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基于自适应模糊滑模控制的机器人轨迹跟踪算法 被引量:39
1
作者 葛媛媛 张宏基 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2017年第5期746-755,共10页
针对控制参数的不确定性以及存在未知外部扰动情况下移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种基于光滑非线性饱和函数的自适应模糊滑模轨迹跟踪控制算法。通过建立不确定非线性移动机器人运动控制模型,利用自适应模糊逻辑系统构建自适应模糊... 针对控制参数的不确定性以及存在未知外部扰动情况下移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种基于光滑非线性饱和函数的自适应模糊滑模轨迹跟踪控制算法。通过建立不确定非线性移动机器人运动控制模型,利用自适应模糊逻辑系统构建自适应模糊滑模控制器。为了增强轨迹跟踪控制算法对随机不确定外部扰动适应能力的同时削弱滑模控制算法中的输入抖振现象,利用有界输入有界输出(BIBO)稳定的方法,通过带有自适应调节算法的模糊系统对滑模控制律中非线性函数项进行自适应逼近,并设计了模糊系统中可调参数的自适应控制律,保证了控制系统的稳定与收敛。实验结果表明,所设计的控制器对系统参数不确定性和外界扰动均具有较强的轨迹跟踪性能和鲁棒性。与传统的滑模控制算法相比,该算法不仅能有效减小输入抖振而且轨迹跟踪控制精度提高了18.89%。 展开更多
关键词 自适应滑模控制 移动机器人 轨迹跟踪 模糊逼近 非线性模型
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基于参考误差调节的间接自适应模糊控制 被引量:11
2
作者 师五喜 霍伟 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2000年第3期282-285,共4页
针对一类不确定非线性系统提出一种新的模糊自适应控制方法。用模糊逻辑系统逼近未知函数 ,并根据前一步参考误差来修正模糊逻辑系统的输入 ,以此对逼近误差进行补偿。该方法不但能保证闭环系统稳定 ,而且可使跟踪误差收敛于原点或原点... 针对一类不确定非线性系统提出一种新的模糊自适应控制方法。用模糊逻辑系统逼近未知函数 ,并根据前一步参考误差来修正模糊逻辑系统的输入 ,以此对逼近误差进行补偿。该方法不但能保证闭环系统稳定 ,而且可使跟踪误差收敛于原点或原点的一个小邻域内。仿真结果验证了此方法的有效性。 展开更多
关键词 参考误差 模糊逼近 输入修正 自适应模糊控制
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基于摩擦补偿的永磁球形电机自适应模糊控制 被引量:16
3
作者 过希文 王群京 +2 位作者 李国丽 胡存刚 钱喆 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第15期75-81,共7页
针对摩擦可能引起永磁球形电机控制系统品质恶化的问题,提出模糊逼近的摩擦补偿自适应控制方案。首先,通过卡尔丹角(Carden)旋转,建立考虑摩擦项的转子动力学模型,分别基于已知模型和名义模型设计控制方案。基于名义模型的控制方案采用... 针对摩擦可能引起永磁球形电机控制系统品质恶化的问题,提出模糊逼近的摩擦补偿自适应控制方案。首先,通过卡尔丹角(Carden)旋转,建立考虑摩擦项的转子动力学模型,分别基于已知模型和名义模型设计控制方案。基于名义模型的控制方案采用改进的模糊补偿自适应控制器分别补偿摩擦项以及系统不确定性因素,以减少模糊规则的数目,控制律参数基于李亚普诺夫稳定性理论自适应调节,控制方案保证了闭环系统的稳定性。仿真试验结果表明,该控制方案能有效实现对摩擦项等不确定信号的补偿,从而提高球形电机的跟踪控制性能。 展开更多
关键词 永磁球形电机 摩擦补偿 模糊逼近 自适应控制 轨迹跟踪
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基于逆系统方法的并网逆变器自适应模糊滑模控制研究 被引量:13
4
作者 吴忠强 庄述燕 +1 位作者 马宝明 肖常佳 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2011年第24期1-7,共7页
风电系统三相PWM并网逆变器控制的主要目标是控制输出电流并保证直流侧电容电压的恒定。针对现有的三相PWM并网逆变器系统具有多变量、非线性、强耦合等特点,采用开关函数法建立其开关周期平均模型,在并网逆变器数学模型的基础上,使用... 风电系统三相PWM并网逆变器控制的主要目标是控制输出电流并保证直流侧电容电压的恒定。针对现有的三相PWM并网逆变器系统具有多变量、非线性、强耦合等特点,采用开关函数法建立其开关周期平均模型,在并网逆变器数学模型的基础上,使用非线性逆系统方法,推导出并网逆变器的逆系统模型,构造出伪线性系统,实现了反馈线性化和解耦。对伪线性系统设计滑模控制器,考虑实际中存在建模误差,利用自适应模糊方法进行调整,解决了建模误差未知或变化的问题。理论分析和仿真结果均表明,该控制策略能保证直流侧电压恒定且能控制并网逆变器的输出电流,具有良好的动态响应能力。 展开更多
关键词 并网逆变器 逆系统 滑模控制 自适应 模糊逼近
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六相永磁同步电机新型指数趋近律滑模控制 被引量:11
5
作者 刘胜 郭晓杰 张兰勇 《控制工程》 CSCD 北大核心 2018年第10期1791-1797,共7页
针对具有非线性、强耦合和参数摄动特性的六相永磁同步电机转速控制问题,提出了一种新型指数趋近律并用于六相电机滑模调速系统,该趋近律将趋近速度与系统状态误差和滑模切换函数相关联,在增大趋近速度的基础上有效抑制了常规滑模控制... 针对具有非线性、强耦合和参数摄动特性的六相永磁同步电机转速控制问题,提出了一种新型指数趋近律并用于六相电机滑模调速系统,该趋近律将趋近速度与系统状态误差和滑模切换函数相关联,在增大趋近速度的基础上有效抑制了常规滑模控制固有的抖振现象。基于自适应模糊逼近思想,将新型指数趋近律中的切换项连续化,消除了滑模控制的抖振缺陷。仿真结果表明,基于新型指数趋近律的滑模控制策略响应速度快、控制精度高,而且对参数摄动和负载变化具有较好的鲁棒性,可以改善六相电机调速系统的动态品质。 展开更多
关键词 六相永磁同步电机 滑模控制 新型指数趋近律 抖振抑制 模糊逼近
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磁流变阻尼器的模糊逼近 被引量:9
6
作者 王昊 胡海岩 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第1期31-36,共6页
由于磁流变液具有非线性特性,所以磁流变阻尼器的输入输出间具有很强的非线性关系。可准确描述其非线性特性的磁流变阻尼器正模型通常非常复杂,难以直接得到逆模型。考虑到某些模糊系统的万能逼近能力,本文提出用模糊系统来逼近磁流变... 由于磁流变液具有非线性特性,所以磁流变阻尼器的输入输出间具有很强的非线性关系。可准确描述其非线性特性的磁流变阻尼器正模型通常非常复杂,难以直接得到逆模型。考虑到某些模糊系统的万能逼近能力,本文提出用模糊系统来逼近磁流变阻尼器逆模型的新思路。根据自适应神经模糊推理系统原理,设计两个模糊系统分别逼近磁流变阻尼器的正模型和逆模型。研究结果表明:无论是正模型还是逆模型,对于训练数据,模糊系统均可以准确逼近,而对于检验数据也可比较准确逼近。正模型的逼近效果稍好,若要提高逆模型ANF IS的逼近精度,将以增加系统复杂性为代价。模糊逼近可以推广到其它的磁流变阻尼器模型中,特别是可对正模型未知的磁流变阻尼器进行建模与控制。 展开更多
关键词 磁流变阻尼器 模糊逼近 自适应神经模糊推理系统 逆模型
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不确定非线性时滞关联大系统自适应分散容错控制 被引量:10
7
作者 郭涛 梁燕军 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期486-492,共7页
针对一类不确定非线性时滞关联大系统,提出了一种基于时滞代换的自适应分散容错控制方案.该方案采用模糊逻辑系统作为逼近器,提出了时滞代换的方法处理系统未知时滞关联函数,并结合自适应技术处理代换误差和逼近误差.与现有方法相比,本... 针对一类不确定非线性时滞关联大系统,提出了一种基于时滞代换的自适应分散容错控制方案.该方案采用模糊逻辑系统作为逼近器,提出了时滞代换的方法处理系统未知时滞关联函数,并结合自适应技术处理代换误差和逼近误差.与现有方法相比,本文方法能在线补偿所有四种类型的执行器故障,系统控制器的设计也不再依赖于时滞假设条件,同时还可保证闭环系统所有信号全局一致最终有界.仿真结果进一步验证了本文方法的有效性. 展开更多
关键词 关联大系统 时滞系统 时滞代换 全局稳定性 模糊逼近 执行器故障
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自适应律修改的间接自适应模糊控制 被引量:8
8
作者 师五喜 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2005年第10期1788-1790,共3页
针对一类不确定非线性系统提出了一种间接自适应模糊控制方法,此方法对模糊逻辑系统中的未知参数设计了一种新的自适应学习律,证明了在此自适应律作用下,不但能使跟踪误差收敛于原点的小邻域内,而且通过适当增大设计参数的值,可使跟踪... 针对一类不确定非线性系统提出了一种间接自适应模糊控制方法,此方法对模糊逻辑系统中的未知参数设计了一种新的自适应学习律,证明了在此自适应律作用下,不但能使跟踪误差收敛于原点的小邻域内,而且通过适当增大设计参数的值,可使跟踪误差减小。仿真结果验证了此方法的有效性。 展开更多
关键词 模糊控制 模糊逼近 稳定性分析 自适应律
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基于动态面技术的异步电动机模糊自适应速度控制 被引量:8
9
作者 史发涛 马玉梅 +2 位作者 于金鹏 李琪炜 赵全文 《青岛大学学报(工程技术版)》 CAS 2015年第3期1-6,共6页
针对异步电动机的参数不确定性以及外部负载扰动,本文结合动态面技术和反步控制,研究了异步电动机驱动系统的速度调节控制。根据模糊逼近原理来逼近系统中未知的非线性函数,通过引入动态面技术,解决了传统反步控制中由于对虚拟控制函数... 针对异步电动机的参数不确定性以及外部负载扰动,本文结合动态面技术和反步控制,研究了异步电动机驱动系统的速度调节控制。根据模糊逼近原理来逼近系统中未知的非线性函数,通过引入动态面技术,解决了传统反步控制中由于对虚拟控制函数进行连续求导引起的计算爆炸问题,同时采用反步设计方法构造模糊自适应速度控制器,并利用Matlab进行仿真验证。仿真结果表明,在提出的模糊自适应速度控制器的作用下,异步电动机驱动系统能够克服参数不确定性及负载扰动的影响,确保系统可以快速跟踪给定的期望信号,实现了对异步电动机的有效控制。该研究具有一定的实际应用价值。 展开更多
关键词 模糊逼近 动态面控制 异步电动机 反步法
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模糊控制在煤矿智能化开采中的应用 被引量:6
10
作者 张虎雄 李红卫 马祥 《煤矿机械》 2022年第12期206-210,共5页
模糊控制理论是从行为上模仿人的推理和决策过程的一种智能控制方法。对于综采工作面复杂的环境,精确模型难以搭建,模糊控制的出现很好地解决了此问题,因此在煤矿领域应用十分成功。对模糊控制在煤矿中的应用进行了概述。首先对模糊系... 模糊控制理论是从行为上模仿人的推理和决策过程的一种智能控制方法。对于综采工作面复杂的环境,精确模型难以搭建,模糊控制的出现很好地解决了此问题,因此在煤矿领域应用十分成功。对模糊控制在煤矿中的应用进行了概述。首先对模糊系统和模糊逼近进行了研究分类,其次详细介绍了模糊自适应、模糊PID和模糊神经网络在工作面采煤机、输送机和液压支架中的应用,最后对工作面当前面临的问题和未来的发展趋势进行了分析和展望。 展开更多
关键词 模糊控制 模糊逼近 智能化 综采工作面 三机
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基于干扰观测器的机械臂自适应模糊滑模控制 被引量:3
11
作者 李虎 刘泓滨 《制造技术与机床》 北大核心 2023年第3期115-120,共6页
机械臂在轨迹跟踪控制中存在建模误差和外界干扰等问题。为了提高机械臂轨迹跟踪的精度和速度,设计了一种基于干扰观测器的机械臂自适应模糊滑模控制策略。首先,使用新型趋近律来减小机械臂滑模控制系统中抖振的影响;其次,采用干扰观测... 机械臂在轨迹跟踪控制中存在建模误差和外界干扰等问题。为了提高机械臂轨迹跟踪的精度和速度,设计了一种基于干扰观测器的机械臂自适应模糊滑模控制策略。首先,使用新型趋近律来减小机械臂滑模控制系统中抖振的影响;其次,采用干扰观测器对机械臂建模误差和外界干扰进行估计,根据干扰观测器的观测值对机械臂的输入力矩进行补偿;最后,对于无法观测的部分,采用模糊系统中的万能逼近原理对未知的干扰进行估计,进一步提高机械臂的轨迹跟踪性能。通过仿真试验表明,该控制策略不仅可以克服建模误差和外界干扰所带来的影响,还可以有效地削弱系统的抖振,保证了机械臂各关节位置跟踪的精度和速度。同时也说明了该控制策略的有正确性和有效性。 展开更多
关键词 机械臂 干扰观测器 模糊逼近 滑模控制 趋近律 轨迹跟踪
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智能决策中的模糊近似 被引量:3
12
作者 刘云翔 孙吉贵 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2004年第6期991-995,共5页
信息表通过目标集合来描述 ,目标通过条件属性和决策属性进行描述 在对这样的信息表分析处理过程中 ,粗糙集理论是一个非常有用的工具 ,粗糙集合理论的主要观点就是知识的上下近似 在实际中 ,条件属性和决策属性的概念通常是模糊的 ,... 信息表通过目标集合来描述 ,目标通过条件属性和决策属性进行描述 在对这样的信息表分析处理过程中 ,粗糙集理论是一个非常有用的工具 ,粗糙集合理论的主要观点就是知识的上下近似 在实际中 ,条件属性和决策属性的概念通常是模糊的 ,而且可以利用模糊集合来说明 提出了基于模糊集合和粗糙集结合的一种新方法 ,对包含度进行了定义 ,给出了截近似和综合函数的概念 应用这些概念并结合具体例子讨论了条件属性和决策属性之间的关系 。 展开更多
关键词 模糊粗糙集合 决策 包含度 模糊近似
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轮毂式电动汽车电子差速复合控制方法
13
作者 陈和娟 涂宏庆 路露 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第2期183-188,共6页
为实现轮毂式电动汽车在弯道的稳定转向,解决传统控制方法对汽车行驶速度的局限性,提出一种高-低速复合电子差速控制方法。当汽车处于低速行驶状态时,根据Ackermann转向模型获取驱动轮期望转速,提出一种模糊PID控制方法,实现轮速的稳定... 为实现轮毂式电动汽车在弯道的稳定转向,解决传统控制方法对汽车行驶速度的局限性,提出一种高-低速复合电子差速控制方法。当汽车处于低速行驶状态时,根据Ackermann转向模型获取驱动轮期望转速,提出一种模糊PID控制方法,实现轮速的稳定跟踪;当汽车处于高速行驶状态时,以驱动轮的相对滑移率作为反馈控制量,提出一种基于模糊逼近的滑移率优化控制方法,无需建立精确的系统状态空间模型,同时根据LQR理论保证了汽车驱动轮相对滑移率最小。Matlab/Carsim联合仿真证明,所提出的高-低速复合控制方法能够使汽车在不同行驶速度下实现稳定转向。 展开更多
关键词 电子差速 模糊PID 模糊逼近 滑移率优化控制
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基于逼近误差的非线性自适应模糊控制 被引量:3
14
作者 魏新江 井元伟 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期449-452,共4页
针对一类单输入单输出不确定非线性系统,提出了一种稳定的自适应模糊控制方法·该方法不需要系统状态可测的条件,而是通过设计模糊状态观测器来估计系统的状态·系统的未知非线性项通过模糊逻辑系统进行逼近,且逼近误差满足一... 针对一类单输入单输出不确定非线性系统,提出了一种稳定的自适应模糊控制方法·该方法不需要系统状态可测的条件,而是通过设计模糊状态观测器来估计系统的状态·系统的未知非线性项通过模糊逻辑系统进行逼近,且逼近误差满足一定的有界条件,根据李雅普诺夫方法对系统进行分析,得出相应的参数自适应律·该方法不但能保证跟踪误差收敛于原点的一个小的邻域内,而且所涉及到的变量一致有界·仿真结果验证了此方法的有效性与正确性· 展开更多
关键词 模糊自适应控制 模糊逼近 模糊观测器 线性矩阵不等式 稳定性分析
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基于模糊补偿的塔式起重机自适应模糊滑模控制
15
作者 赵志杰 柴琳 +1 位作者 刘惠康 孙家骏 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第2期639-648,共10页
塔式起重机在工作时,负载会产生摆动,且系统具有欠驱动性、非线性和强耦合性的特征,定位与消摆控制难度大。大多数现有控制方法未考虑系统的摩擦项或者考虑系统摩擦项时由固定公式计算得出,而工程实际应用中摩擦项易受到工作环境的影响... 塔式起重机在工作时,负载会产生摆动,且系统具有欠驱动性、非线性和强耦合性的特征,定位与消摆控制难度大。大多数现有控制方法未考虑系统的摩擦项或者考虑系统摩擦项时由固定公式计算得出,而工程实际应用中摩擦项易受到工作环境的影响,引起控制效果的降低。为解决上述问题,提出了一种基于模糊补偿的自适应模糊滑模控制器。首先,通过对原有的系统动力学模型进行改造,构造出新的动力学模型,解决了系统由于欠驱动特性导致控制律难以设计的问题。随后采用模糊逼近的方式对系统的摩擦项进行逼近,解决了不确定性的工作环境对摩擦项的影响。其次在此基础上与滑模控制理论相结合设计控制器,并经严格的稳定性分析,证明了系统是渐进稳定的。最后,经仿真和实验结果验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 欠驱动系统 塔式起重机 定位和消摆 模糊逼近 滑模控制
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基于模糊近似度的隐私敏感数据过滤算法 被引量:1
16
作者 方朝剑 胡新荣 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期1174-1180,共7页
针对目前现有算法对隐私敏感数据进行过滤时,仅使用单一的近似度获取方法,在求取近似度时存在一定的局限性,导致平均绝对误差(MAE)值和均方根误差(RMSE)值高的问题,提出了一种基于模糊近似度的隐私敏感数据过滤算法。首先通过改进的局... 针对目前现有算法对隐私敏感数据进行过滤时,仅使用单一的近似度获取方法,在求取近似度时存在一定的局限性,导致平均绝对误差(MAE)值和均方根误差(RMSE)值高的问题,提出了一种基于模糊近似度的隐私敏感数据过滤算法。首先通过改进的局部敏感哈希算法E2LSH对数据进行降维处理,获取到更利于后续近似度计算的低维数据,然后采用Paillier同态加密算法在保证数据安全性的前提下对隐私敏感数据信息进行提取,最后构建梯形模糊评分模型,通过修正余弦相似性和皮尔森相关相似性的混合模型相似性算法对模糊近似度进行计算,完成对隐私敏感数据的过滤。分析实验结果可知,本文方法的MAE最低值低于0.82,说明该方法能够有效地降低MAE值和RMSE值,提升数据过滤效果。 展开更多
关键词 模糊近似度 隐私敏感数据 数据过滤 Paillier同态加密算法 混合模型相似性算法 余弦相似性 皮尔森相关相似性 梯形模糊评分模型
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直觉模糊层次分析法下投行股票估值模型选择 被引量:4
17
作者 张昊 符策红 张诚一 《计算机工程与应用》 CSCD 2014年第15期204-206,260,共4页
基于直觉模糊集的模糊逼近理论,给出了将直觉模糊互补判断矩阵转换为模糊逼近矩阵的方法,提出了直觉模糊环境下的AHP方法(简记作IFAHP),并将其应用于投行股票估值模型选择问题,得到了股票估值模型中指标的优劣排序的权重值,是一种实用... 基于直觉模糊集的模糊逼近理论,给出了将直觉模糊互补判断矩阵转换为模糊逼近矩阵的方法,提出了直觉模糊环境下的AHP方法(简记作IFAHP),并将其应用于投行股票估值模型选择问题,得到了股票估值模型中指标的优劣排序的权重值,是一种实用性较强的股票估值模型评价方法。 展开更多
关键词 直觉模糊集 模糊逼近 直觉模糊层次分析法 股票估值模型
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Transformation and entropy for fuzzy rough sets 被引量:1
18
作者 Zhang Chengyi Li Dongya +1 位作者 Fu Haiyan Chen Guohui 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2008年第1期94-98,共5页
A new method for translating a fuzzy rough set to a fuzzy set is introduced and the fuzzy approximation of a fuzzy rough set is given. The properties of the fuzzy approximation of a fuzzy rough set are studied and a f... A new method for translating a fuzzy rough set to a fuzzy set is introduced and the fuzzy approximation of a fuzzy rough set is given. The properties of the fuzzy approximation of a fuzzy rough set are studied and a fuzzy entropy measure for fuzzy rough sets is proposed. This measure is consistent with similar considerations for ordinary fuzzy sets and is the result of the fuzzy approximation of fuzzy rough sets. 展开更多
关键词 fuzzy approximation fuzzy rough set fuzzy entropy
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直升机飞行力学线性变参数建模方法研究 被引量:1
19
作者 陈媛 吴伟 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2023年第2期21-26,共6页
针对直升机飞行力学建模问题,分别基于模型缝合及模糊逼近提出了两种线性变参数(LPV)建模方法。在模型缝合方法中,基于经过滤波加权的飞行速度进行气动导数和操纵导数的插值,完成气动力的实时计算,结合非线性欧拉运动方程完成LPV模型的... 针对直升机飞行力学建模问题,分别基于模型缝合及模糊逼近提出了两种线性变参数(LPV)建模方法。在模型缝合方法中,基于经过滤波加权的飞行速度进行气动导数和操纵导数的插值,完成气动力的实时计算,结合非线性欧拉运动方程完成LPV模型的建立。在模型逼近方法中,建立了基于T-S模糊模型的非线性状态空间逼近模型,采用anfis结构完成了模糊模型训练。利用UH-60直升机非线性模型生成了不同飞行速度的线性状态空间模型,并分别通过两种方法建立了两套LPV模型。最后,基于频率响应和泰尔不等系数对典型LPV建模参数对模型精度的影响特性进行了分析。 展开更多
关键词 直升机 模型缝合 模糊逼近
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基于模糊估计的可调分数阶PID控制器设计 被引量:4
20
作者 黄博 丁跃浇 邹俊超 《微型机与应用》 2017年第12期4-7,12,共5页
可变分数阶微分环节直接影响分数阶PID控制器性能,设计分数阶PID控制器需要根据被控对象传递函数凭经验调整微分阶次。采用Oustaloup间接离散法数字实现分数阶微积分,再基于模糊估计由特定分数阶次近似得到任意分数阶次微积分环节,根据... 可变分数阶微分环节直接影响分数阶PID控制器性能,设计分数阶PID控制器需要根据被控对象传递函数凭经验调整微分阶次。采用Oustaloup间接离散法数字实现分数阶微积分,再基于模糊估计由特定分数阶次近似得到任意分数阶次微积分环节,根据参数整定规则确立各环节系数,设计了一种可调分数阶次的PID控制器。仿真实验证明,此方法得到的微积分环节对控制系统性能没有影响,根据整数阶被控对象传递函数调节微分阶次,分数阶PID控制器有较好的控制效果。 展开更多
关键词 分数阶PID 可变分数阶微分 分数阶微分近似 模糊估计
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