人体外骨骼服技术综述 被引量：14

1

作者 张向刚 秦开宇 石宇亮 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2015年第8期1-6,共6页

人体外骨骼系统是一种穿戴在操作者身体外部的,融入了先进控制、信息、机械等技术的人机电系统,最终实现了力量的增强和感官的延伸。其研究将大大促进机器人技术、认知科学、医学等学科的发展,在抢险救灾、家庭护理等诸多方面具有广阔... 人体外骨骼系统是一种穿戴在操作者身体外部的,融入了先进控制、信息、机械等技术的人机电系统,最终实现了力量的增强和感官的延伸。其研究将大大促进机器人技术、认知科学、医学等学科的发展,在抢险救灾、家庭护理等诸多方面具有广阔的应用前景,因此具有重要的科学理论意义和应用价值。首先介绍了人体外骨骼系统在国内外的发展和研究现状,然后简介了其基本功能结构和工作原理,接着阐述了实现外骨骼系统所涉及的主要关键技术,包括:仿生机械结构、人机接口、随动控制、驱动机构和能源系统技术等,并介绍了一些相关的新兴研究方向。 展开更多

关键词 人体外骨骼 人机耦合

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基于人机耦合模型的上肢康复外骨骼闭环PD迭代控制方法 被引量：11

2

作者 王文东 肖孟涵 +3 位作者 孔德智 郭栋 袁小庆 张鹏 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第21期11-21,共11页

针对多关节上肢外骨骼重复性康复训练非线性求解困难问题,提出了一种闭环PD迭代学习控制方法。基于人体工学确定了六自由度上肢外骨骼康复机械臂的参数、自由度配置与关节运动范围。以人机交互力为耦合方式,建立了基于牛顿-欧拉法的人... 针对多关节上肢外骨骼重复性康复训练非线性求解困难问题,提出了一种闭环PD迭代学习控制方法。基于人体工学确定了六自由度上肢外骨骼康复机械臂的参数、自由度配置与关节运动范围。以人机交互力为耦合方式,建立了基于牛顿-欧拉法的人机耦合模型,完成了人机耦合动力学模拟分析。基于迭代学习控制理论提出外骨骼康复机械臂的闭环PD迭代学习控制方法,通过建模仿真分析了肩关节/肘关节迭代学习控制的轨迹误差、人机交互力和驱动力矩。第三次迭代后的轨迹误差小于0.05 rad,PD迭代学习控制器的输出对系统控制进行了有效的补偿,提高了系统状态的稳定性。研制了六自由度上肢外骨骼康复机械臂样机,开展试验测试。试验结果表明,随着控制试验在迭代域上的运行,系统的输出向着期望的系统状态转化,所提出的迭代学习控制算法可以提高上肢外骨骼康复训练重复性运动的控制精度,进而提高人机交互性能。 展开更多

关键词 上肢外骨骼 人机耦合 康复训练 迭代控制方法

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行业企业联盟CSCW信息平台中的分形网络协作 被引量：5

3

作者 董红召 陈鹰 +1 位作者 杨灿军 郑军红 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第9期1160-1166,共7页

企业网络协作信息平台是实现行业企业联盟协作活动的基础 分形网络协作遵循大自然的分形法则 ,可以支持企业网络协同制造的快速动态重构 首先构造了具有自相似、自组织及人机耦合等特性的分形Agent ,以有效地表示联盟中各级生产组织单... 企业网络协作信息平台是实现行业企业联盟协作活动的基础 分形网络协作遵循大自然的分形法则 ,可以支持企业网络协同制造的快速动态重构 首先构造了具有自相似、自组织及人机耦合等特性的分形Agent ,以有效地表示联盟中各级生产组织单元 ;运用分形Agent理论以及分形L系统构造了网络协作系统 ,根据企业级协作系统以及部门级协作系统的结构和工作流管理的自相似性 ,简化了网络协作问题 ; 展开更多

关键词 企业网络 CSCW 信息平台 分形网络协作 行业企业 联盟 计算机网络

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穿戴式下肢外骨骼对人体步态特性的影响研究 被引量：6

4

作者 张峻霞 蔡运红 刘琪 《生物医学工程学杂志》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期785-794,共10页

本文拟探明穿戴式下肢外骨骼对人体下肢相应关节参数与肌肉运动学、动力学参数的影响变化,进而为优化其结构、提高其系统性能提供科学依据。本文通过采集受试者的行走数据,以人体下肢各关节在矢状面上的关节角度作为下肢外骨骼仿真分析... 本文拟探明穿戴式下肢外骨骼对人体下肢相应关节参数与肌肉运动学、动力学参数的影响变化,进而为优化其结构、提高其系统性能提供科学依据。本文通过采集受试者的行走数据,以人体下肢各关节在矢状面上的关节角度作为下肢外骨骼仿真分析的驱动数据,运用人体生物力学分析软件Anybody分别建立了人体模型(即未穿戴下肢外骨骼的人体模型)和人-机系统模型(即穿戴下肢外骨骼后的模型),并对比分析了两种情况下人体下肢运动时的运动学参数(关节力、关节力矩)及肌肉参数(肌肉力、肌肉激活程度、肌肉收缩速度、肌肉长度)的变化情况。实验结果表明,人体穿戴下肢外骨骼后行走的步态满足正常步态,但会出现个别肌肉力突增的现象;下肢主要肌肉的最大肌肉激活程度均未超过1,说明肌肉均未出现疲劳或损伤状况;股直肌的最大肌肉激活程度增加最多(0.456),半腱肌的最大肌肉激活程度增加最少(0.013),提示下肢外骨骼最容易引起股直肌疲劳或损伤。通过本文研究结果说明,为避免出现个别肌肉力突增导致人体下肢损伤,在设计下肢外骨骼时,要特别注意人体体段长与下肢外骨骼杆长的一致性和运动的平稳性。 展开更多

关键词 下肢外骨骼 步态 人机耦合

原文传递

基于外骨骼技术的舱外作业下肢运动能力增强技术 被引量：2

5

作者 张向刚 秦开宇 +2 位作者 张羿 石宇亮 王浩 《载人航天》 CSCD 2015年第4期418-424,共7页

针对未来航天活动中航天员面对的在复杂环境下携带大量载荷进行长时间、大范围舱外作业的需求对航天员舱外运动能力要求较高的背景,阐述了一种基于外骨骼技术的舱外作业下肢运动能力增强技术,介绍的外骨骼系统包括仿形机械结构分系统、... 针对未来航天活动中航天员面对的在复杂环境下携带大量载荷进行长时间、大范围舱外作业的需求对航天员舱外运动能力要求较高的背景,阐述了一种基于外骨骼技术的舱外作业下肢运动能力增强技术,介绍的外骨骼系统包括仿形机械结构分系统、执行机构分系统、能源分系统、感知分系统和控制分系统,还重点介绍了动力学分析与建模、运动状态和运动意图感知、实时控制等关键技术,并通过地面实验数据和仿真证明了这种方法的有效性。 展开更多

关键词 航天服 外骨骼 人机耦合

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骨骼服神经网络灵敏度放大控制方法 被引量：2

6

作者 杨智勇 归丽华 +1 位作者 杨秀霞 顾文锦 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期824-829,共6页

针对骨骼服是一个多刚体、多自由度的非线性系统,想要建立其准确的数学模型十分困难的缺点,采用BP网络建立骨骼服的动力学模型,简化了模型的建立过程,提出了一种神经网络灵敏度放大方法,并通过Matlab的Simulink和SimMechanics工具进行... 针对骨骼服是一个多刚体、多自由度的非线性系统,想要建立其准确的数学模型十分困难的缺点,采用BP网络建立骨骼服的动力学模型,简化了模型的建立过程,提出了一种神经网络灵敏度放大方法,并通过Matlab的Simulink和SimMechanics工具进行了仿真,仿真结果说明了方法的可行性。 展开更多

关键词 自动控制技术 机器人学 骨骼服 人机结合 神经网络 灵敏度控制

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穿戴式颈椎康复设备研究现状与趋势 被引量：1

7

作者 杜妍辰 胡时辉 +2 位作者 石萍 李素姣 喻洪流 《生物医学工程学进展》 CAS 2023年第2期149-157,共9页

颈椎康复设备广泛应用于康复科、推拿科等科室,用于各类颈椎病的治疗,有效减轻了医护人员的体力负担,极大地丰富了医生的治疗手段。该文首先简述了颈椎病的分型、治疗方法及其机理;其次,概述了颈椎康复设备的作用机制,并根据驱动方式、... 颈椎康复设备广泛应用于康复科、推拿科等科室,用于各类颈椎病的治疗,有效减轻了医护人员的体力负担,极大地丰富了医生的治疗手段。该文首先简述了颈椎病的分型、治疗方法及其机理;其次,概述了颈椎康复设备的作用机制,并根据驱动方式、作用机理等对市面上现有的颈椎康复设备进行了分类,将其分为六大种类;再次,针对穿戴式颈椎康复设备的国内外研究及发展现状进行了详细介绍与总结;最后,对穿戴式颈椎康复设备未来6个方面(增加牵引维度及模式、提升柔顺性、提升人机耦合性、提升穿戴便携性、加深与传统医学的融合、加快产业化落地)的发展趋势进行了展望。 展开更多

关键词 穿戴式技术 颈椎病 颈椎康复设备 柔顺性 人机耦合性

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一种基于操控信息的人机耦合方法 被引量：1

8

作者 卢永锦 张学宁 王亮 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第16期4360-4362,4367,共4页

基于人机一体化概念,讨论一种操控信息通道的人机耦合,以及各信息环节的耦合意义,从而揭示其人机操控信息耦合的相关动力学特征,提出了人机耦合的可操作的理论方法。提出的基于精确模型匹配的操控信息人机耦合,解决了闭环内操纵者固有... 基于人机一体化概念,讨论一种操控信息通道的人机耦合,以及各信息环节的耦合意义,从而揭示其人机操控信息耦合的相关动力学特征,提出了人机耦合的可操作的理论方法。提出的基于精确模型匹配的操控信息人机耦合,解决了闭环内操纵者固有延时对跟随性能的影响,达到了仅存在闭环外纯延时的精确跟随性能。同时给出了对操控信息的滤波以及对操纵者建模误差、设计计算误差鲁棒性问题的解决方法。仿真证实了理论方法的有效性。 展开更多

关键词 人机一体化 人机耦合 操控信息 精确模型匹配

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人机耦合视域下的机器翻译质量评价方法

9

作者 么娟 邵辉 《现代英语》 2023年第18期123-126,共4页

在传统的翻译质量评价研究中一直存在“普适指标”和“功能指标”的争议。普适指标追求为所有翻译作品建立客观、统一的评价标准,而功能指标则认为由于不同的翻译功能和目的,翻译质量也应当有不同的评价方式。面对多种多样的机器翻译评... 在传统的翻译质量评价研究中一直存在“普适指标”和“功能指标”的争议。普适指标追求为所有翻译作品建立客观、统一的评价标准,而功能指标则认为由于不同的翻译功能和目的,翻译质量也应当有不同的评价方式。面对多种多样的机器翻译评价方式,文章试图按照人工评价和机器自动评价两大范式对现有评价方式进行分类。其中,人工评价包括心灵主义方法、错误类型标注和翻译使用者评价方法;机器自动评价包括错误类型标注和对照人工方法。通过对前人评价方法进行归类,文章期待梳理现有机器翻译质量评价标准,为后续质量研究的方法选择提供参考。 展开更多

关键词 人机耦合 机器翻译 质量评价

原文传递

人机系统的状态空间耦合计算及其应用 被引量：1

10

作者 田思进 《人类工效学》 2006年第3期29-32,共4页

根据人机系统的事故类别划分,在明确系统运行状态及所处空间的基础上,利用可靠性分析的原理与方法,对人机系统的事故发生概率、发生频率等重要参数进行了分析与计算,并对冲压机的冲压成型操作进行了实例分析。

关键词 人机系统 状态空间耦合 事故概率 事故频率 可靠性分析

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面向半失能老人的移动辅助机器人设计与实验 被引量：1

11

作者 李刚 王玉娟 +3 位作者 兰凤文 杜振军 郭冰 孙乾城 《机械传动》 北大核心 2021年第4期142-151,共10页

为解决由于下肢肌力衰退、骨关节疾病、心脑血管疾病、脊髓损伤等导致的半失能老人下肢运动功能障碍问题(如无法独立完成行走、站立、坐下等基本生活动作),提出了一种具有辅助行走、辅助落座、辅助搬移功能的移动辅助机器人结构设计方... 为解决由于下肢肌力衰退、骨关节疾病、心脑血管疾病、脊髓损伤等导致的半失能老人下肢运动功能障碍问题(如无法独立完成行走、站立、坐下等基本生活动作),提出了一种具有辅助行走、辅助落座、辅助搬移功能的移动辅助机器人结构设计方案。针对人体尺寸分布规律,对结构部件进行了尺寸计算。为保证机构具有足够的结构强度,对关键部件进行了有限元仿真分析。在此基础上,建立了人-机耦合系统模型,完成了人-机耦合情况下的运动学仿真。提出了移动辅助机器人硬件系统设计方案,搭建了电气系统连接,完成了硬件电路设计。为验证理论成果的正确性,加工了实验样机,进行了相关实验。 展开更多

关键词 移动辅助机器人 结构设计 人机耦合 仿真分析 系统框架 实验

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一种人机界面动态调度技术 被引量：1

12

作者 李松 《微处理机》 2012年第1期63-66,70,共5页

针对应用系统开发集成过程中,界面模块重用性差、界面与应用的紧耦合、不支持界面的按需定制及灵活配置等情况,提出了界面动态调度技术,分析了该技术的实现原理,提出了设计开发方法,并结合应用实际给出了系统运行模式。

关键词 人机界面 定制 紧耦合 运行模式

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“人类智能”与“人工智能”双向耦合:智能时代的教育取向 被引量：6

13

作者 张珺 《河北师范大学学报（教育科学版）》 CSSCI 北大核心 2024年第1期129-136,共8页

以大数据、人工智能、虚拟现实为核心的智能技术对教育发展影响巨大而深远。人工智能在辅助师生在教育认知、教育思维、深度学习等方面发挥着积极的“亲人类”“为人类”“利人类”功用,促进了教育全方位的高阶发展。然而,面对日新月异... 以大数据、人工智能、虚拟现实为核心的智能技术对教育发展影响巨大而深远。人工智能在辅助师生在教育认知、教育思维、深度学习等方面发挥着积极的“亲人类”“为人类”“利人类”功用,促进了教育全方位的高阶发展。然而,面对日新月异的人工智能发展态势,人类必须最大限度地规避风险,“拥抱机遇、趋利避害”,努力地选择它、使用它、导航它、超越它。而超越“类人性”的人工智能,教育应当自觉增强人类的主体地位,强化“人性本真”的“自然智能”,强调人类自然智能的自觉性、道德性、主体性和意志性。人类智能不是对人工智能的抵制和防御,而是要通过积极的努力,达成人类智能与人工智能高度契合、相得益彰、双向建构、耦合共生的格局,促进教育发展在人性与智能之间构建人机共强的良好生态。 展开更多

关键词 人工智能 人类智能 教育困境 人机共强 双向耦合

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下肢康复机器人人机耦合动力学建模和主动柔顺控制 被引量：8

14

作者 卢浩 王洪波 冯永飞 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期32-43,共12页

针对多关节下肢康复机器人非线性人机交互作用力影响训练过程中舒适度和安全性的问题,提出一种人机耦合动力学建模方法和主动柔顺控制策略。结合脑卒中发病初-中期康复训练特点和降低髋关节输出功率的要求,确定出坐卧式下肢康复机器人... 针对多关节下肢康复机器人非线性人机交互作用力影响训练过程中舒适度和安全性的问题,提出一种人机耦合动力学建模方法和主动柔顺控制策略。结合脑卒中发病初-中期康复训练特点和降低髋关节输出功率的要求,确定出坐卧式下肢康复机器人自由度配置、自平衡结构原理,并完成具体模型设计。基于简化的人体肌骨模型,考虑人机耦合方式,确定出人机交互作用力模型,进一步给出考虑自平衡结构影响的人机耦合动力学模型。引入环境刚度模拟患者踩踏在不同路面的接触力效果,利用动力学前馈进行关节期望力矩补偿控制,并通过李雅普诺夫定理判定控制系统的稳定性。通过实验验证了轨迹跟踪、力跟踪的准确性,进一步通过临床试验,92.2%的脑卒中患者病情得到缓解,验证了研究内容的可行性和安全性。 展开更多

关键词 下肢康复机器人 人机耦合动力学 柔顺控制 临床试验

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基于拓展物质—场分析法的人机系统设计研究 被引量：5

15

作者 张俊磊 檀润华 李辉 《工业技术经济》 CSSCI 北大核心 2019年第4期29-36,共8页

人、机、环境三要素是构成人机系统的主体,三要素之间的耦合设计效果直接影响人机系统的有效组织和管理。但目前对人、机、环境三者耦合效应中出现的作用不足、有害作用等问题,缺乏适用的分析方法和指导性解决途径。借助列比思想,本文... 人、机、环境三要素是构成人机系统的主体,三要素之间的耦合设计效果直接影响人机系统的有效组织和管理。但目前对人、机、环境三者耦合效应中出现的作用不足、有害作用等问题,缺乏适用的分析方法和指导性解决途径。借助列比思想,本文分别建立人、机、环境三者的约束因素集合,并进行彼此之间的耦合;通过类比,建立由人、机器和环境构成的物质—场模型,分析耦合中存在的问题;根据模型分析,借助标准解指导,解决耦合过程中的问题,得到理想的耦合效应。该方法有效解决了人—机—环境系统设计中三元件之间的耦合问题,提高了系统设计的合理性和有效性。 展开更多

关键词 人-机-环境系统 约束因素 耦合效应 物质-场分析 标准解 人机工程学

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阵列式气囊床垫防压疮辅助翻身建模与舒适性分析 被引量：1

16

作者 肖云轩 刘腾 +3 位作者 孟垂舟 焦子昂 孟凡超 郭士杰 《生物医学工程学杂志》 EI CAS 北大核心 2024年第1期160-167,共8页

通过辅助长期卧床人员定时翻身,调整压力分布避免单一部位长时间受压是预防压疮的最有效措施。但被动辅助翻身与人体主动翻身相比,身体各部位受力存在明显差异,可能影响翻身舒适性,甚至对外伤及危重患者造成二次伤害。因此,探究被动翻... 通过辅助长期卧床人员定时翻身,调整压力分布避免单一部位长时间受压是预防压疮的最有效措施。但被动辅助翻身与人体主动翻身相比,身体各部位受力存在明显差异,可能影响翻身舒适性,甚至对外伤及危重患者造成二次伤害。因此,探究被动翻身舒适性影响因素,确定最优翻身策略具有较大的实用价值。首先,本文研究被动翻身人体各关节承载特征,提出了一种楔形气囊构型,并将床垫楔形气囊对偶布局等效为弹簧-阻尼模型,并基于实验方法进行模型关键参数辨识。然后,通过调整施力位置、顺序,设计了不同辅助翻身策略,建立了基于刚性人体结构与柔性等效弹簧的人-垫力耦合仿真模型,获得了人体主要承压部位受力情况。最后,对15名受试者开展辅助翻身试验,通过分析仿真结果、实验数据及问卷评分,验证了辅助翻身与压力调整效果,阐明了被动翻身过程人体舒适性的力学影响因素,为后续床垫构型设计与辅助翻身策略优化提供了理论基础。 展开更多

关键词 压疮预防 气囊床垫 辅助翻身 人机耦合建模 舒适性评价

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蹲起时助力外骨骼驱动及人机耦合作用驱动补偿 被引量：4

17

作者 张铭奎 程文明 李怀仙 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2017年第4期514-522,共9页

针对由于关节驱动特性不明而造成助力外骨骼蹲起不顺畅的问题,为增强人机交互性及助力外骨骼蹲起可靠性,对蹲起时助力外骨骼的关节驱动及人机耦合作用下的关节驱动补偿进行了研究.通过人体数据采集实验及非线性数据拟合,得到各关节运动... 针对由于关节驱动特性不明而造成助力外骨骼蹲起不顺畅的问题,为增强人机交互性及助力外骨骼蹲起可靠性,对蹲起时助力外骨骼的关节驱动及人机耦合作用下的关节驱动补偿进行了研究.通过人体数据采集实验及非线性数据拟合,得到各关节运动学方程.建立了蹲起时的人机耦合动力学模型,研究了关节驱动特征,发现膝关节的驱动特征及其波动性远大于踝关节和髋关节;膝关节驱动力矩与角加速度耦合性强;只在蹲起前半段,系统重心迁移对膝关节驱动有较大影响.根据关节驱动特征的研究结果,膝关节采用双作用线性液压缸进行驱动,与此同时人机耦合作用力可以补偿踝关节部分驱动力矩及髋关节全部驱动力矩. 展开更多

关键词 蹲起 助力外骨骼 人机耦合作用 驱动补偿 双作用线性液压缸

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引用预见信息的人机耦合优化方法 被引量：2

18

作者 王亮 卢永锦 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期361-364,共4页

完全自动化的机械系统难于完成开放复杂的任务,这时需要利用人的定性和定量智能从而构成人机系统.在人机一体化概念的框架下,讨论了在操控信息耦合通道中引用预见信息的人机耦合优化方法,其意义在于探讨了人、被操控的机器以及外部环境... 完全自动化的机械系统难于完成开放复杂的任务,这时需要利用人的定性和定量智能从而构成人机系统.在人机一体化概念的框架下,讨论了在操控信息耦合通道中引用预见信息的人机耦合优化方法,其意义在于探讨了人、被操控的机器以及外部环境信息(预知的跟随轨迹)的动力学关系,并提出了一种人机耦合优化的可操作的理论方法.该方法将有限长度的预见信息作为系统的固有状态加以增广利用.仿真分析表明预见步长对于操纵者延时具有直接的补偿作用,并且和操控指示的提前步数也有直观的对应关系. 展开更多

关键词 人机一体化 人机耦合 预见 优化

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踝关节人机耦合生物力学特性分析 被引量：1

19

作者 苏永生 卢宗兴 +2 位作者 李胤增 陈晓辉 赵栋哲 《医用生物力学》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期389-395,共7页

目的设计一种2-PSU/RR并联踝关节康复机器人,并对人体肌肉进行生物力学特性分析,研究踝关节康复机器人的康复策略。方法采用数值离散搜索法获得机器人的实际工作空间,探究结构参数变化对机器人动平台高度的影响。通过人体生物力学仿真软... 目的设计一种2-PSU/RR并联踝关节康复机器人,并对人体肌肉进行生物力学特性分析,研究踝关节康复机器人的康复策略。方法采用数值离散搜索法获得机器人的实际工作空间,探究结构参数变化对机器人动平台高度的影响。通过人体生物力学仿真软件AnyBody得到肌肉力、肌肉活动度等人体生物力学响应,研究动平台高度变化对肌肉行为的影响。结果机器人能够满足踝关节跖屈/背屈和内翻/外翻运动需求。适当增大定长杆的初始倾角和减小长度,使得踝关节康复机器人具有较低的整体高度。动平台高度依次递减10 mm,人体参与运动的肌肉力和肌肉活动度都有一定幅度下降。结论本研究为踝关节康复提供一种新的设计方案,为踝康复机器人运动分析提供理论指导,并通过修改机构参数加快患者脚踝康复。 展开更多

关键词 并联结构 踝关节康复机器人 工作空间 参数优化 人机耦合建模

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基于人—机—环境耦合效应的掘进工作面安全高效生产 被引量：1

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作者 韦善阳 杨涛 《华北科技学院学报》 2014年第7期10-13,共4页

本文应用人机环境系统工程的科学理论和方法,系统地研究掘进工作面人—机—环境系统的耦合效应,实现掘进工作面的安全、高效生产。文中分析了人—机—环境三个子系统的构成要素,探讨了各子系统和要素之间的关联,并提出增进整个掘进工作... 本文应用人机环境系统工程的科学理论和方法,系统地研究掘进工作面人—机—环境系统的耦合效应,实现掘进工作面的安全、高效生产。文中分析了人—机—环境三个子系统的构成要素,探讨了各子系统和要素之间的关联,并提出增进整个掘进工作面安全高效生产的方法,得出在一定掘进工作面条件下,人的因素是安全生产的核心,通过提高人的素质和能力更好的实现掘进的安全高效。 展开更多

关键词 人-机-环境系统 耦合效应 掘进工作面

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