未给定初始配准估计的情况下配准效果不佳、配准时间长、误差较大的缺陷,提出了精准且相对高效的点云匹配算法。首先,运用3D-Harris算法识别每一幅点云的关键点,并以... 针对传统点云配准三维正态分布变换(3D-NDT)、迭代最近点(ICP)算法在未给定初始配准估计的情况下配准效果不佳、配准时间长、误差较大的缺陷,提出了精准且相对高效的点云匹配算法。首先,运用3D-Harris算法识别每一幅点云的关键点,并以此为基本点建立局部参考框架,计算快速点特征直方图(FPFH)描述子;之后,使用最小中值法(LMeds)中的对应估计算法排除不准确的点对应关系,得到含有对应三维特征关系的特征点对。计算粗配准所需的变换矩阵,完成初步匹配。随后,根据3D-NDT算法将点云数据空间体素化,运用概率分布函数完成最终的点云进行精确地匹配。使用改进配准将3组分别从网络下载的较少噪声、大规模与Kinect V2.0采集的较多噪声、大规模的2组重叠度不同的点云数据匹配到同一个空间参考框架中,并通过精度分析对比经典3D-NDT,ICP等算法。实验结果证明,该算法在迭代次数较低时,可使室内场景点云数据完成精度较高的配准且受噪声影响较小,但如何将算法的复杂度适当降低,缩短配准时间需要更进一步的研究。 展开更多
关键词 三维正态分布变换 3D-Harris特征点 快速点特征直方图 最小中值法 点云配准
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稳健的联合航迹关联与系统误差估计 被引量:17
12
作者 田威 王钺 +1 位作者 山秀明 杨健 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期946-950,共5页
在多传感器数据融合系统中,航迹关联与系统误差估计之间存在着紧密的耦合关系。传感器系统误差容易诱发航迹关联出错;而系统误差的可靠估计又依赖于正确的关联结果。传统算法多忽视模块间耦合关系,对航迹关联与系统误差估计进行独立研究... 在多传感器数据融合系统中,航迹关联与系统误差估计之间存在着紧密的耦合关系。传感器系统误差容易诱发航迹关联出错;而系统误差的可靠估计又依赖于正确的关联结果。传统算法多忽视模块间耦合关系,对航迹关联与系统误差估计进行独立研究,在实际应用中性能退化严重。该文提出了一种基于稳健交替迭代的联合航迹关联与系统误差估计方法。该方法将错误关联视为系统误差估计的野值,在航迹关联与系统误差估计交替迭代过程中,使用最小平方中值(LMedS)估计器完成系统误差的稳健估计。仿真结果表明该方法在估计性能上具有明显优势。 展开更多
关键词 数据融合 航迹关联 系统误差估计 错误关联 交替迭代 最小平方中值估计器
原文传递
基于二次曲线的在线手绘图识别 被引量:8
13
作者 王淑侠 高满屯 齐乐华 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期37-41,共5页
在线手绘图识别是2D草图重建3D模型领域的关键课题。提出一种基于二次曲线的在线手绘图识别方法和针对复合线元的分割算法,最小的识别单元包括:直线段、折线段、椭圆、椭圆弧、圆、圆弧、双曲线和抛物线。该识别方法利用几何特征对笔划... 在线手绘图识别是2D草图重建3D模型领域的关键课题。提出一种基于二次曲线的在线手绘图识别方法和针对复合线元的分割算法,最小的识别单元包括:直线段、折线段、椭圆、椭圆弧、圆、圆弧、双曲线和抛物线。该识别方法利用几何特征对笔划进行自适应分类;采用最小中值二乘法进行二次曲线拟合,确定笔划的具体类型。实验证明,该识别和分割方法能获得令人满意的识别效果,为从2D草图重建3D模型奠定了基础。 展开更多
关键词 在线手绘图 识别率 二次曲线 最小中值二乘
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基于中心环绕滤波器检测的图像特征点匹配算法 被引量:9
14
作者 孙增友 段玉帅 李亚 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2017年第12期3547-3553,共7页
针对传统图像匹配算法特征点检测稳定性和准确性差的问题,提出一种尺度不变性的基于中心环绕滤波器检测(SCFD)的图像特征点匹配算法。首先,构建多尺度空间,利用中心环绕滤波器检测图像在不同尺度下的特征点,采用Harris方法和亚像素插值... 针对传统图像匹配算法特征点检测稳定性和准确性差的问题,提出一种尺度不变性的基于中心环绕滤波器检测(SCFD)的图像特征点匹配算法。首先,构建多尺度空间,利用中心环绕滤波器检测图像在不同尺度下的特征点,采用Harris方法和亚像素插值获得稳定的特征点;其次,联合快速定向旋转二进制稳健基元独立特征(BRIEF)(ORB)算法确定特征点的主方向,构建特征点描述算子;最后,采用汉明距离完成匹配,通过最小平方中值(LMed S)定理和最大似然(ML)估计剔除误匹配点。实验结果表明,在尺度变化时,所提算法的匹配精度达到96.6%,是ORB算法的2倍;其运行时间是尺度不变特征变换(SIFT)的19.8%,加速鲁棒性特征(SURF)的28.3%。所提算法能够有效提高特征点检测的稳定性和准确性,在视角、尺度缩放、旋转、亮度等变化的情况下具有较好的匹配效果。 展开更多
关键词 特征点匹配 尺度不变性 特征点检测 快速定向旋转二进制稳健基元独立特征 最小平方中值定理
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基于灰度共生矩阵和稳健马氏距离的织物横档类疵点检测 被引量:7
15
作者 张向东 黄秀宝 《东华大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期691-698,共8页
在分析横档类疵点纹理特点的基础上,提取织物纹理图像的灰度共生矩阵单特征值——对比度.利用最小中值平方估计的快速算法,获得正常织物纹理训练样本的稳健马氏距离,并应用契比晓夫不等式确定在一定置信度条件下判断待检织物为疵点的马... 在分析横档类疵点纹理特点的基础上,提取织物纹理图像的灰度共生矩阵单特征值——对比度.利用最小中值平方估计的快速算法,获得正常织物纹理训练样本的稳健马氏距离,并应用契比晓夫不等式确定在一定置信度条件下判断待检织物为疵点的马氏距离的阈值.对8种不同纹理结构、织物密度和纱线线密度的织物进行了横档类疵点的检测,在90%置信度下,可检出90%以上的横档类疵点,误检率为3.28%,检测效果较好. 展开更多
关键词 横档类疵点 灰度共生矩阵 最小中值平方估计 稳健马氏距离
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立体视觉中误匹配滤波方法的研究 被引量:5
16
作者 高宏伟 李斌 +2 位作者 梁英 陈亮 赵亚威 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2008年第20期210-212,共3页
从二维空间和三维空间2种角度研究误匹配滤波算法,提出在匹配前用于降低误匹配的灰度预处理算法和一种基于真实控制点的视差滤波算法。前者只针对2幅图像的重叠区域进行灰度均衡,可以减少计算量,后者在传统视差均值滤波的基础上可进一... 从二维空间和三维空间2种角度研究误匹配滤波算法,提出在匹配前用于降低误匹配的灰度预处理算法和一种基于真实控制点的视差滤波算法。前者只针对2幅图像的重叠区域进行灰度均衡,可以减少计算量,后者在传统视差均值滤波的基础上可进一步提高误匹配的滤波效率。基于真实图像的实验结果表明,新算法可以有效滤除误匹配,提高三维重建精度,保证重建效果。 展开更多
关键词 灰度均衡 互相关 松弛迭代 最小中值平方法 视差滤波
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一种改进的M-Estimators基础矩阵鲁棒估计法 被引量:6
17
作者 张洁玉 陈强 +1 位作者 刘复昌 夏德深 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2009年第8期1663-1668,共6页
针对原M-Estimators算法完全依赖由线性最小二乘法估计得到的矩阵初始值,精度较低稳定性差的缺点,提出了一种改进的M-Estimators算法。通过考虑匹配点与对应极线的距离,计算求得较原M-Estimators算法更加精确的矩阵初始值,再利用此初始... 针对原M-Estimators算法完全依赖由线性最小二乘法估计得到的矩阵初始值,精度较低稳定性差的缺点,提出了一种改进的M-Estimators算法。通过考虑匹配点与对应极线的距离,计算求得较原M-Estimators算法更加精确的矩阵初始值,再利用此初始值剔除掉原匹配点集中的错误匹配点及坏点,最后运用Torr-M-Estimators法对新的匹配点集进行非线性优化计算,得到了真正的匹配点对,精确恢复了对极几何关系。以大量的模拟数据和真实图像进行了实验,给出了该算法与其他鲁棒性算法的比较结果,实验结果表明,该算法在误匹配以及高斯噪声存在的情况下,提高了基础矩阵的估计精度,并且同时具有很好的鲁棒性。 展开更多
关键词 基础矩阵 鲁棒性 精确初始矩阵 M估计法 最小中值法
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APPLICATION OF LEAST MEDIAN OF SQUARED ORTHOGONAL DISTANCE (LMD) AND LMD BASED REWEIGHTED LEAST SQUARES (RLS) METHODS ON THE STOCK RECRUITMENT RELATIONSHIP
18
作者 王艳君 刘群 《Chinese Journal of Oceanology and Limnology》 SCIE CAS CSCD 1999年第1期70-78,62,共10页
Analysis of stock recruitment (SR) data is most often done by fitting various SR relationship curves to the data. Fish population dynamics data often have stochastic variations and measurement errors, which usually re... Analysis of stock recruitment (SR) data is most often done by fitting various SR relationship curves to the data. Fish population dynamics data often have stochastic variations and measurement errors, which usually result in a biased regression analysis. This paper presents a robust regression method, least median of squared orthogonal distance (LMD), which is insensitive to abnormal values in the dependent and independent variables in a regression analysis. Outliers that have significantly different variance from the rest of the data can be identified in a residual analysis. Then, the least squares (LS) method is applied to the SR data with defined outliers being down weighted. The application of LMD and LMD based Reweighted Least Squares (RLS) method to simulated and real fisheries SR data is explored. 展开更多
关键词 STOCK RECRUITMENT relationship least squareS (LS) least median of squared ORTHOGONAL distance (LMD) LMD based reweighted least squareS (RLS)
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基于修正最小平方中值定理的鲁棒运动估计 被引量:2
19
作者 黄浴 袁保宗 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第7期27-31,共5页
基于修正的最小平方中值定理(LMedS),本文提出一种由3D特征点空间位置估计运动参数的鲁棒方法。首先由LMedS给出初始的运动参数估计,然后采用迭代加权估计方法重新计算运动参数,其中一种Tukey权和Huber权的... 基于修正的最小平方中值定理(LMedS),本文提出一种由3D特征点空间位置估计运动参数的鲁棒方法。首先由LMedS给出初始的运动参数估计,然后采用迭代加权估计方法重新计算运动参数,其中一种Tukey权和Huber权的混合权函数代替原LMedS的二分权函数。该算法减轻了当信噪比较低的情况下删除一些出格点的困难,故可得到更好的估计精度。计算机模拟表明其性能令人满意。 展开更多
关键词 鲁棒性 运动参数估计 出格点 LMedS
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基于改进最小平方中值算法的基本矩阵估计算法 被引量:3
20
作者 范昭君 辛菁 《新技术新工艺》 2014年第7期51-55,共5页
针对基本矩阵的估计问题,为了消除误匹配点对和高斯噪声的影响,本文提出了一种估计基本矩阵的改进算法——基于遗传算法的最小平方中值算法,该算法是在最小平方中值算法中引入遗传算法,克服了传统鲁棒算法中对内点集的数据等同处理问题... 针对基本矩阵的估计问题,为了消除误匹配点对和高斯噪声的影响,本文提出了一种估计基本矩阵的改进算法——基于遗传算法的最小平方中值算法,该算法是在最小平方中值算法中引入遗传算法,克服了传统鲁棒算法中对内点集的数据等同处理问题,利用遗传算法的全局优化特性,通过遗传算法对最小平方中值算法所得到的内点集合进行筛选,利用选取的8个匹配点对来估计基本矩阵。通过实例仿真表明,该算法在误匹配点对和高斯噪声存在的情况下具有更好的鲁棒性和精确性。 展开更多
关键词 基本矩阵 最小平方中值算法 遗传算法 改进最小平方中值法
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