摆式陀螺速度检测法全方位快速预定向 被引量：5

1

作者 陈河 张志利 周召发 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期2378-2384,共7页

为克服国内摆式陀螺寻北仪对初始架设方位要求严格,难以实现全方位寻北的不足,通过对其大偏北角运动规律的分析,提出了一种基于摆速检测的全方位快速预定向方法。运用欧拉动力学方程建立摆式陀螺大偏北角运动方程;运用相平面法分析了其... 为克服国内摆式陀螺寻北仪对初始架设方位要求严格,难以实现全方位寻北的不足,通过对其大偏北角运动规律的分析,提出了一种基于摆速检测的全方位快速预定向方法。运用欧拉动力学方程建立摆式陀螺大偏北角运动方程;运用相平面法分析了其全局运动规律,运用修正的谐波平衡法求得周期摆动的近似解析解;然后根据求得的近似解析解分析了灵敏部摆动速度和摆动周期的变化规律,提出采用最大摆动速度检测法实现全方位预定向,并通过降低陀螺马达转速缩短寻北时间;最后设计了实现方案,并进行了初步试验验证。分析和试验结果表明,该方法能在2 min内实现任意初始架设方位预定向,预定向后灵敏部主轴方位角最大不超过5°。该方法对实现摆式陀螺全方位快速寻北具有重要意义。 展开更多

关键词 摆式陀螺 大偏北角 运动规律 谐波平衡法 全方位预定向 摆速检测

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陀螺寻北仪大偏北角粗寻北方法 被引量：4

2

作者 谭立龙 陈志翔 +2 位作者 仲启媛 李帅 王强 《压电与声光》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期217-220,共4页

为实现陀螺寻北仪在大偏北角情况下粗寻北,在大偏北角情况下,该文分别对不跟踪和跟踪状态下的陀螺运动特性进行分析后,针对陀螺运动特性,提出不跟踪及跟踪状态下的两种大偏北角的粗寻北方法,并分析了两种粗寻北方法;最后,对跟踪状态下... 为实现陀螺寻北仪在大偏北角情况下粗寻北,在大偏北角情况下,该文分别对不跟踪和跟踪状态下的陀螺运动特性进行分析后,针对陀螺运动特性,提出不跟踪及跟踪状态下的两种大偏北角的粗寻北方法,并分析了两种粗寻北方法;最后,对跟踪状态下的大偏北角粗寻北方法进行试验验证,分析了方法的有效性及寻北精度不足的原因,并根据分析结果提出设计高精度伺服系统的必要性。 展开更多

关键词 摆式陀螺寻北仪 大偏北角 运动特性 粗寻北 高精度伺服系统

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摆式陀螺经纬仪快速粗寻北的新方法 被引量：1

3

作者 李帅 仲启媛 +1 位作者 张黎 杨乐 《电光与控制》 北大核心 2016年第12期46-50,64,共6页

为克服国内摆式陀螺经纬仪对初始架设角度要求严格、难以实现全方位的不足,以某经纬仪为样机,运用欧拉动力学方程建立摆式陀螺大偏北角运动方程,推导了在跟踪状态下陀螺摆速与偏北角度之间关系的数学公式,提出了一种改进的大偏北角粗寻... 为克服国内摆式陀螺经纬仪对初始架设角度要求严格、难以实现全方位的不足,以某经纬仪为样机,运用欧拉动力学方程建立摆式陀螺大偏北角运动方程,推导了在跟踪状态下陀螺摆速与偏北角度之间关系的数学公式,提出了一种改进的大偏北角粗寻北方法——跟踪速度检测法。分析和试验结果表明,该方法能在1 min内实现任意初始架设方位预定向,预定向后灵敏部主轴方位角在6°左右,解决了大偏北角寻北问题。 展开更多

关键词 寻北定向 摆式陀螺 大偏北角 全方位预定向

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基于五阶容积-二阶平滑变结构滤波算法的捷联惯导系统初始对准技术 被引量：1

4

作者 陈帅 王婉晨 +1 位作者 王逸辰 朱玮 《导航与控制》 2020年第2期35-42,共8页

为了改进捷联惯导系统大方位失准角初始对准情况下的方位失准角对准精度和稳定性问题,提出了一种组合对准方法。该方法将Kalman滤波对准模型与罗经对准模型相结合构建了一种组合对准机制,并在此模型基础上提出了基于非线性滤波和鲁棒滤... 为了改进捷联惯导系统大方位失准角初始对准情况下的方位失准角对准精度和稳定性问题,提出了一种组合对准方法。该方法将Kalman滤波对准模型与罗经对准模型相结合构建了一种组合对准机制,并在此模型基础上提出了基于非线性滤波和鲁棒滤波的五阶容积-二阶平滑变结构滤波算法,将五阶容积-二阶平滑变结构滤波算法与组合对准机制相结合,从而实现大方位失准角的初始对准。仿真结果表明,五阶容积-二阶平滑变结构滤波对准方法得到的方位失准角对准精度明显优于常见的几种对准方法,且其对准结果的重现性更高。因此,提出的五阶容积-二阶平滑变结构滤波算法能够很好地适用于大方位失准角的初始对准。 展开更多

关键词 初始对准 大方位角 罗经对准 二阶平滑变结构滤波 五阶容积规则

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基于CKF的SINS大方位失准角初始对准 被引量：41

5

作者 孙枫 唐李军 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期327-333,共7页

大方位失准角捷联惯导系统(strapdown inertial narigation system,SINS)误差方程是非线性的,为改善非线性模型下初始对准的精度,提出将一种新的非线性滤波方法(cubature Kalman filter,CKF)应用于捷联惯导系统初始对准中。为此建立了... 大方位失准角捷联惯导系统(strapdown inertial narigation system,SINS)误差方程是非线性的,为改善非线性模型下初始对准的精度,提出将一种新的非线性滤波方法(cubature Kalman filter,CKF)应用于捷联惯导系统初始对准中。为此建立了大方位失准角下初始对准非线性模型,分析了基于spherical-radial cubature准则的CKF滤波原理,对非线性模型进行了CKF滤波仿真。仿真结果表明CKF能够很好地处理初始对准中的非线性问题,提高初始对准精度,方位失准角误差能够收敛到-33.13',接近理论估计精度-32.40',优于EKF的-84.14'。 展开更多

关键词 捷联惯导系统 初始对准 大方位失准角 cubature卡尔曼滤波

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一种改进的强跟踪UKF算法及其在SINS大方位失准角初始对准中的应用 被引量：40

6

作者 郭泽 缪玲娟 赵洪松 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期203-214,共12页

针对现有的强跟踪无迹卡尔曼滤波(UKF)算法存在理论依据不足和滤波性能欠佳等问题,从正交性原理出发,通过严谨的推导得到强跟踪UKF成立的充分条件,在此基础上提出一种改进的强跟踪UKF算法。该算法无需求解雅可比矩阵且计算量较小,渐消... 针对现有的强跟踪无迹卡尔曼滤波(UKF)算法存在理论依据不足和滤波性能欠佳等问题,从正交性原理出发,通过严谨的推导得到强跟踪UKF成立的充分条件,在此基础上提出一种改进的强跟踪UKF算法。该算法无需求解雅可比矩阵且计算量较小,渐消因子的作用位置以及求解公式均不同于原始的强跟踪滤波器。给出了该算法的流程和渐消因子的求解方法,证明了该算法满足强跟踪滤波器的充分条件,并分析了其渐消因子的作用机理。进行了捷联惯性导航系统(SINS)大方位失准角初始对准仿真,结果验证了所提强跟踪UKF算法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 大方位失准角 初始对准 强跟踪 卡尔曼滤波 无迹卡尔曼滤波 渐消因子

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油气勘探领域地球物理技术现状及其发展趋势 被引量：37

7

作者 王学军 蔡加铭 魏小东 《中国石油勘探》 CAS 2014年第4期30-42,共13页

地球物理勘探技术是获取地下油气信息的重要手段和核心技术,是油气勘探开发部署决策的重要依据。近年来中国石油天然气集团公司在山地山前复杂高陡构造带、碳酸盐岩、富油凹陷岩性地层圈闭、致密(非常规)油气勘探和油气开发等领域投入... 地球物理勘探技术是获取地下油气信息的重要手段和核心技术,是油气勘探开发部署决策的重要依据。近年来中国石油天然气集团公司在山地山前复杂高陡构造带、碳酸盐岩、富油凹陷岩性地层圈闭、致密(非常规)油气勘探和油气开发等领域投入重金加大物探技术攻关力度,特别是"宽线大组合"、"宽方位、高密度"、"宽方位、宽频带、高密度"的地震勘探思路与理念,有效推动了地震采集、处理、解释一体化油气勘探配套技术的发展,并在生产科研项目应用中取得了很好的效果。通过对这些领域的物探技术攻关及取得的技术进展和应用效果的回顾,结合当前油气勘探开发技术需求,对今后地球物理勘探技术的发展趋势和方向进行展望,为地球物理新技术发展规划、研发和推广应用提供参考信息。 展开更多

关键词 地球物理勘探技术 宽线大组合 宽方位 宽频带 高密度 油气勘探开发

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Unscented粒子滤波在静基座捷联惯导系统大方位失准角初始对准中的应用研究 被引量：16

8

作者 丁杨斌 申功勋 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期397-401,共5页

静基座大方位失准角的捷联惯导系统误差方程是非线性的,Unscented粒子滤波从非线性系统状态向量概率分布出发,结合Unscented卡尔曼滤波和粒子滤波的特点,无需对非线性系统模型进行处理而能达到较高的滤波精度。本文对Unscented粒子滤波... 静基座大方位失准角的捷联惯导系统误差方程是非线性的,Unscented粒子滤波从非线性系统状态向量概率分布出发,结合Unscented卡尔曼滤波和粒子滤波的特点,无需对非线性系统模型进行处理而能达到较高的滤波精度。本文对Unscented粒子滤波进行了研究,并结合重采样算法,运用于捷联惯导系统静基座大方位失准角初始对准中,计算结果验证了该方法的有效性与优越性。 展开更多

关键词 Unscented粒子滤波 捷联惯导系统 初始对准 大方位失准角 UNSCENTED卡尔曼滤波

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基于平方根中心差分卡尔曼滤波的大方位失准角初始对准 被引量：11

9

作者 郝燕玲 杨峻巍 +1 位作者 陈亮 郝金会 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期180-184,189,共6页

基于大方位失准角条件下捷联惯导系统误差模型的非线性特点,采用非线性滤波方法进行初始对准。扩展卡尔曼滤波存在精度低,且需要计算雅可比矩阵等不足,而中心差分卡尔曼滤波在递推过程中具有计算量大,数值不稳定等缺点。针对上述问题采... 基于大方位失准角条件下捷联惯导系统误差模型的非线性特点,采用非线性滤波方法进行初始对准。扩展卡尔曼滤波存在精度低,且需要计算雅可比矩阵等不足,而中心差分卡尔曼滤波在递推过程中具有计算量大,数值不稳定等缺点。针对上述问题采用了一种改进的中心差分滤波算法——平方根中心差分卡尔曼滤波。仿真结果表明,与扩展卡尔曼滤波相比,平方根中心差分卡尔曼滤波对方位失准角的对准精度由24.5′提高到5.83′,并且避免了计算雅可比矩阵带来的不便;与中心差分滤波相比,平方根中心差分卡尔曼滤波在保证滤波精度的同时,降低了滤波的计算量,提高了滤波的数值稳定性。 展开更多

关键词 大方位失准角 初始对准 平方根中心差分卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波

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Unscented卡尔曼滤波在SINS静基座大方位失准角初始对准中的应用研究 被引量：6

10

作者 丁杨斌 王新龙 +1 位作者 王缜 申功勋 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期1201-1204,共4页

静基座大方位失准角的捷联惯导系统误差方程是非线性的,如何对静基座大方位失准角的捷联惯导系统进行初始对准是需要解决的问题。本文提出了基于Unscented转换的Unsented卡尔曼滤波进行捷联惯导系统对准的方法。分别通过扩展卡尔曼滤波... 静基座大方位失准角的捷联惯导系统误差方程是非线性的,如何对静基座大方位失准角的捷联惯导系统进行初始对准是需要解决的问题。本文提出了基于Unscented转换的Unsented卡尔曼滤波进行捷联惯导系统对准的方法。分别通过扩展卡尔曼滤波和Unsented卡尔曼滤波进行仿真计算,结果验证了Unscented卡尔曼滤波的有效性与优越性。 展开更多

关键词 UNSCENTED卡尔曼滤波 捷联惯导系统 大方位失准角 初始对准

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大方位失准角下舰载机传递对准技术 被引量：8

11

作者 魏学通 高磊 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期552-556,共5页

为了提高舰载机的生存能力、快速反应能力以及机载导弹的命中率,必须快速准确地完成舰载机惯导系统的初始对准。由于舰船所处的环境比较复杂而且受到诸多干扰因素的影响,通常采用传递对准方法来解决舰载机惯导系统的初始对准问题。针对... 为了提高舰载机的生存能力、快速反应能力以及机载导弹的命中率,必须快速准确地完成舰载机惯导系统的初始对准。由于舰船所处的环境比较复杂而且受到诸多干扰因素的影响,通常采用传递对准方法来解决舰载机惯导系统的初始对准问题。针对大方位失准角下舰载机惯导系统的传递对准问题,详细推导了速度加姿态匹配传递对准的非线性模型,然后采用UKF滤波算法进行数学仿真。仿真结果表明,舰船在中等海况下的不同机动运动对传递对准基本没有影响;采用不同频率的UKF滤波算法,则在20 Hz时传递对准误差较低频时小一倍。 展开更多

关键词 舰载机 传递对准 速度加姿态 大方位失准角

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摆式陀螺大偏北角运动特性研究 被引量：7

12

作者 陈河 张志利 +2 位作者 周召发 王凯 马超 《电光与控制》 北大核心 2013年第12期56-59,共4页

目前关于摆式陀螺运动规律的研究主要局限于小偏北角领域,不能满足全方位快速寻北技术对其大偏北角运动规律的要求。突破传统方法,首次提出并研究了摆式陀螺大偏北角运动特性,利用欧拉动力学方程建立摆式陀螺大偏北角运动模型并进行合... 目前关于摆式陀螺运动规律的研究主要局限于小偏北角领域,不能满足全方位快速寻北技术对其大偏北角运动规律的要求。突破传统方法,首次提出并研究了摆式陀螺大偏北角运动特性,利用欧拉动力学方程建立摆式陀螺大偏北角运动模型并进行合理简化。针对模型的非线性特点,结合李亚普诺夫稳定性理论定性分析了其运动稳定性,得到具有唯一稳定平衡点的条件。与小偏北角时的情况不同,仿真结果表明大偏北角运动时,摆式陀螺的陀螺轴绕其稳定平衡点的周期性摆动不再满足正弦变化规律,摆动周期随摆幅和悬带扭矩而改变。研究结论可为实现摆式陀螺寻北仪全方位快速寻北提供理论依据。 展开更多

关键词 摆式陀螺 全方位寻北 大偏北角 运动特性

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基于QR分解的自适应差分滤波在SINS大方位失准角初始对准中的应用 被引量：6

13

作者 向礼 刘雨 苏宝库 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期509-513,共5页

针对差分滤波算法存在数值稳定性差及系统噪声统计特性不准确导致滤波性能下降的问题,提出一种改进的差分滤波算法。新算法将矩阵QR分解及Cholesky分解因数更新技术引入,并结合一种新的噪声估计方法及选择更新策略,有效地改善了系统噪... 针对差分滤波算法存在数值稳定性差及系统噪声统计特性不准确导致滤波性能下降的问题,提出一种改进的差分滤波算法。新算法将矩阵QR分解及Cholesky分解因数更新技术引入,并结合一种新的噪声估计方法及选择更新策略,有效地改善了系统噪声统计特性不准确带来的滤波性能下降问题,增强了传统差分滤波算法的数值稳定性。通过在捷联惯导系统大方位失准角初始对准中的应用,仿真结果表明了新算法的有效性和鲁棒性。 展开更多

关键词 差分滤波 QR分解 噪声估计器 大方位失准角 初始对准

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大失准角情形下UKF与CKF的比较研究 被引量：7

14

作者 徐景硕 王勇军 刘亚 《电光与控制》 北大核心 2017年第9期42-46,99,共6页

扼要介绍了UKF和CKF滤波算法,分析总结了两种滤波算法的异同,并基于蒙特卡罗仿真试验,对大方位失准角情形下UKF滤波算法和CKF滤波算法的应用特性进行了对比、分析和总结,指出了UKF滤波算法对角运动和线运动均敏感,角运动和线运动方向的... 扼要介绍了UKF和CKF滤波算法,分析总结了两种滤波算法的异同,并基于蒙特卡罗仿真试验,对大方位失准角情形下UKF滤波算法和CKF滤波算法的应用特性进行了对比、分析和总结,指出了UKF滤波算法对角运动和线运动均敏感,角运动和线运动方向的激励均可以加速其收敛,而CKF滤波算法对角运动不敏感,但对线运动敏感,角运动方向的激励无助于其对准精度的提高,而线运动方向的激励可加速其收敛,且收敛精度随激励效果的加强而提高的特性,为该种情形下对准技术的工程化实现提供了针对性建议。 展开更多

关键词 UKF CKF 传递对准 大方位失准角 比较

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基于IEKF的水下无人潜器无源动基座自对准方法 被引量：7

15

作者 黄凤荣 邢路然 +2 位作者 陈英姝 王震 朱雨晨 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第1期23-27,34,共6页

针对水下无人潜器无准确外参考信息条件下惯导系统动基座自对准问题,提出基于不变扩展卡尔曼滤波(IEKF)的动基座自对准方法。首先,建立系统误差模型,并针对系统动态模型的不确定性,设计自对准的不变扩展卡尔曼滤波算法;同时基于水下无... 针对水下无人潜器无准确外参考信息条件下惯导系统动基座自对准问题,提出基于不变扩展卡尔曼滤波(IEKF)的动基座自对准方法。首先,建立系统误差模型,并针对系统动态模型的不确定性,设计自对准的不变扩展卡尔曼滤波算法;同时基于水下无人潜器一般工作在匀速运动状态,将航向信息耦合到自对准滤波器的量测方程中,最终实现了无准确速度信息条件下的动基座初始对准。跑车实验证明,提出的方法在大失准角情况下,航向角在30 min内收敛到惯性元件所对应的航向精度水平。证明了所提出方法的有效性和可行性。该方法增强了水下和陆上惯性导航设备初始对准的环境适应性。 展开更多

关键词 无源自主导航 不变扩展卡尔曼滤波 大失准角 快速对准

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高斯-厄米特滤波器在捷联惯导系统初始对准中的应用 被引量：7

16

作者 谢阳光 伊国兴 +1 位作者 王常虹 曲耀斌 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期554-560,共7页

为提高静基座初始对准精度,缩短对准时间,采用了基于大方位失准角的对准模型,引入了高斯-厄米特滤波器(GHF)。针对GHF中均值和协方差阵的多元非线性高斯积分求解问题,利用初始对准误差方程的非线性是由大方位失准角导致的特点,通过状态... 为提高静基座初始对准精度,缩短对准时间,采用了基于大方位失准角的对准模型,引入了高斯-厄米特滤波器(GHF)。针对GHF中均值和协方差阵的多元非线性高斯积分求解问题,利用初始对准误差方程的非线性是由大方位失准角导致的特点,通过状态的线性变换,求其线性状态解析解,将高维积分转化成一元数值积分,在不损失精度的前提下,解决了GHF在对准应用的"维数灾难"问题。将此算法用于实际系统,对比于扩展卡尔曼滤波器(EKF)、无迹卡尔曼滤波器(UKF),结果表明在大方位失准角条件下,GHF方法偏航角的对准精度提高了16%,对准时间缩短了75%。 展开更多

关键词 初始对准 高斯-厄米特滤波器 捷联惯导系统 大方位失准角 扩展卡尔曼滤波器 无迹卡尔曼滤波器

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自适应平方根中心差分卡尔曼滤波算法在捷联惯性导航系统大方位失准角初始对准中的应用 被引量：6

17

作者 郝燕玲 牟宏伟 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期261-266,共6页

提出了一种自适应平方根中心差分卡尔曼滤波(ASRCDKF)算法,并应用于捷联惯性导航系统(SINS)大方位失准角初始对准中。ASRCDKF算法以中心差分变换为基础,基于平方根滤波能够克服发散的思想,利用协方差平方根代替协方差参加递推运算,并将... 提出了一种自适应平方根中心差分卡尔曼滤波(ASRCDKF)算法,并应用于捷联惯性导航系统(SINS)大方位失准角初始对准中。ASRCDKF算法以中心差分变换为基础,基于平方根滤波能够克服发散的思想,利用协方差平方根代替协方差参加递推运算,并将自适应估计原理引入该算法中,不仅克服了扩展卡尔曼滤波产生线性化误差和计算雅可比矩阵的不足,而且减小了计算量,保证了数值稳定性。同时,ASRCDKF算法解决了传统滤波算法过度依赖系统动态模型和噪声统计特性先验知识的问题。最后通过滤波仿真证明了ASRCDKF算法在SINS大方位失准角初始对准中的有效性和优越性。 展开更多

关键词 信息处理技术 大方位失准角 捷联惯导系统 初始对准

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传递对准非线性误差模型一致性研究 被引量：5

18

作者 黄国荣 魏翔 +2 位作者 郝顺义 卢航 许明琪 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2019年第9期1-8,共8页

针对大失准角情况下的舰载机捷联惯导系统传递对准问题,建立了非线性的经典传递对准和快速传递对准误差模型。从二者对失准角的定义出发,通过理论推导,论证了非线性情况下两种误差模型的一致性关系。采用“速度+姿态”组合匹配算法,对... 针对大失准角情况下的舰载机捷联惯导系统传递对准问题,建立了非线性的经典传递对准和快速传递对准误差模型。从二者对失准角的定义出发,通过理论推导,论证了非线性情况下两种误差模型的一致性关系。采用“速度+姿态”组合匹配算法,对大失准角情况下舰载机捷联惯导系统的传递对准进行了仿真实验。仿真实验中,经典传递对准方法对水平失准角的估计误差均在1′左右,对方位失准角的估计误差均在1′左右;快速传递对准方法对对水平失准角的估计误差均在1′左右,对方位失准角的估计误差均在2′左右。结果表明,两种方法均能对失准角进行有效估计且精度接近,两种误差模型在非线性情况下具有一致性。 展开更多

关键词 捷联惯导系统 传递对准 大失准角 非线性误差模型 一致性

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ICDKF在SINS大方位失准角初始对准中的应用 被引量：5

19

作者 郝燕玲 牟宏伟 贾鹤鸣 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期152-155,共4页

针对大方位失准角捷联惯性导航系统误差模型非线性的特点,利用基于迭代测量更新的中心差分卡尔曼滤波(iterated central difference Kalman filter,ICDKF)方法进行初始对准。与传统的非线性扩展卡尔曼滤波相比,ICDKF不仅能够提高滤波精... 针对大方位失准角捷联惯性导航系统误差模型非线性的特点,利用基于迭代测量更新的中心差分卡尔曼滤波(iterated central difference Kalman filter,ICDKF)方法进行初始对准。与传统的非线性扩展卡尔曼滤波相比,ICDKF不仅能够提高滤波精度,而且不需要模型的具体解析形式,避免了复杂的雅可比矩阵的推导;同时ICDKF通过迭代测量更新,提高了目前存在的中心差分卡尔曼滤波的估计精度。仿真结果进一步表明ICDKF算法的可行性与优越性,能够满足初始对准的要求。 展开更多

关键词 初始对准 捷联惯导系统 迭代中心差分卡尔曼滤波 大方位失准角

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基于中心差分卡尔曼滤波的初始对准方法研究 被引量：4

20

作者 贾鹤鸣 杨泽文 宋文龙 《森林工程》 2016年第6期66-70,76,共6页

由于建立的大方位失准角下的捷联惯性导航系统误差模型具有非线性的特点,本文选用中心差分卡尔曼滤波(CDKF)方法对捷联惯导系统的控制对象进行初始对准仿真。并与无迹卡尔曼滤波(UKF)和扩展卡尔曼滤波(EKF)两种滤波方式进行比较,最后得... 由于建立的大方位失准角下的捷联惯性导航系统误差模型具有非线性的特点,本文选用中心差分卡尔曼滤波(CDKF)方法对捷联惯导系统的控制对象进行初始对准仿真。并与无迹卡尔曼滤波(UKF)和扩展卡尔曼滤波(EKF)两种滤波方式进行比较,最后得出CDKF可以提高系统的图像和目标的滤波精度的结论,并且不需要具体模型计算出解析方程,节约了计算复杂的具有驱动约束方程的雅可比(Jacobian)矩阵的时间。最后的仿真结果证明CDKF对系统状态进行最优估计的算法明显优于EKF和UKF,同时具有较高的精度和收敛性,能够满足在非线性模型下的系统对导航的要求。 展开更多

关键词 大方位失准角 捷联惯导 初始对准 CDKF

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