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基于模糊控制的医疗服务机器人的设计与实现 被引量:5
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作者 蔡军 张毅 +5 位作者 刘璐 黄浩 陈运华 洪洋 匡仲琴 王浩宇 《实验科学与技术》 2014年第2期38-40,217,共4页
该医疗服务机器人基于ATmega128核心控制芯片,主要采用模糊算法智能识别各个节点,以达到路径巡线的效果。其中,抓取部分由7组灰度传感器、红外接近开关、以及手臂上面的灰度开关与红外接近开关制作而成,能够智能识别需要抓取的物体并放... 该医疗服务机器人基于ATmega128核心控制芯片,主要采用模糊算法智能识别各个节点,以达到路径巡线的效果。其中,抓取部分由7组灰度传感器、红外接近开关、以及手臂上面的灰度开关与红外接近开关制作而成,能够智能识别需要抓取的物体并放置物品。该医疗服务机器人具有一定的市场前景。 展开更多
关键词 医疗服务机器人 模糊控制 智能抓取 灰度传感器
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基于MSP430和OpenMV的小车自动跟随系统设计
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作者 王柯竣 胡乃瑞 《电子技术(上海)》 2024年第7期18-19,共2页
阐述系统的组成,由单片机进行PID算法令小车稳定行驶,通过OpenMV获取跟踪目标的信息,并通过串口发送至单片机中,可以准确控制与前车的距离。实验表明,系统可以准确完成跟随任务。
关键词 自动跟随 MSP430 OpenMV 灰度传感器 PID算法
原文传递
Laser speckle grayscale lithography:a new tool for fabricating highly sensitive flexible capacitive pressure sensors
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作者 Yong Zhou Kun Wang +5 位作者 Junkun Mao Yifei Ma Mei Wang Suotang Jia Xuyuan Chen Zhaomin Tong 《Light(Advanced Manufacturing)》 2024年第2期75-86,共12页
Achieving a high sensitivity for practical applications has always been one of the main developmental directions for wearable flexible pressure sensors.This paper introduces a laser speckle grayscale lithography syste... Achieving a high sensitivity for practical applications has always been one of the main developmental directions for wearable flexible pressure sensors.This paper introduces a laser speckle grayscale lithography system and a novel method for fabricating random conical array microstructures using grainy laser speckle patterns.Its feasibility is attributed to the autocorrelation function of the laser speckle intensity,which adheres to a first-order Bessel function of the first kind.Through objective speckle size and exposure dose manipulations,we developed a microstructured photoresist with various micromorphologies.These microstructures were used to form polydimethylsiloxane microstructured electrodes that were used in flexible capacitive pressure sensors.These-1 sensors exhibited an ultra-high sensitivity:19.76 kPa for the low-pressure range of 0-100 Pa.Their minimum detection threshold was 1.9 Pa,and they maintained stability and resilience over 10,000 test cycles.These sensors proved to be adept at capturing physiological signals and providing tactile feedback,thereby emphasizing their practical value. 展开更多
关键词 Laser speckle grayscale lithography Random conical array Microstructured electrode Flexible capacitive pressure sensor.
原文传递
基于MSP430F169的智能灭火小车设计 被引量:2
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作者 淮文军 赵双剑 仲启磊 《苏州市职业大学学报》 2013年第2期44-48,共5页
设计一个基于MSP430F169单片机的智能灭火小车,系统由电机驱动、距离传感器、灰度传感器、火焰传感器模块组成.通过距离传感器判断小车的行驶状态,改变2路PWM信号的占空比驱动左右轮运动,确保小车在规定场地上不碰擦墙壁.当检测到门口... 设计一个基于MSP430F169单片机的智能灭火小车,系统由电机驱动、距离传感器、灰度传感器、火焰传感器模块组成.通过距离传感器判断小车的行驶状态,改变2路PWM信号的占空比驱动左右轮运动,确保小车在规定场地上不碰擦墙壁.当检测到门口白线时,启动火焰传感器检测房间内有无火源.如果检测到火源则进一步调整位置灭火,如果没有发现火源则继续搜索其他房间后返回原点.经试验测试,小车能在规则内自主完成灭火任务. 展开更多
关键词 MSP430F169单片机 灰度传感器 距离传感器 火焰传感器 L298N
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基于视频技术的煤矿在线应急预警系统的研究与应用 被引量:3
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作者 张宇驰 陈义 李鸿 《煤炭技术》 CAS 北大核心 2022年第2期189-193,共5页
以提升煤矿在线应急反应能力和预警能力,设计了基于视频技术的煤矿在线应急预警系统。系统包括井内控制层、地面网络层和在线应急预警层,矿井内控制层利用传感器、USB摄像头等设备,通过V4L2采集视频图像;地面网络层负责控制视频监控、... 以提升煤矿在线应急反应能力和预警能力,设计了基于视频技术的煤矿在线应急预警系统。系统包括井内控制层、地面网络层和在线应急预警层,矿井内控制层利用传感器、USB摄像头等设备,通过V4L2采集视频图像;地面网络层负责控制视频监控、地面控制等设备将矿井视频图像传输至在线应急预警层;在线应急预警层预处理矿井视频图像后,使用模糊积分法构建在线应急预警模型。实验表明,系统的煤矿在线应急反应能力好;预警程度与实际应急程度一致,在线应急预警性能卓越。 展开更多
关键词 视频技术 应急预警 灰度处理 模糊积分法 传感器
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基于树莓派控制的全地形小车研制 被引量:1
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作者 王伟柯 陈帅兴 +2 位作者 钟协城 黄梓鑫 李德荣 《机械》 2023年第8期63-68,74,共7页
本文研制的全地形小车结合了四轮越障车越障能力强劲的特点,以铝件作为结构框架,并以树莓派4b板为核心微控制器,触须传感器和灰度传感器为辅助控制系统,直流减速电机为整体驱动系统,还采用卡尔曼滤波算法和增量PID控制算法控制小车整体... 本文研制的全地形小车结合了四轮越障车越障能力强劲的特点,以铝件作为结构框架,并以树莓派4b板为核心微控制器,触须传感器和灰度传感器为辅助控制系统,直流减速电机为整体驱动系统,还采用卡尔曼滤波算法和增量PID控制算法控制小车整体的稳定运行,精确地控制小车的行进线路和行进姿态。该全地形小车能够适应多种场地,并在启动后能够自主实现沿着黑色引导线行走、攀爬窄桥、跨越两段式阶梯、过隧道、识别指定颜色的气球并爆破,最后在终点线处停下。该车全程行驶过程中,均无人干预和操控。 展开更多
关键词 全地形小车 树莓派 灰度传感器 触须传感器
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基于ARM平台的智能小车控制系统的开发与实现 被引量:2
7
作者 田海梅 《金陵科技学院学报》 2008年第4期23-26,共4页
介绍了在由ARM内核微处理器芯片LM3S615构成的EasyARM615开发平台的基础上,运用PWM直流电机调速技术,进行外围电路的扩展,实现简易智能小车系统。同时通过灰度传感器检测路面黑线,利用外扩液晶显示器显示出传感器采集的各个参数,完成对... 介绍了在由ARM内核微处理器芯片LM3S615构成的EasyARM615开发平台的基础上,运用PWM直流电机调速技术,进行外围电路的扩展,实现简易智能小车系统。同时通过灰度传感器检测路面黑线,利用外扩液晶显示器显示出传感器采集的各个参数,完成对运动轨迹跟踪等一系列控制。重点叙述了系统设计原理,调试过程中出现的问题及解决方法。 展开更多
关键词 液晶显示器 直流电机 灰度传感器
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基于视频技术的煤矿在线应急预警系统研究 被引量:2
8
作者 格日勒 王刚 柳智鑫 《能源与环保》 2021年第9期41-45,共5页
研究基于视频技术的煤矿在线应急预警系统,提升煤矿在线应急反应能力和预警能力。该系统由矿井内控制层、地面网络层和在线应急预警层组成,矿井内控制层利用传感器、USB摄像头等设备,通过V4L2视频图像采集技术采集视频图像;地面网络层... 研究基于视频技术的煤矿在线应急预警系统,提升煤矿在线应急反应能力和预警能力。该系统由矿井内控制层、地面网络层和在线应急预警层组成,矿井内控制层利用传感器、USB摄像头等设备,通过V4L2视频图像采集技术采集视频图像;地面网络层通过视频监控设备控制视频监控、地面控制等设备,并利用视频处理服务器采集矿井现场视频数据和完成报警,同时这些矿井现场视频数据传输至在线应急预警层;在线应急预警层使用模糊积分法构建在线应急预警模型,实现煤矿在线应急预警,并向客户端发出预警通知信息。实验表明,当视频图像数据量为8000个时,系统传输耗时仅为0.8 s,在线应急反应能力好;预警的矿井应急程度与实际矿井应急程度一致,在线应急预警性能卓越。 展开更多
关键词 视频技术 应急预警 V4L2采集 USB摄像头 灰度处理 模糊积分法 传感器 像素点
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基于多传感器控制法的循迹机器人的设计 被引量:1
9
作者 胡改蝶 樊孝仁 崔艺馨 《电脑开发与应用》 2015年第2期58-59,62,共3页
介绍了机器人的循迹场地及安装,讨论了一般的循迹方法,即双灰度传感器骑线法和三灰度传感器压线法,这两种控制法虽然简单易行,但是在带有拐弯和直角比较多的情况下,则会出现很多问题,甚至不能正常循迹。采用了多灰度传感器控制法进行循... 介绍了机器人的循迹场地及安装,讨论了一般的循迹方法,即双灰度传感器骑线法和三灰度传感器压线法,这两种控制法虽然简单易行,但是在带有拐弯和直角比较多的情况下,则会出现很多问题,甚至不能正常循迹。采用了多灰度传感器控制法进行循迹。经实验证明机器人能很好地沿循迹路线行走,并且效果很好。 展开更多
关键词 灰度传感器 骑线法 压线法 控制法
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电动车跷跷板的控制系统设计
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作者 蔡菁 王书杰 陈震 《泰州职业技术学院学报》 2008年第3期38-39,共2页
本电动车是以ATmage16L单片机为控制核心,由直流伺服电机及驱动模块、灰度传感器和自制角度传感器、电源电路以及液晶显示模块等部分组成。该系统由ATmage16L控制小车的前进和后退,由灰度传感器实现行驶路径的修正和跷跷板边缘的寻迹,... 本电动车是以ATmage16L单片机为控制核心,由直流伺服电机及驱动模块、灰度传感器和自制角度传感器、电源电路以及液晶显示模块等部分组成。该系统由ATmage16L控制小车的前进和后退,由灰度传感器实现行驶路径的修正和跷跷板边缘的寻迹,自制角度传感器用于跷跷板平衡点的捕捉,并具有声光报警、时间显示等功能。 展开更多
关键词 电动车 直流电机 灰度传感器 角度传感器
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基于STM32的巡线小车系统设计
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作者 吴凯 刘洁 +2 位作者 张晶晶 李军 朱方明 《现代信息科技》 2022年第7期159-162,共4页
设计了一种基于STM32单片机的巡线小车系统,采用七路灰度传感器采集路径灰度值,并采用双H桥电机驱动模块对电机进行驱动,根据七路灰度传感器的数值,通过调整两侧的电机转速差控制小车姿态,从而实现循迹功能。测试结果表明,在贴有白色循... 设计了一种基于STM32单片机的巡线小车系统,采用七路灰度传感器采集路径灰度值,并采用双H桥电机驱动模块对电机进行驱动,根据七路灰度传感器的数值,通过调整两侧的电机转速差控制小车姿态,从而实现循迹功能。测试结果表明,在贴有白色循线的黑色方格场地中,小车能够准确地实现巡线及前往场景特定位置等功能,并保持较快的运行速度,系统工作稳定性高,对不同环境的适应性强。 展开更多
关键词 巡线小车 STM32 灰度传感器 电机驱动
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基于Maix-Ⅱ Dock摄像头的货运移动机器人的设计与实现
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作者 龚明 徐涢基 +2 位作者 齐志远 林依婷 王燊炀 《沈阳工程学院学报(自然科学版)》 2024年第2期42-47,共6页
针对两地快速、高效地运输货物的问题,设计了一种货运移动机器人。货运移动机器人由STM32F103RCT6主控板、Maix-Ⅱ Dock(M2 dock)摄像头、OLED屏幕和XL4001可调降压模块等组成。货运移动机器人从地图“GO!”红色区域出发,到达红色“STOP... 针对两地快速、高效地运输货物的问题,设计了一种货运移动机器人。货运移动机器人由STM32F103RCT6主控板、Maix-Ⅱ Dock(M2 dock)摄像头、OLED屏幕和XL4001可调降压模块等组成。货运移动机器人从地图“GO!”红色区域出发,到达红色“STOP!”区域停车,途中不得撞到路线外红色长方体障碍物。货运移动机器人主控板使用STM32F103RCT6,图像识别部分使用M2 dock摄像头。M2 dock摄像头可以稳定高效地识别红色区域。通过测试,货运移动机器人可以快速且稳定地行驶完全程,并能够处理复杂的路况。该货运移动机器人的理论研究与设计能够应用于多种路况。 展开更多
关键词 STM32F103RCT6 M2 dock摄像头 移动机器人 五路灰度传感器 IIC通信 XL4001可调降压模块
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傅氏级数和多项式结合的图像灰度建模及位移测量 被引量:3
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作者 雷鹏 胡金春 +1 位作者 朱煜 杜胜武 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第3期368-375,共8页
利用图像传感器的成像灰度实现位移测量,需要在位移过程中用相机对靶标进行成像,进而建立位移值与成像灰度值之间的映射关系,即成像灰度模型,该方法的测量精度取决于成像灰度模型与灰度噪声水平。实际测量过程中,光照不均匀、靶标制造... 利用图像传感器的成像灰度实现位移测量,需要在位移过程中用相机对靶标进行成像,进而建立位移值与成像灰度值之间的映射关系,即成像灰度模型,该方法的测量精度取决于成像灰度模型与灰度噪声水平。实际测量过程中,光照不均匀、靶标制造误差、相机成像系统畸变等外部误差源以及内部不同图像传感器单元之间成像特性的差异性均会使成像灰度模型偏离理想情况,从而影响测量结果。为了进一步提高测量精度,所提方法考虑了上述的非线性因素带来的建模误差,采用Fourier级数与高阶多项式结合构造成像灰度模型类,提高模型的泛化逼近能力进而提高建模精度,校正上述误差源导致的灰度畸变。在此基础上,采用基于位移连续性原理的顺序求解法解算位移,实验结果显示,使用该改进模型在10.46 mm行程下的位移测量误差标准差由校正前的56.4μm降低至1.5μm。 展开更多
关键词 位移测量 成像灰度模型 视觉测量 图像传感器单元阵列
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