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题名前桥摆转转向四轮底盘转向机构的创新优化设计
被引量：6
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作者
吕莹
李志伟
张静
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机构
罗定职业技术学院机电工程系
华南农业大学工程学院
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出处
《中国农机化学报》
2016年第11期107-110,共4页
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基金
国家863子课题(2013AA103440-3)
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文摘
解决农机底盘小地块作业效率低的问题,关键在于农机底盘须具有小的转弯半径且不用倒车操作即能实现转向的目的。本文提出前桥摆转转向底盘的可行性研究,前桥摆转转向机构需要具有的转动与浮动功能。为确定机构的合理性,通过采用机械运动方案创新设计的方案评价方法,对多方案优化设计进行对比,分析结果确定第三种方案是综合性较佳的方案;将转向机构与底盘进行装配处理后进行Pro/E的干涉检查,确定方案的可用性,为后续的底盘转向时转向机构动力学分析提供依据。
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关键词
农业机械
四驱底盘
前桥摆转转向式
转向机构
优化设计
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Keywords
agricultural machinery
four-wheel drive chassis
axle swing steering
steering mechanism
optimization design
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分类号
S219.032
[农业科学—农业机械化工程]
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题名果树剪枝机器人四驱式底盘控制系统设计与实现
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作者
王君玲
高玉芝
肖春英
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机构
唐山学院河北省智能装备数字化设计及过程仿真重点实验室
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出处
《农业装备与车辆工程》
2024年第5期19-22,共4页
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基金
2022年唐山市科技局重点研发项目“果树剪枝机器人关键技术研究”(22150203A)。
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文摘
能够自主完成果树修剪任务的机器人是目前林果业智能装备的一个主要研究方向。四驱底盘是机器人的基础,其控制系统设计对机器人的性能和稳定性有至关重要的作用。对果树剪枝机器人四驱式底盘控制系统进行设计,包括控制系统硬件选型和搭建、运动路径设计、避障算法、程序设计,并进行了验证。实验结果表明,剪枝机器人底盘控制系统的半自动控制可以实现模糊避障功能,为后续果树剪枝机器人的研究提供参考。
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关键词
果树剪枝
四驱底盘
控制系统
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Keywords
fruit tree pruning
four-wheel drive chassis
control system
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分类号
S233.74
[农业科学—农业机械化工程]
TP242
[农业科学—农业工程]
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题名农用四轮液压驱动底盘的防滑控制系统总体设计
被引量：1
- 3
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作者
左志宇
张晓东
倪静
韩绿化
顾建
毛罕平
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机构
江苏大学现代农业装备与技术省部共建教育部/江苏省重点实验室
江苏大学工业中心
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出处
《中国农机化》
北大核心
2010年第5期68-71,共4页
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基金
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2008AA100901)
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文摘
介绍了高地隙四轮液压驱动底盘的防滑控制系统的总体结构。该控制系统能够实时监控底盘行使状态,通过实时获取的角位移和转速信号自动识别是否发生打滑,并利用FUZZ-PID算法实现打滑判断和调控。应用该控制系统对四轮驱动底盘的液压调速系统进行实验,结果表明:该控制系统能及时判断车轮的打滑,并使车轮间的滑转率长时间保持在0.01～0.05之间,有效地保证了车辆的稳定运行。
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关键词
四轮驱动底盘
防滑控制
FUZZ-PID控制
打滑特征
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Keywords
four-wheel drive chassis
anti-slip regulation
FUZZ-PID control
slip characteristics
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分类号
S121
[农业科学—农业基础科学]
O657.3
[理学—分析化学]
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题名双对角线差速传动理论及其技术应用研究
被引量：1
- 4
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作者
黄居鑫
孟广耀
童钦
李雪莱
韩国旭
孟昭渝溪
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机构
青岛理工大学机械工程学院
四川大学制造科学与工程学院
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出处
《农业装备与车辆工程》
2015年第2期1-5,共5页
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基金
国家自然科学基金(51075220)
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文摘
根据差速器转角关系和阿克曼转向原理,提出并分析了双对角线差速传动理论,对比以变型四轮驱动拖拉机为例的轴间刚性连接四轮驱动传动特点,论证了双对角线差速传动理论在四轮驱动方面的优良特性;利用双对角线交叉原理,提出了将驱动桥交叉布置、通过改变夹角间接改变轮距的交叉变轮距车辆底盘设计方法,克服了机械传动式车辆无法自动无级调节轮距的技术难题;针对交叉变轮距车辆底盘的双对角线差速传动特点,设计了一种双对角线可旋式专用差速器,适应了底盘变轮距特性,同时实现了对角两轮驱动和四轮驱动功能。
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关键词
双对角线差速传动
交叉变轮距
对角驱动
四轮驱动
差速器
车辆底盘
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Keywords
double diagonal differential transmission
crossing variable wheel track
diagonally-powered
four wheel drive
differential
vehicle chassis
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分类号
TH132
[机械工程—机械制造及自动化]
U461.1
[机械工程—车辆工程]
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题名四轮驱动全向底盘的控制方法研究
被引量：1
- 5
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作者
滕鑫淼
李昆瑜
曾琼
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机构
中国石油集团钻井工程技术研究院井下控制工程所
中国石油物资公司
北京航空航天大学
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出处
《计算机测量与控制》
2015年第5期1549-1552,共4页
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文摘
为提高机器人移动的灵活性和机动性,使机器人到任意位置均沿直线行走并改变姿态,需在传统的两轮驱动底盘上增加驱动轮,文章主要针对四轮驱动全向底盘的控制方法进行研究;文章对四轮驱动全向底盘进行运动学分析并建模,得到了控制系统传递函数,并进仿真验证;对四轮驱动全向底盘进行了动力学建模,分析了如何避免出现"打滑"现象;导航方式采用了经济、精度较高的全向码盘导航方式;控制上采用闭环控制,加入前置探测点和超前校正环节,并且考虑了实际过程中机体的加减速问题;实验结果表明,提出的控制方法可以使四轮驱动全向底盘实现预设功能,并且具有较高的控制精度,研究内容对机器人的灵活移动有着十分重要的意义。
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关键词
四轮驱动
全向底盘
全向码盘导航
闭环控制
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Keywords
four--wheel drive
omnidirectional chassis
omnidirectional encoder navigation
close--loop
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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