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基于Simulink的连杆机构运动学仿真 被引量：44
1
作者 王芳 张海燕 《机械设计与研究》 CSCD 2004年第2期35-37,共3页
提出了运用Simulink仿真软件包对连杆机构的运动规律进行隐式求解。并给出实例 ,介绍了在Simulink模型窗口进行运动学仿真的过程。该方法具有简洁高效、精度高、速度快等特点。同时 ,可通过对仿真参数的修改 。
关键词 连杆机构 运动学 仿真 SIMULINK 参数优化
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液压剪叉式升降台的动力学仿真 被引量：33
2
作者 孙光旭 袁端才 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第11期2650-2653,共4页
为了减小剪叉式升降台运动过程中的加速度和节点力,以内装式液压单片剪叉式升降台为研究对象,推导了液压缸驱动速度与机构运动速度的关系,利用ADAMS软件进行了机-液联合动力学仿真,分析了液压系统中方向控制阀的控制函数对机构运动学特... 为了减小剪叉式升降台运动过程中的加速度和节点力,以内装式液压单片剪叉式升降台为研究对象,推导了液压缸驱动速度与机构运动速度的关系,利用ADAMS软件进行了机-液联合动力学仿真,分析了液压系统中方向控制阀的控制函数对机构运动学特性的影响,得到了控制函数的优选方案。其分析方法与结论对剪叉式升降台及其液压系统设计具有指导作用。 展开更多
关键词 剪叉机构 液压缸驱动 ADAMS软件 动力学仿真
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一般6R机器人的位置反解与运动仿真 被引量：21
3
作者 于艳秋 王品 廖启征 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第24期2130-2133,共4页
在建立D—H矩阵空间位移封闭方程的基础上,结合理论分析找出10个运动学方程,通过结式消元得到没有增根也无漏根的一元十六次方程。反解结果在机器人的运动仿真中加以验证,为进一步应用创造了条件。仿真过程采用OpenGL进行三维实体造型,... 在建立D—H矩阵空间位移封闭方程的基础上,结合理论分析找出10个运动学方程,通过结式消元得到没有增根也无漏根的一元十六次方程。反解结果在机器人的运动仿真中加以验证,为进一步应用创造了条件。仿真过程采用OpenGL进行三维实体造型,通过文件传输及数据交互实时显示机器人的运动情况,使使用者直现了解机器人在整个运动过程中的位姿,为进一步进行轨迹规划和误差补偿的研究与验证等问题提供了良好的平台。程序中采用尺寸链驱动,使机器人的结构尺寸可变,从而使其应用范围进一步扩大,尤其适用于模块化机器人。 展开更多
关键词 机器人 位置反解 运动学方程 运动仿真
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自动上下料机械手运动学分析及仿真 被引量：33
4
作者 王战中 张俊 +2 位作者 季红艳 赵赛 臧丽超 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第5期244-246,共3页
基于数控机床-机械手加工系统的布局及功能,详细分析了上下料机械手的结构,并运用D-H参数法建立了该机械手的运动学方程。与此同时,对该机械手进行了正运动学和逆运动学分析,通过计算验证了,经运动学正解所求得的机械手末端位姿表达式T... 基于数控机床-机械手加工系统的布局及功能,详细分析了上下料机械手的结构,并运用D-H参数法建立了该机械手的运动学方程。与此同时,对该机械手进行了正运动学和逆运动学分析,通过计算验证了,经运动学正解所求得的机械手末端位姿表达式T是正确的。最后,基于用Solid-Works软件建立的机械手三维立体模型,用ADAMS软件对机械手完成自动上下料的过程进行仿真,得到上下料轨迹曲线。仿真结果符合工作过程的实际情况,说明该机械手运动学方程是有效的。 展开更多
关键词 自动上下料机械手 运动学分析 仿真
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轮式腿型机器人的越障分析与仿真 被引量：29
5
作者 陈殿生 黄宇 王田苗 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期371-375,共5页
为了提高地面移动机器人的地面适应性和越障能力,通过模仿昆虫的腿形,在移动机器人机械本体上设计了一种轮式腿结构.同时选择了轮式腿结构布局的最优方案,提高了机器人运动的平稳性.针对该种结构在非结构环境中的越障性能进行了相关的分... 为了提高地面移动机器人的地面适应性和越障能力,通过模仿昆虫的腿形,在移动机器人机械本体上设计了一种轮式腿结构.同时选择了轮式腿结构布局的最优方案,提高了机器人运动的平稳性.针对该种结构在非结构环境中的越障性能进行了相关的分析,从理论上分析了具有轮式腿结构的机器人具有很强的越障能力和越障平稳性.并用ADAMS(Au-tomatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)对该机器人进行了运动学的仿真,仿真结果表明具有轮式腿结构的机器人具有较强的越障能力,可以翻越高度为轮式腿半径1.2倍的垂直障碍,验证了机构的可行性和越障原理的正确性,为轮式腿型机器人的进一步研究提供了理论基础和依据. 展开更多
关键词 移动机器人 轮式腿结构 越障 运动学仿真
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用CAD约束和尺寸驱动技术分析平面机构的运动 被引量：25
6
作者 路懿 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第10期972-976,共5页
提出用 CAD约束和尺寸驱动技术分析平面机构的运动 .采用 CAD的几何约束、尺寸约束、尺寸方程和尺寸驱动技术 ,构造一些典型平面连杆模拟机构 .给定输入件的驱动尺寸 ,确定输出件被驱动尺寸 ,求出输出杆件运动点的轨迹 .利用 CAD软件的... 提出用 CAD约束和尺寸驱动技术分析平面机构的运动 .采用 CAD的几何约束、尺寸约束、尺寸方程和尺寸驱动技术 ,构造一些典型平面连杆模拟机构 .给定输入件的驱动尺寸 ,确定输出件被驱动尺寸 ,求出输出杆件运动点的轨迹 .利用 CAD软件的记录功能 ,得到机构输出点轨迹数据 ;再用 Excel软件拟合轨迹数据 ,得到轨迹拟合曲线和拟合方程 ;最后求解机构输出运动件的速度和加速度方程 .计算机模拟结果表明 ,文中方法不仅具有简单、快捷、直观、求解精度高和重复性好的优点 ,而且可以完成复杂机构和多自由度机构的运动分析 ,为机构的运动分析提供更有效的工具 . 展开更多
关键词 CAD约束 机构运动分析 计算机模拟 尺寸驱动 机构设计
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虚拟样机技术在小型农用装载机设计中的应用 被引量：22
7
作者 李勇 曾志新 +3 位作者 叶茂 马学梅 李航 丘晓彦 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期134-137,共4页
文章分析了虚拟样机技术的主要特点及其对小型装载机设计的重要性,阐述了小型农用装载机的设计原理,详细介绍了利用SolidWorks设计装载机虚拟样机的过程,其中包括虚拟样机的三维建模、虚拟装配、图形渲染、运动仿真、干涉检测、二维工... 文章分析了虚拟样机技术的主要特点及其对小型装载机设计的重要性,阐述了小型农用装载机的设计原理,详细介绍了利用SolidWorks设计装载机虚拟样机的过程,其中包括虚拟样机的三维建模、虚拟装配、图形渲染、运动仿真、干涉检测、二维工程图的转换等,并展示了根据虚拟样机技术制造的物理样机图像。结果表明,应用虚拟样机技术可以提高小型装载机的设计效率及质量。 展开更多
关键词 虚拟样机技术 装载机 农业机械 运动仿真
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以AutoCAD为平台的机器人运动仿真研究 被引量：15
8
作者 焦恩璋 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第10期932-936,共5页
借助 Auto CAD工作平台、以参数化三维实体造型进行建模 ,利用 Auto L ISP语言为工具进行机器人运动仿真 ,以 Puma 5 6 0为例 ,建立了机器人的数学模型和几何模型 ,并通过运动仿真 。
关键词 机器人 运动仿真 AUTOCAD AUTOLISP 数学模型 几何模型
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扶禾杆在不对行导入玉米茎秆中的运动仿真 被引量：22
9
作者 贺俊林 胡伟 +1 位作者 郭玉富 佟金 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期125-129,共5页
阐述了玉米收获不对行技术的必要性及其发展。根据全幅玉米收获机割台结构,构建了不对行机构的运动学模型;应用ADAMS软件,进行了不同工作参数下机收玉米中分禾和扶禾过程的动态模拟,分析了现有机构的参数对不对行收获时导入玉米植株的... 阐述了玉米收获不对行技术的必要性及其发展。根据全幅玉米收获机割台结构,构建了不对行机构的运动学模型;应用ADAMS软件,进行了不同工作参数下机收玉米中分禾和扶禾过程的动态模拟,分析了现有机构的参数对不对行收获时导入玉米植株的影响。仿真分析表明:主动喂入技术在不对行拢禾过程中可防止茎秆被向前推倒;扶禾杆在阻止茎秆侧向倾倒中起着至关重要的作用;喂入链链速与作业速度有较大相关。根据仿真结果对现有机构参数提出了技术改进建议。 展开更多
关键词 玉米收获 不对行 主动喂入 扶禾杆 仿真
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基于ADAMS的双足机器人建模与仿真 被引量：22
10
作者 梁青 宋宪玺 +1 位作者 周烽 王永 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2010年第5期162-165,238,共5页
为了提高双足机器人的设计效率,可以通过虚拟样机技术对其进行设计与仿真。针对机器人设计双足行走步态,首先以实际的物理样机为原型,建立双足机器人的七连杆模型,并用解析法求得机器人的逆运动学模型;然后在ADAMS软件中建立参数化的虚... 为了提高双足机器人的设计效率,可以通过虚拟样机技术对其进行设计与仿真。针对机器人设计双足行走步态,首先以实际的物理样机为原型,建立双足机器人的七连杆模型,并用解析法求得机器人的逆运动学模型;然后在ADAMS软件中建立参数化的虚拟样机模型,在Matlab软件中规划双足机器人在平地上的完整行走步态;最后将规划的步态导入ADAMS中,在虚拟样机上实现了双足机器人的行走仿真。仿真结果与规划的行走步态基本一致,验证了虚拟样机的有效性,从而为双足机器人的设计与步态规划提供了一种新的方法和可靠依据。 展开更多
关键词 双足机器人 虚拟样机 运动学仿真 步态规划
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便携式采茶机切割器运动仿真与试验 被引量：21
11
作者 杜哲 胡永光 王升 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第S1期221-226,共6页
利用ADAMS软件对双动割刀往复式切割器进行运动仿真研究,依据仿真结果,应用响应面法对一次切割率、重割率和漏割率进行分析,确定齿距20 mm、齿高19 mm、刀机速比1. 05为最优组合。此时,一次切割率、重割率和漏割率分别为76. 45%、21. 34... 利用ADAMS软件对双动割刀往复式切割器进行运动仿真研究,依据仿真结果,应用响应面法对一次切割率、重割率和漏割率进行分析,确定齿距20 mm、齿高19 mm、刀机速比1. 05为最优组合。此时,一次切割率、重割率和漏割率分别为76. 45%、21. 34%和2. 50%。利用双动割刀往复式切割器进行田间试验,并与仿真结果进行对比分析。结果表明,一次切割率实测值与模拟值绝对误差小于6%,漏割率实测值与模拟值绝对误差小于2%。此方法可为便携式采茶机切割器的参数优化提供理论依据。 展开更多
关键词 切割器 便携式采茶机 运动仿真 试验
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指形拨禾轮分禾机构的虚拟设计与运动仿真 被引量：21
12
作者 贺俊林 佟金 +2 位作者 陈志 方宪法 韩增德 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期53-56,共4页
采用CAD软件虚拟设计了不分行玉米收获机分禾部件,阐述了实体模型的建立方法及过程,并应用机械系统动力学仿真软件MSC.ADAMS构建了三维运动仿真模型,实现了在ADAMS/View环境下分禾过程中拢入玉米茎秆的运动仿真。仿真表明,拨禾轮转速和... 采用CAD软件虚拟设计了不分行玉米收获机分禾部件,阐述了实体模型的建立方法及过程,并应用机械系统动力学仿真软件MSC.ADAMS构建了三维运动仿真模型,实现了在ADAMS/View环境下分禾过程中拢入玉米茎秆的运动仿真。仿真表明,拨禾轮转速和作业速度对拢禾效果影响显著,指形拨禾杆末端形态对拢入玉米茎秆运动的影响值得注意。根据仿真结果对物理样机的设计提出了改进建议。 展开更多
关键词 玉米收获机 分禾机构 运动仿真
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BKX-I型变轴数控机床运动学仿真建模及实现 被引量：14
13
作者 丁洪生 王迪华 刘惠林 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期434-439,共6页
变轴数控机床具有刚度大、精度高、响应快、功能强等优点 ,但因空间并联 Stewart平台机构的非线性耦合关系 ,使设计、试验工作较复杂 ,必须依赖计算机完成 .以北京理工大学自行研制开发的 BKX- I型变轴数控机床为对象 ,在 Visual C++和 ... 变轴数控机床具有刚度大、精度高、响应快、功能强等优点 ,但因空间并联 Stewart平台机构的非线性耦合关系 ,使设计、试验工作较复杂 ,必须依赖计算机完成 .以北京理工大学自行研制开发的 BKX- I型变轴数控机床为对象 ,在 Visual C++和 Open GL环境下 ,通过计算机编程语言实现了样机实体建模和运动学仿真 ,为机床的一次性设计、试车成功提供了可靠保证 . 展开更多
关键词 变轴数控机床 运动学仿真 Stewart平台机构 BKX-1型 VISUALC++ OpenGL 并联机器人
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目标物体抓取机械手的设计与仿真 被引量：20
14
作者 王裕清 王红旗 +1 位作者 张高峰 陈小静 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第2期168-172,共5页
对机械手的整体结构进行设计,包括对电机的选型和机械臂的强度校核。运用D-H方法建立机械手的运动学方程,并对正运动学进行求解,建立机械手末端相对于基座的位姿。运用Pro/E软件建立五自由度机械手的三维实体样机模型,然后导入ADAMS软... 对机械手的整体结构进行设计,包括对电机的选型和机械臂的强度校核。运用D-H方法建立机械手的运动学方程,并对正运动学进行求解,建立机械手末端相对于基座的位姿。运用Pro/E软件建立五自由度机械手的三维实体样机模型,然后导入ADAMS软件中建立机械手的虚拟样机并进行仿真,得出关节角速度、关节力矩和末端点的位移、速度特性曲线;通过ADAMS软件仿真验证了关节电机选型计算的合理性与运动方程的正确性,为机械手的设计优化、运动控制提供数据基础。 展开更多
关键词 机械手 运动学 PRO/E ADAMS 仿真
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KUKA机器人运动学仿真与实验研究 被引量：20
15
作者 陈桂 王建红 汤玉东 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2014年第8期94-97,共4页
在研究分析六自由度关节机器人结构的基础上,以KUKA KR6-2机器人为研究对象,采用Denavit-Hartenberg法建立各杆件坐标系,通过齐次变换矩阵建立机器人运动学方程。在MATLAB环境下,借助Robotics Toolbox工具箱,构建机器人运动学模型,研究... 在研究分析六自由度关节机器人结构的基础上,以KUKA KR6-2机器人为研究对象,采用Denavit-Hartenberg法建立各杆件坐标系,通过齐次变换矩阵建立机器人运动学方程。在MATLAB环境下,借助Robotics Toolbox工具箱,构建机器人运动学模型,研究并实现该机器人的正运动学、逆运动学和轨迹规划的仿真,同时在KUKA机器人上进行实验验证。实验结果表明,仿真获得的数据可以准确、有效地控制实际机器人的运动轨迹,为机器人运动分析和设计提供可靠的依据。 展开更多
关键词 关节机器人 运动学方程 逆运动学 轨迹规划 仿真
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基于模糊PID的麦克纳姆轮移动平台的控制算法 被引量：19
16
作者 张忠民 郑仁辉 《应用科技》 CAS 2017年第6期53-59,共7页
为提高麦克纳姆轮移动平台移动的可靠性和准确性,在分析了麦克纳姆轮全向移动的原理和运动模型的基础上,发现麦克纳姆轮移动平台中如果四个轮子的转速控制不理想或某个轮子打滑,造成了移动平台的移动不稳定。采用模糊PID控制算法,实现... 为提高麦克纳姆轮移动平台移动的可靠性和准确性,在分析了麦克纳姆轮全向移动的原理和运动模型的基础上,发现麦克纳姆轮移动平台中如果四个轮子的转速控制不理想或某个轮子打滑,造成了移动平台的移动不稳定。采用模糊PID控制算法,实现了对麦克纳姆轮的4个轮子的转速精确控制,解决了麦克纳姆移动平台运动的不稳定性和运动方向偏离。通过MATLAB仿真实验和测试实验表明,模糊PID算法对麦克纳姆移动平台的控制具有很好的鲁棒性。 展开更多
关键词 麦克纳姆轮 全向移动 模糊PID 移动平台 运动学模型 控制 模糊推理 MATLAB仿真
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工业码垛机器人机构设计与运动学分析 被引量：19
17
作者 姚猛 韩宝玲 +2 位作者 罗庆生 孙祥溪 王斌 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2011年第5期31-33,37,共4页
研究与探讨了新型工业码垛机器人机构设计和运动学分析问题,对于机器人的核心机构设计问题进行了详细的数学推导,并通过实验数据对分析结论进行了验证,还根据数学推导结果计算出了机器人的工作空间,且通过Matlab对机器人的三维工作空间... 研究与探讨了新型工业码垛机器人机构设计和运动学分析问题,对于机器人的核心机构设计问题进行了详细的数学推导,并通过实验数据对分析结论进行了验证,还根据数学推导结果计算出了机器人的工作空间,且通过Matlab对机器人的三维工作空间进行了仿真分析,仿真分析结果与机器人实际运行结果完全吻合。所做工作对开展新型工业码垛机器人理论研究与工程探索具有重要意义。 展开更多
关键词 新型工业码垛机器人 机构设计 运动学分析 仿真分析 工作空间分析
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基于MATLAB的工业机器人运动学仿真研究 被引量：17
18
作者 扶宇阳 葛阿萍 《机械工程与自动化》 2013年第3期40-42,45,共4页
采用D-H方法建立了IRB140机器人数学模型,构建了运动学方程并对方程进行了求解。利用MATLAB的机器人工具箱建立了机器人三维模型,通过编程实现了对机器人模型的检验,经过对运动学方程的求解结果和滑块控制图所设定数值的比较,其误差很小... 采用D-H方法建立了IRB140机器人数学模型,构建了运动学方程并对方程进行了求解。利用MATLAB的机器人工具箱建立了机器人三维模型,通过编程实现了对机器人模型的检验,经过对运动学方程的求解结果和滑块控制图所设定数值的比较,其误差很小,验证了模型的可靠性;对机器人运动学正逆解进行了仿真得到了各种有效的仿真数据,为后续动力学研究和轨迹规划打下了基础。 展开更多
关键词 IRB140机器人 运动学仿真 MATLAB
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骑座相贯线焊接机器人运动学分析及仿真 被引量：14
19
作者 李晓辉 汪苏 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期964-968,共5页
针对复杂相贯线曲线机器人自动焊接的特殊要求,开发了骑座式相贯线焊接机器人,并通过对机器人结构进行合理简化建立了机器人的D-H连杆坐标系.根据D-H连杆坐标系,推导了机器人的运动学正解方程和逆解方程,并结合机器人关节变量的取值范围... 针对复杂相贯线曲线机器人自动焊接的特殊要求,开发了骑座式相贯线焊接机器人,并通过对机器人结构进行合理简化建立了机器人的D-H连杆坐标系.根据D-H连杆坐标系,推导了机器人的运动学正解方程和逆解方程,并结合机器人关节变量的取值范围,确定了逆解的唯一性.然后通过Matlab仿真软件对机器人的运动学进行了仿真,结果表明所得的机器人正、逆运动学方程完全正确.仿真误差表明所得结果完全可以满足工程需要,为相贯线焊接机器人的轨迹控制和离线编程提供了依据和算法支持. 展开更多
关键词 相贯线 焊接机器人 运动学仿真
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空间四面体翻滚机器人运动学分析及仿真实验 被引量：17
20
作者 张利格 毕树生 彭朝琴 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期415-420,427,共7页
对四面体及多面体机器人的研究现状进行了分析.介绍了空间四面体翻滚机器人的结构,由6根伸缩臂和4个顶部节点平台组成,通过伸缩臂的运动可以使四面体的重心失稳,实现翻滚运动.结合四面体翻滚机器人的运动形式,给出了翻滚的临界条件,根... 对四面体及多面体机器人的研究现状进行了分析.介绍了空间四面体翻滚机器人的结构,由6根伸缩臂和4个顶部节点平台组成,通过伸缩臂的运动可以使四面体的重心失稳,实现翻滚运动.结合四面体翻滚机器人的运动形式,给出了翻滚的临界条件,根据不同的运动阶段对四面体翻滚机器人进行了运动学分析.利用Adams虚拟样机技术对四面体翻滚机器人进行了运动学仿真,并进行了样机的实验,验证了方法的正确性.该分析结果可进一步用于空间四面体翻滚机器人的动力学分析和优化设计. 展开更多
关键词 空间四面体翻滚机器人 运动学分析 临界条件 运动学仿真
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