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基于机器视觉的自然环境下作物行识别与导航线提取 被引量:96
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作者 孟庆宽 何洁 +4 位作者 仇瑞承 马晓丹 司永胜 张漫 刘刚 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期172-178,共7页
针对基于机器视觉的农业导航机器人在图像处理时易受光照变化影响和常规导航线检测算法实时性、稳健性不高等问题,提出了YCrCg颜色模型,选择该颜色模型中与光照无关的Cg分量进行后续图像处理,采用基于二维直方图的模糊C均值聚类法(FCM)... 针对基于机器视觉的农业导航机器人在图像处理时易受光照变化影响和常规导航线检测算法实时性、稳健性不高等问题,提出了YCrCg颜色模型,选择该颜色模型中与光照无关的Cg分量进行后续图像处理,采用基于二维直方图的模糊C均值聚类法(FCM)进行图像分割,并根据图像中作物行的特点,提出了基于直线扫描的作物行直线检测算法。该算法将图像底边和顶边像素点作为直线的两个端点,通过移动上下端点位置产生不同斜率直线,选择包含目标点最多的直线作为作物行中心线。实验表明,不同光照下基于YCrCg颜色模型的图像分割可以有效地识别出作物行,处理一幅640pixel×480pixel图片耗时约为16.5ms,直线扫描算法能快速准确的检测出导航线,与最小二乘法、Hough变换等算法相比具有速度快、抗干扰性强等优点。 展开更多
关键词 机器视觉 颜色模型 图像分割 导航线 农业导航
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基于图像处理的玉米收割机导航路线检测方法 被引量:38
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作者 梁习卉子 陈兵旗 +3 位作者 姜秋慧 朱德利 杨明 乔妍 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第22期43-49,共7页
快速精准的检测出导航路线并对田端做出准确判断是收割机视觉导航的前提。为解决玉米收割机导航作业过程中因玉米列阴影、玉米田端的杂草等因素对检测精度干扰的问题,该文通过分析视觉导航图像的颜色特征去除阴影干扰,对玉米收割机提取... 快速精准的检测出导航路线并对田端做出准确判断是收割机视觉导航的前提。为解决玉米收割机导航作业过程中因玉米列阴影、玉米田端的杂草等因素对检测精度干扰的问题,该文通过分析视觉导航图像的颜色特征去除阴影干扰,对玉米收割机提取导航作业路径和判断田端提出了检测算法。为减少计算量,设定关注区域作为非第一帧图像的处理范围;为去除玉米列阴影对检测结果造成的干扰,强调关注区域内G(绿色)分量并减弱R(红色)或B(蓝色)分量;为加快处理速度,采用跳行累计G分量的方式确定候补点。在关注区域内对图像中去除阴影干扰后的G分量垂直累计值查找候补点,对图像上半部分收敛性好的候补点通过方差计算确定出已知点,再利用过已知点Hough变换拟合出玉米列边界所在的导航线。最后采用R分量的连续突变判断收割机是否到达田端。田间试验表明:目标直线的平均检测时间为50.13 ms/帧,对田端的检测准确可靠,满足玉米收割的作业要求。该研究成果也适用于高粱等其它高杆作物的机械化收获应用。 展开更多
关键词 农业机械 作物 图像处理 导航线检测 过已知点Hough变换
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基于区域生长法的医学图像分割 被引量:28
3
作者 舒添慧 胥布工 胡战虎 《微计算机信息》 北大核心 2008年第18期284-285,195,共3页
医学图像分割是CT图像的三维重建等后续操作的基础,分割的准确性对医生判断至关重要。本文深入研究区域生长算法,并用VC++实现了该算法。区域生长法可满足图像分割的多种要求,既提取CT图的边缘信息,又针对某一特定区域的病灶单独实行分... 医学图像分割是CT图像的三维重建等后续操作的基础,分割的准确性对医生判断至关重要。本文深入研究区域生长算法,并用VC++实现了该算法。区域生长法可满足图像分割的多种要求,既提取CT图的边缘信息,又针对某一特定区域的病灶单独实行分割,缩短了手术计划的时间,实验结果为临床诊断提供有利的帮助信息,提高了手术导航的效率。 展开更多
关键词 图像分割 医学图像 区域生长 手术导航
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机器视觉技术在现代农业装备领域的应用进展 被引量:34
4
作者 周航 杜志龙 +3 位作者 武占元 宋程 郭楠 林亚玲 《中国农机化学报》 2017年第11期86-92,共7页
随着图像处理算法和计算机设备的长足进步,机器视觉技术在现代农业装备领域的发展方兴未艾,在许多生产环节取得重大的应用成果,提高农业生产的效率和自动化程度。在中国这个世界最大的农业市场面前,农业机器视觉装备无疑具有巨大的发展... 随着图像处理算法和计算机设备的长足进步,机器视觉技术在现代农业装备领域的发展方兴未艾,在许多生产环节取得重大的应用成果,提高农业生产的效率和自动化程度。在中国这个世界最大的农业市场面前,农业机器视觉装备无疑具有巨大的发展潜力和市场前景。介绍机器视觉技术在农产品分选、生产自动化、病虫草害控制、采摘机械和导航定位等领域的农业装备上的研究及应用,对目前存在的问题进行分析和总结,并展望未来的发展趋势。 展开更多
关键词 机器视觉 农业装备 应用 图像处理 导航
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图像导航技术的发展和应用 被引量:14
5
作者 包桂秋 周兆英 +1 位作者 熊沈蜀 叶雄英 《航空计测技术》 2003年第6期1-4,共4页
对图像导航的概念、特点做了详细的阐述。介绍了图像导航在机器人导航、导弹导航以及作为辅助导航系统的典型应用 ,并分析了图像导航在不同的应用领域中的特点、优点和局限性。文章对图像导航在微型飞行器导航中的应用也给出了较详细的... 对图像导航的概念、特点做了详细的阐述。介绍了图像导航在机器人导航、导弹导航以及作为辅助导航系统的典型应用 ,并分析了图像导航在不同的应用领域中的特点、优点和局限性。文章对图像导航在微型飞行器导航中的应用也给出了较详细的分析。最后 ,对图像导航的前景和发展趋势做了预测。 展开更多
关键词 图像导航技术 微型飞行器 辅助导航 图像匹配 机器人 导弹
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虚拟校园三维全景漫游技术研究 被引量:25
6
作者 杨琳 赵建民 +2 位作者 朱信忠 徐慧英 郑国强 《计算机工程与科学》 CSCD 2007年第10期26-28,共3页
本文对全景漫游技术进行了讨论。全景漫游技术中需要解决三个问题:全景图的生成、漫游空间的编辑和浏览器的设计。基于两张圆鱼眼图像生成单张球面全景图,我们开发实现了浙江师范大学校园全景漫游系统。在全景图的生成中,提出了一种基... 本文对全景漫游技术进行了讨论。全景漫游技术中需要解决三个问题:全景图的生成、漫游空间的编辑和浏览器的设计。基于两张圆鱼眼图像生成单张球面全景图,我们开发实现了浙江师范大学校园全景漫游系统。在全景图的生成中,提出了一种基于拼合参数自动寻优的球面全景图生成方法。该方法具有拼合速度快、拼合效果好的特点。 展开更多
关键词 虚拟现实 圆鱼眼图像 图像拼接 全景漫游 球缺模型
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基于视觉的同时定位与地图构建方法综述 被引量:26
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作者 何俊学 李战明 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2010年第8期2839-2844,共6页
基于视觉的自主导航与路径规划是移动机器人研究的关键技术,对基于视觉的计算机导航与同时定位及地图构建(SLAM)方法近三十年的发展进行了总结和展望。将视觉导航分为室内导航和室外导航,并详细阐述了每一种子类型的特点和方法。对于室... 基于视觉的自主导航与路径规划是移动机器人研究的关键技术,对基于视觉的计算机导航与同时定位及地图构建(SLAM)方法近三十年的发展进行了总结和展望。将视觉导航分为室内导航和室外导航,并详细阐述了每一种子类型的特点和方法。对于室内视觉导航,列举了经典导航模型和技术方法,探讨了解决SLAM问题的最新进展:HTM-SLAM算法和基于特征的算法;对室外视觉导航,阐述了国际国内目前的研究动态。 展开更多
关键词 计算机视觉 图像处理 导航 同时定位与地图构建 综述
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机器视觉在我国农业中的应用研究进展分析 被引量:22
8
作者 王风云 郑纪业 +4 位作者 唐研 刘延忠 李乔宇 穆元杰 王磊 《山东农业科学》 2016年第4期139-144,共6页
随着图像处理、模式识别、人工智能等技术的不断发展,机器视觉技术在我国农业上的研究逐步深入,并取得了许多重要成果。本文基于中国知网全文数据库检索系统,对我国基于机器视觉的农业研究进行了博、硕士学位论文与期刊论文的统计、分... 随着图像处理、模式识别、人工智能等技术的不断发展,机器视觉技术在我国农业上的研究逐步深入,并取得了许多重要成果。本文基于中国知网全文数据库检索系统,对我国基于机器视觉的农业研究进行了博、硕士学位论文与期刊论文的统计、分析。结果显示,我国农业机器视觉研究主要涉及检测、图像处理、轨迹跟踪与车辆导航、模式识别及其应用等主题,主要集中在图像信息获取方法、图像处理与识别算法、智能导航算法以及系统集成应用等方面,以《农机化研究》、《农业工程学报》和《农业机械学报》为主要发表刊物,主要受国家自然科学基金、国家高技术研究发展计划("863"计划)、国家科技支撑计划、省科技攻关计划、省自然科学基金等项目支持,国内研究机构以中国农业大学、南京农业大学、浙江大学、华南农业大学、山西农业大学和江苏大学为主。但目前我国基于机器视觉的农业研究在作物生长信息检测、杂草识别、变量控制、机械智能导航、采摘与分选等方面离实用化、商品化仍有一定的距离,集成符合我国农业发展实际的机器视觉技术系统将是今后重要的研究方向。本研究为机器视觉在我国农业上的进一步应用研究提供了参考。 展开更多
关键词 机器视觉 农业 图像处理 模式识别 视觉导航
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红枣收获机视觉导航路径检测 被引量:22
9
作者 张雄楚 陈兵旗 +4 位作者 李景彬 梁习卉子 姚庆旺 穆述豪 姚文广 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第13期133-140,共8页
针对新疆地区骏枣与灰枣枣园的收获作业,该研究提出一种红枣收获机枣树行视觉导航路径检测算法。通过枣园图像固定区域中B分量垂直累计直方图的标准差d与最小值f的关系对枣园种类进行自动判断。针对灰枣枣园,首先采用色差法与OTSU法对... 针对新疆地区骏枣与灰枣枣园的收获作业,该研究提出一种红枣收获机枣树行视觉导航路径检测算法。通过枣园图像固定区域中B分量垂直累计直方图的标准差d与最小值f的关系对枣园种类进行自动判断。针对灰枣枣园,首先采用色差法与OTSU法对图像进行灰度化与二值化处理,然后进行面积去噪与补洞处理,在处理区域内从上向下逐行扫描,将每行像素上像素值为0的像素点坐标平均值作为该行候补点的坐标,并将所有候补点坐标的平均值作为Hough变换的已知点坐标,最后基于过已知点的Hough变换拟合导航路径;针对骏枣枣园,在处理区域内通过垂直累计R分量的方法确定扫描区间,然后在扫描区间内从上到下逐行扫描,将每行像素上R分量值最小的像素点作为该行的候补点,并将所有候补点的坐标平均值作为Hough变换的已知点,最后使用过已知点的Hough变换拟合导航路径。试验结果表明:对于灰枣枣园与骏枣枣园,该算法的路径检测准确率平均值分别为94%和93%,处理1帧图像平均耗时分别为0.042和0.046s,检测准确性与实时性满足红枣收获机作业要求,能够自动判别枣园种类进行作业,可为实现红枣收获机自动驾驶提供理论依据。 展开更多
关键词 农业机械 图像处理 视觉导航 枣园 HOUGH变换
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无人机景象匹配视觉导航技术综述 被引量:21
10
作者 赵春晖 周昳慧 +2 位作者 林钊 胡劲文 潘泉 《中国科学:信息科学》 CSCD 北大核心 2019年第5期507-519,共13页
高精度定位与导航是实现无人机自主飞行、高效侦察与精确打击的关键技术之一.景象匹配视觉导航技术因其设备结构简单、被动式、定位精度高等特点,能与惯性系统组合构成自主性很强的高精度导航系统.通过分析当前基于景象匹配的无人机视... 高精度定位与导航是实现无人机自主飞行、高效侦察与精确打击的关键技术之一.景象匹配视觉导航技术因其设备结构简单、被动式、定位精度高等特点,能与惯性系统组合构成自主性很强的高精度导航系统.通过分析当前基于景象匹配的无人机视觉导航技术研究现状,发现国外研究主要集中于单独利用视觉图像信息进行飞机姿态、导航信息提取以及联合IMU等传感器的组合导航系统;国内该领域的研究鲜见报道,但对该技术所涉及的惯性组合导航、视觉/激光测距三维地图重建、视觉导航着陆应用等技术进行了大量研究.本文总结了无人机景象匹配视觉导航技术的特点、分类与研究方法,得出在不同时间、不同视角、不同光照、不同分辨率、不同平台以及不同传感器等条件下,在高精度、强实时、鲁棒、连续视觉导航任务中,无人机景象匹配视觉导航需突破的关键技术. 展开更多
关键词 无人机 视觉导航 景象匹配 图像匹配 惯性导航
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基于彩色加权引导滤波-Retinex算法的导航图像增强 被引量:20
11
作者 许凤麟 苗玉彬 张铭 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期921-927,共7页
在夜间低照度环境下,轮胎式龙门起重机(RTG)常常需要执行自动驾驶导航任务,针对导航过程中地面引导线图像边缘难以检测的问题,提出一种彩色加权引导滤波-Retinex(CWGIF-Retinex)算法.首先,有针对性地改进加权引导滤波算法的权值估计方案... 在夜间低照度环境下,轮胎式龙门起重机(RTG)常常需要执行自动驾驶导航任务,针对导航过程中地面引导线图像边缘难以检测的问题,提出一种彩色加权引导滤波-Retinex(CWGIF-Retinex)算法.首先,有针对性地改进加权引导滤波算法的权值估计方案,用矢量梯度方法提取经过Retinex算法处理的彩色图像边缘作为权值;进而,利用CWGIF算法估算引导线图像的照度分量,并通过单尺度Retinex算法计算得到反射分量;最后,通过算法计算得到色彩与轮廓边缘均增强的引导线图像.实验证明,CWGIF-Retinex算法相较于传统算法能够更好地增强弱光照区域的色彩,同时还能起到消除光晕伪影、颜色保真和增强引导线边缘对比度的效果. 展开更多
关键词 彩色加权引导滤波算法 RETINEX算法 夜间图像 色彩增强 自动驾驶导航 轮胎式龙门起重机导航
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基于Census变换的双目视觉作物行识别方法 被引量:21
12
作者 翟志强 朱忠祥 +2 位作者 杜岳峰 张硕 毛恩荣 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期205-213,共9页
针对基于双目视觉技术的作物行识别算法在复杂农田环境下,立体匹配精度低、图像处理速度慢等问题,该文提出了一种基于Census变换的作物行识别算法。该方法运用改进的超绿-超红方法灰度化图像,以提取绿色作物行特征;采用最小核值相似算... 针对基于双目视觉技术的作物行识别算法在复杂农田环境下,立体匹配精度低、图像处理速度慢等问题,该文提出了一种基于Census变换的作物行识别算法。该方法运用改进的超绿-超红方法灰度化图像,以提取绿色作物行特征;采用最小核值相似算子检测作物行特征角点,以准确描述作物行轮廓信息;运用基于Census变换的立体匹配方法计算角点对应的最优视差,并根据平行双目视觉定位原理计算角点的空间坐标;根据作物行生长高度及种植规律,通过高程及宽度阈值提取有效的作物行特征点并检测作物行数量;运用主成分分析法拟合作物行中心线。采用无干扰、阴影、杂草及地头环境下的棉田视频对算法进行对比试验。试验结果表明,对于该文算法,在非地头环境下,作物行中心线的正确识别率不小于92.58%,平均偏差角度的绝对值不大于1.166°、偏差角度的标准差不大于2.628°;图像处理时间的平均值不大于0.293 s、标准差不大于0.025 s,能够满足田间导航作业的定位精度及实时性要求。 展开更多
关键词 作物 图像识别 导航 双目视觉 作物行识别 立体匹配 Census变换
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非结构化环境下机器人视觉导航的路径识别方法 被引量:20
13
作者 赵立明 叶川 +2 位作者 张毅 徐晓东 陈婧 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期259-268,共10页
提出了一种基于模糊粗糙集的非结构化路径识别与机器人引导方法。通过自适应面阵列电荷耦合传感器的图像清晰度控制方法,获取了最佳信息量图像。构建了模糊粗糙集的非结构化路径识别模型,借助粗糙集理论预定义图像目标、背景和不确定区... 提出了一种基于模糊粗糙集的非结构化路径识别与机器人引导方法。通过自适应面阵列电荷耦合传感器的图像清晰度控制方法,获取了最佳信息量图像。构建了模糊粗糙集的非结构化路径识别模型,借助粗糙集理论预定义图像目标、背景和不确定区域,融合相对模糊连接度竞争机制对不确定区域的像素进行了模糊重分类,精确描绘了机器人的导航路径。该模型可实现未知非结构化路径区域的自动识别,亦可引入灰度先验特征识别指定路径区域。结果表明,该方法对提高机器人在非结构化环境中的自主探索能力具有实际意义。 展开更多
关键词 机器视觉 图像处理 移动机器人 非结构化路径 视觉导航 模糊粗糙集
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静态像点高斯灰度扩散模型参数估计方法 被引量:19
14
作者 王海涌 周文睿 +1 位作者 林浩宇 王新龙 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期267-272,共6页
为了实现星敏感器高斯灰度扩散模型的参数估计,设计了平行光管成像标定实验及相关算法。基于高斯规律建立并求解了以高斯扩散半径和像点质心坐标偏差为变量的方程组,进一步求得灰度能量系数;在3个不同平行光源方位拍摄图像,利用图像灰... 为了实现星敏感器高斯灰度扩散模型的参数估计,设计了平行光管成像标定实验及相关算法。基于高斯规律建立并求解了以高斯扩散半径和像点质心坐标偏差为变量的方程组,进一步求得灰度能量系数;在3个不同平行光源方位拍摄图像,利用图像灰度数据计算模型参数的系列测量值,分别取均值作为其估计值;建立实验验证方法,将3个估计参数代入模型模拟静态星像点,将模拟图像与存在噪声的实拍图像做相似度比较,3pixel×3pixel窗口内相似度高于0.97,5pixel×5pixel窗口内高于0.98,7pixel×7pixel窗口内高于0.98。结果表明,方程组求解得到的高斯扩散半径、像点质心偏差的值可信,推导公式正确。 展开更多
关键词 图像处理 导航技术 参数估计 星图模拟 灰度扩散
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一种基于视觉的道路检测算法 被引量:11
15
作者 胡明昊 杨文杰 +1 位作者 任明武 杨静宇 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2005年第7期1704-1706,共3页
计算机视觉导航使移动机器人可以工作于复杂环境中,而道路检测是其中的关键环节。针对道路的多样性和环境因素的影响,提出了一种稳健的道路检测算法。依据道路特征把图像分为3组区域:路、非路和不确定区域,然后对难以判断的不确定区域... 计算机视觉导航使移动机器人可以工作于复杂环境中,而道路检测是其中的关键环节。针对道路的多样性和环境因素的影响,提出了一种稳健的道路检测算法。依据道路特征把图像分为3组区域:路、非路和不确定区域,然后对难以判断的不确定区域使用假设检验的策略,依据道路的形状、路宽和面积信息综合判断,把不确定区域合并到路或者非路区域,从而快速准确地检测出道路。该算法已经在移动机器人-ATRV上测试和使用。 展开更多
关键词 道路检测 图像分割 假设检验 视觉导航
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机器人辅助微创外科手术系统的研究现状及关键技术分析 被引量:9
16
作者 邵兵 孙立宁 杜志江 《黑龙江大学自然科学学报》 CAS 北大核心 2005年第1期56-60,共5页
机器人辅助微创外科手术技术是近年来医疗机器人领域的研究热点之一, 阐述机器人辅助微创外科手术技术在国内外的研究现状,在分析微创外科手术过程后,提出微创外科手术机器人系统的设计方案,并就机器人系统安全与故障诊断、主从遥控、... 机器人辅助微创外科手术技术是近年来医疗机器人领域的研究热点之一, 阐述机器人辅助微创外科手术技术在国内外的研究现状,在分析微创外科手术过程后,提出微创外科手术机器人系统的设计方案,并就机器人系统安全与故障诊断、主从遥控、虚拟现实和图像导航等关键技术进行深入分析。 展开更多
关键词 微创外科手术 机器人 主从遥控 虚拟现实 图像导航
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无人直升机视觉着舰中合作目标角点检测算法 被引量:15
17
作者 郝帅 程咏梅 +1 位作者 马旭 赵建涛 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期653-659,共7页
舰载无人直升机自主着舰视觉导航在拍摄图像时,存在大尺度、角度畸变,使得合作目标角点难以检测,提出一种基于SIFT的分区双向匹配角点检测算法。设计了一种非对称彩色合作目标(由红色背板、绿色的H形和三角形组成),利用色彩信息对合作... 舰载无人直升机自主着舰视觉导航在拍摄图像时,存在大尺度、角度畸变,使得合作目标角点难以检测,提出一种基于SIFT的分区双向匹配角点检测算法。设计了一种非对称彩色合作目标(由红色背板、绿色的H形和三角形组成),利用色彩信息对合作目标进行分割裁剪、识别,并分别对基准裁剪图和实拍裁剪图提取SIFT特征。为了提高SIFT特征匹配的实时性和准确性,提出了分区双向匹配策略。首先求取基准和实拍裁剪图中H形、小三角形重心以及H形上距离三角形重心最近的边缘点,以这三对匹配点求取基准图和实拍图间的粗略仿射模型。将基准裁剪图中的SIFT特征点经过该模型变换得到实拍裁剪图中的映射点,以每个映射点为圆心,以裁剪图宽度的1/4为半径将其分区,匹配时只选择每个映射点区域内的SIFT特征匹配点。同理,对基准裁剪图也进行分区处理。然后通过双向匹配及RANSAC算法剔除错误的匹配对,利用正确的匹配对完成基准图和实拍图仿射变换的精确模型。最后,将基准图中标定好的角点经过仿射变换获取实拍图中合作目标的角点位置。实验结果表明,该算法不仅精度高、鲁棒性强,而且具有较好的实时性。 展开更多
关键词 算法 舰载机 设计 特征提取 直升机 图像匹配 图像处理 图像分割 不变性 着舰 导航 无人飞行器 尺度不变特征变换 视觉着舰 分区 双向匹配
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血管介入手术机器人的关键技术分析 被引量:15
18
作者 卢旺盛 刘达 +1 位作者 田增民 张大鹏 《生物医学工程研究》 2009年第4期303-306,共4页
机器人辅助微创外科手术技术是近年来医疗机器人领域的研究热点之一,在分析血管介入手术过程的基础上,提出血管介入手术机器人的关键技术,并就系统的图像导航、机械结构、磁导航技术、系统安全技术、基于虚拟力反馈的手术模拟与培训等... 机器人辅助微创外科手术技术是近年来医疗机器人领域的研究热点之一,在分析血管介入手术过程的基础上,提出血管介入手术机器人的关键技术,并就系统的图像导航、机械结构、磁导航技术、系统安全技术、基于虚拟力反馈的手术模拟与培训等关键技术进行深入分析。 展开更多
关键词 微创外科手术 机器人 磁导航技术 虚拟力反馈 图像导航
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基于三维全景视图的虚拟校园漫游导航系统 被引量:15
19
作者 苏融 李胜乐 厉彦玲 《山东农业大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2014年第1期103-109,共7页
三维全景图技术是一种基于图像绘制的虚拟现实技术,使用真实的照片展现场景达到沉浸式虚拟漫游的效果,提供给用户良好的交互性。本文将采用三维全景图技术实现对山东农业大学虚拟校园漫游系统的原型设计,将校园地理信息和其他校园信息... 三维全景图技术是一种基于图像绘制的虚拟现实技术,使用真实的照片展现场景达到沉浸式虚拟漫游的效果,提供给用户良好的交互性。本文将采用三维全景图技术实现对山东农业大学虚拟校园漫游系统的原型设计,将校园地理信息和其他校园信息相结合,实现校园漫游导航及信息的浏览查询,并可上载到计算机网络,提供远程用户访问。 展开更多
关键词 全景图 虚拟校园 三维 导航
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基于ICP算法的手术导航三维配准技术 被引量:14
20
作者 王君臣 王田苗 +1 位作者 徐源 方礼明 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期434-438,共5页
针对计算机辅助手术三维导航技术中术前CT图像与术中实际空间的配准问题,提出一种基于最近点迭代(ICP,Iterative Closest Point)算法的特征点云配准技术.利用医学图像空间和实际空间特征区域的两片点云坐标进行三维配准.对CT图像进行重... 针对计算机辅助手术三维导航技术中术前CT图像与术中实际空间的配准问题,提出一种基于最近点迭代(ICP,Iterative Closest Point)算法的特征点云配准技术.利用医学图像空间和实际空间特征区域的两片点云坐标进行三维配准.对CT图像进行重建、分割及交互式操作得到医学图像特征点云;利用光学定位仪实时采集实际空间中对应区域的点云;通过主元分析(PCA,Principal Component Analysis)获取两组点云数据的特征向量进行初配准;进行最近点迭代使配准矩阵收敛到一个最优解,其中采用k-d tree寻找邻近点加速迭代过程.以塑料脊柱模型骨为对象进行了脊柱手术导航配准精度实验,进一步对实验中的点云数据加入高斯噪声以进行误差分析.结果表明这种配准方法简单可靠,在模型骨情况下配准精度在1 mm以内. 展开更多
关键词 图像配准 最近点迭代 手术导航 三维重建 轮廓提取
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