针对群体机器人的协作行为,采用一种改进的具有精英保留策略的免疫遗传算法与神经网络相结合的控制策略,实现多移动机器人对单一物体的搬运行为;这种改进的免疫遗传算法,简称为IGAE(Immune Genetic Algorithm with Elitism),结合了精英...针对群体机器人的协作行为,采用一种改进的具有精英保留策略的免疫遗传算法与神经网络相结合的控制策略,实现多移动机器人对单一物体的搬运行为;这种改进的免疫遗传算法,简称为IGAE(Immune Genetic Algorithm with Elitism),结合了精英保留策略(elitism strategy),并将抗体相似度、期望繁殖率以及克隆选择概率采用新的定义方法和计算公式。将人工神经网络作为机器人的行为控制器,并采用改进的具有精英保留策略的免疫遗传算法对神经网络的连接权值进行优化调整,使神经网络可为群体机器人生成最佳的行为决策,从而实现多移动机器人在固定环境中对目标物体的成功搬运。在MATALB环境下的动态仿真实验结果证明了该方法在整个搬运期间具有良好的决策能力。展开更多
研究绿色同时取送货车辆调度问题,提出改进的遗传禁忌搜索算法(Genetic Algorithm with Tabu Search,GA-TS)求解该问题。模型中,以服务成本、油耗成本和碳排放成本构成的总成本最小为目标,采用了综合模型计算油耗和碳排放成本,引入三角...研究绿色同时取送货车辆调度问题,提出改进的遗传禁忌搜索算法(Genetic Algorithm with Tabu Search,GA-TS)求解该问题。模型中,以服务成本、油耗成本和碳排放成本构成的总成本最小为目标,采用了综合模型计算油耗和碳排放成本,引入三角模糊数来描述客户需求的不确定性,并考虑同时取送货需求。在改进的GA-TS算法中,将惩罚因子引入适应度函数,采用结合精英策略的选择算子,提出结合禁忌搜索算法的变异算子。在案例分析中,采用田口分析法获取合理的参数设置,通过案例结果分析和算法对比分析验证模型和算法的有效性和先进性。展开更多
文摘研究绿色同时取送货车辆调度问题,提出改进的遗传禁忌搜索算法(Genetic Algorithm with Tabu Search,GA-TS)求解该问题。模型中,以服务成本、油耗成本和碳排放成本构成的总成本最小为目标,采用了综合模型计算油耗和碳排放成本,引入三角模糊数来描述客户需求的不确定性,并考虑同时取送货需求。在改进的GA-TS算法中,将惩罚因子引入适应度函数,采用结合精英策略的选择算子,提出结合禁忌搜索算法的变异算子。在案例分析中,采用田口分析法获取合理的参数设置,通过案例结果分析和算法对比分析验证模型和算法的有效性和先进性。
