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分布式电驱动车辆状态感知与控制研究综述 被引量:29
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作者 徐坤 骆媛媛 +1 位作者 杨影 徐国卿 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第22期60-79,共20页
分布式电驱动车辆转矩响应快、全轮独立可控、制动能量可回收且可大幅度提升整车能效,对增强车辆安全性、操纵稳定性和运行节能性具有重要的意义。但须研究解决过驱动系统复杂性、非线性耦合、轮路接触非线性和不确定性等核心问题,这依... 分布式电驱动车辆转矩响应快、全轮独立可控、制动能量可回收且可大幅度提升整车能效,对增强车辆安全性、操纵稳定性和运行节能性具有重要的意义。但须研究解决过驱动系统复杂性、非线性耦合、轮路接触非线性和不确定性等核心问题,这依赖于研究先进的状态感知和控制方法。从控制和状态感知的角度,基于功能目标对现有研究进行分类,综述分布式电驱动车辆的最新研究进展。状态感知为控制系统提供准确、可靠、快速的运动状态反馈信号,但面临车速估计难、传统检测方法带宽受限、复杂未知路面影响等挑战。控制系统首要目标是车辆安全稳定性,进而提升整车能效,并可通过多目标优化拓展其他复合功能,但面临多目标耦合干涉、异构多尺度执行系统同步协调、附着条件未知不确定、在线实时计算与全工况测试等关键挑战。充分利用分布式电驱动系统机电信号测量准确、简便、带宽高的优势,协同利用智能车体系的多源异构传感信息,是状态感知技术发展的重要思路;进一步挖掘分布式电驱动转矩响应快、全轮电制动能量回馈等优势,突破复杂、全工况、不确定条件下的多目标优化控制方法,是解决控制系统所面临挑战的重要思路。 展开更多
关键词 分布式驱动 控制分配 状态感知 电动车辆
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Distributed sensing and cooperative estimation/detection of ubiquitous power internet of things 被引量:29
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作者 Haoyong Chen Xiaojuan Wang +2 位作者 Zhihao Li Wutao Chen Yongzhi Cai 《Protection and Control of Modern Power Systems》 2019年第1期163-170,共8页
The rapid development of Internet Plus Smart Energy requires further strengthening of three kinds of interconnections based on traditional power systems: physical interconnection, information interconnection, and comm... The rapid development of Internet Plus Smart Energy requires further strengthening of three kinds of interconnections based on traditional power systems: physical interconnection, information interconnection, and commercial interconnection. Due to the integration of renewable energy, the reform of the electricity market, and the deployment of the Smart Grid, a large amount of data will be generated. Thus, it is necessary to establish a Ubiquitous Power Internet of Things (UPIoT) to realize connections among people and things, things and things, and people and people in power systems. This paper studies the concept and architecture of the UPIoT and indicates the deployment of the perception layer and network layer as the key to building UPIoT in the initial stage. As UPIoT tends to cover a wide area and produce massive and distributed data, signal processing and data analytics theories and techniques are needed to handle the data and observe the state of the large-scale system. Further studies on distributed sensing and cooperative estimation theories and techniques of UPIoT are also required. Finally, the application prospects of UPIoT and the directions for future research are discussed. 展开更多
关键词 Ubiquitous power internet of things Ubiquitous perception distributed sensing Cooperative estimation Cooperative detection
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工业网络系统的感知-传输-控制一体化:挑战和进展 被引量:25
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作者 关新平 陈彩莲 +3 位作者 杨博 华长春 吕玲 朱善迎 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期25-36,共12页
工业网络系统是融合工业控制和信息通信的多维动态系统,具有维度高、动态性强、工业通信协议和网络配置嵌入等特性,如何在网络环境下实现信息感知分布性、控制适应性、整体协调性,已成为工业网络系统研究的新挑战.本文简述了工业网络系... 工业网络系统是融合工业控制和信息通信的多维动态系统,具有维度高、动态性强、工业通信协议和网络配置嵌入等特性,如何在网络环境下实现信息感知分布性、控制适应性、整体协调性,已成为工业网络系统研究的新挑战.本文简述了工业网络系统的内涵和主要特征,分析了感知–传输–控制一体化面临的挑战和关键问题;综述了分布式状态感知、适变传输、协同控制等关键技术的研究进展;对工业网络系统的未来研究方向和潜在应用前景进行了总结和展望. 展开更多
关键词 工业网络系统 分布式估计 适变传输 协同控制 联合设计
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ADMM-based Distributed State Estimation for Integrated Energy System 被引量:23
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作者 Yaxin Du Wen Zhang Tingting Zhang 《CSEE Journal of Power and Energy Systems》 SCIE CSCD 2019年第2期275-283,共9页
In order to have an accurate knowledge of system-wide operation states,it is necessary to perform state estimation for the integrated energy system(IES)as the basis of energy man-agement and control.Centralized state ... In order to have an accurate knowledge of system-wide operation states,it is necessary to perform state estimation for the integrated energy system(IES)as the basis of energy man-agement and control.Centralized state estimation is practically infeasible for IES due to the unreliability of communication,the barrier on privacy,and the large scale of integrated systems.This paper proposes a distributed state estimation algorithm based on the alternating direction method of multipliers(ADMM)for IES containing electricity,heat,and natural gas.Various coupling units are taken into full consideration in modeling of IES state estimation to reflect the harmonization of multi energy.On the basis of bilinear measurement model,the state estimation considering nonlinear measurements can be replaced by an equivalent three-stage problem containing two linear state estimations and an intermediate transformation to avoid non-convex optimization.The three-stage procedure for IES state estimation can be further decoupled over three sub-systems with coordination on coupling units,yielding a fully distributed scheme based on ADMM.A modified ADMM with the self-adjusting penalty parameter is also adopted to enhance the convergence.Simulation results demonstrate the validity and superiority of the proposed algorithm. 展开更多
关键词 Alternating direction method of multipliers coupling units distributed state estimation integrated energy system
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基于协同粒子群优化算法的配电网三相不平衡状态估计 被引量:22
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作者 刘科研 何开元 盛万兴 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第4期1026-1031,共6页
为解决配电网三相不平衡状态估计的优化问题,提出一种基于粒子群优化的协同粒子群优化算法(Co-PSO),即在主种群进行全局寻优的同时,将状态估计的状态变量分为多个相互独立的子空间,每个子空间由一个子种群来求解;子种群在主种群结果的... 为解决配电网三相不平衡状态估计的优化问题,提出一种基于粒子群优化的协同粒子群优化算法(Co-PSO),即在主种群进行全局寻优的同时,将状态估计的状态变量分为多个相互独立的子空间,每个子空间由一个子种群来求解;子种群在主种群结果的基础上进行优化,主种群不断引入子种群结果,二者协同进化、相互促进。IEEE 13-bus、37-bus和123-bus多个标准算例的实验结果表明,提出的优化方法能够有效估计不确定负荷及分布式电源出力。通过和基本粒子群算法、多种改进的粒子群方法、遗传算法等进行比较,也证明了提出的协同粒子群方法的有效性和适用性。 展开更多
关键词 分布式电源 状态估计 配电网 协同粒子群优化 三相不平衡
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基于KKT条件分解的互联电网分布式状态估计算法 被引量:19
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作者 王建 陈颖 +1 位作者 黄少伟 沈沉 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2010年第19期31-36,共6页
分布式状态估计可用于在线生成互联电网一体化潮流断面。针对无约束优化问题描述的全网状态估计,提出了一种新的分解协调算法。采用节点撕裂法对互联电网进行切分,将全网状态估计问题的KKT(Karush-Kuhn-Tucker)条件方程分解为协调侧和... 分布式状态估计可用于在线生成互联电网一体化潮流断面。针对无约束优化问题描述的全网状态估计,提出了一种新的分解协调算法。采用节点撕裂法对互联电网进行切分,将全网状态估计问题的KKT(Karush-Kuhn-Tucker)条件方程分解为协调侧和分区侧2个部分。在边界节点状态给定情况下,各分区电网可独立求解分区侧KKT条件方程,获得自身状态估计结果。此时,若协调侧KKT条件方程的残差满足设定条件,则可判断全网状态估计收敛。由此出发,可构建全网状态估计分解协调计算模型,通过求解协调侧KKT条件方程获得边界节点状态修正量,从而调整分区状态估计结果,使其达到一致收敛。文中分别采用JFNG(Jacobian-free Newton-GMRES(generalized minimal residual))算法和逆Broyden拟Newton法这2种方法实现协调侧KKT条件方程求解过程。IEEE14节点系统、IEEE39节点系统和实际电网1165节点系统的测试结果证明,所提出的分布式状态估计算法具有较高的准确性、收敛速度和计算效率。 展开更多
关键词 分布式计算 状态估计 无约束优化 逆Broyden拟Newton法
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带反馈分布式不同维传感器状态估计技术 被引量:14
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作者 何友 熊伟 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期574-578,共5页
论述了带反馈分布式信息融合系统中传感器观测维数不同时的状态估计方法。在多传感器系统中,目标的测量是在极坐标中获得,而数据处理通常是在直角坐标中完成。由于二维传感器不能获得观测目标的俯仰信息,其估计将会产生一定的动态误差... 论述了带反馈分布式信息融合系统中传感器观测维数不同时的状态估计方法。在多传感器系统中,目标的测量是在极坐标中获得,而数据处理通常是在直角坐标中完成。由于二维传感器不能获得观测目标的俯仰信息,其估计将会产生一定的动态误差。在分布式的信息融合系统中,各传感器需要将各自的局部估计送到融合中心进行统一处理。如果不适当地减小这种动态误差,必然将导致整个信息融合系统的估计精度下降。针对上述问题,文章讨论了如何利用系统反馈信息,减小二维传感器的局部估计误差,从而提高整个系统的估计精度。最后,给出了算法的仿真分析。仿真结果表明该方法能够有效地减小系统动态误差。 展开更多
关键词 信息融合 多传感器 分布式 状态估计
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基于信息矩阵加权一致策略的分布式Kalman滤波器 被引量:17
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作者 席峰 刘中 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2010年第2期194-199,共6页
本文提出采用信息矩阵加权的方法改进基于一致性策略的分布式Kalman滤波算法,提高其在传感器网络估计融合应用中的性能.此方法中,节点根据其自身及其邻居节点估计的不确定信息融合估计值.在此基础上,文中还讨论了通过优化一致加权系数... 本文提出采用信息矩阵加权的方法改进基于一致性策略的分布式Kalman滤波算法,提高其在传感器网络估计融合应用中的性能.此方法中,节点根据其自身及其邻居节点估计的不确定信息融合估计值.在此基础上,文中还讨论了通过优化一致加权系数进一步提高算法性能的方法.仿真实验表明,本文所提算法不仅改进了节点状态估计的精确度,而且显著提高了各个节点状态估计的一致性. 展开更多
关键词 分布式算法 估计融合 KALMAN滤波器 一致性策略
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基于最小二乘准则的多传感器参数估计数据融合 被引量:12
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作者 段战胜 韩崇昭 陶唐飞 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2004年第15期1-3,共3页
为了从含有加性测量噪声的线性测量数据中更加准确地估计未知的常值参数,测量噪声互不相关的多传感器测量系统得到广泛使用。在最小二乘准则下,提出了多传感器测量系统在多次同步测量时的集中式和分布式参数估计数据融合算法,两种算法... 为了从含有加性测量噪声的线性测量数据中更加准确地估计未知的常值参数,测量噪声互不相关的多传感器测量系统得到广泛使用。在最小二乘准则下,提出了多传感器测量系统在多次同步测量时的集中式和分布式参数估计数据融合算法,两种算法完全等价,且都是全局最优的。数值仿真实验的结果表明,新算法可以明显改善传感器测量参数的估计精度。 展开更多
关键词 集中式融合 分布式融合 参数估计 多传感器测量系统 最小二乘准则
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基于调度自动化系统的低压分布式光伏电站接入估算模型 被引量:16
10
作者 马大燕 谢祥颖 +2 位作者 那峙雄 沈文涛 孟凡腾 《电信科学》 2020年第2期90-94,共5页
大量分布式光伏接入电网对电网的安全稳定运行带来了极大的挑战。针对调度自动化系统未实现低压分布式光伏数据的实时采集、监测,提出了台区估算法作为一种低压分布式光伏电站实时采集的辅助手段,通过适当算法估算可实现低压分布式光伏... 大量分布式光伏接入电网对电网的安全稳定运行带来了极大的挑战。针对调度自动化系统未实现低压分布式光伏数据的实时采集、监测,提出了台区估算法作为一种低压分布式光伏电站实时采集的辅助手段,通过适当算法估算可实现低压分布式光伏电站的全面接入。通过案例分析,证明估算值与实测值偏差基本控制在8%以内,从而证明估算模型的准确性。此方法对电力调度部门加强分布式光伏的运行监测、统计管理、合理安排调度计划与进行电源协调控制意义重大。 展开更多
关键词 分布式光伏 台区估算法 出力估算 电力调度
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多传感器分布式推广卡尔曼滤波算法及其在雷达红外目标跟踪中的应用 被引量:10
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作者 崔宁周 谢维信 余雄南 《电子科学学刊》 CSCD 1997年第3期289-294,共6页
本文提出了一种用于非线性系统的多传感器分布式推广卡尔曼滤波算法,该算法中系统的动态方程和传感器的观测方程分别围绕全局估计和全局预测线性化,融合中心基于所有传感器观测的全局估计由各传感器基于自身观测的局部估计来重构。算法... 本文提出了一种用于非线性系统的多传感器分布式推广卡尔曼滤波算法,该算法中系统的动态方程和传感器的观测方程分别围绕全局估计和全局预测线性化,融合中心基于所有传感器观测的全局估计由各传感器基于自身观测的局部估计来重构。算法分析说明,全局估计的精度高、误差小。最后介绍了文中算法在雷达和红外两种传感器跟踪机动目标中的应用,仿真结果验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 目标跟踪 数据融合 雷达 传感器
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基于贝叶斯理论的分布鲁棒优化在储能配置上的应用 被引量:14
12
作者 李笑竹 王维庆 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2022年第10期4001-4011,共11页
为提高可再生能源场站的灵活调节能力,针对具有稳定支撑需求的储能电站配置问题,提出基于贝叶斯理论的分布鲁棒优化方法。其中为科学描述可再生能源出力的随机性,进而准确表征由大规模可再生能源并网导致的调频需求,计及不确定变量概率... 为提高可再生能源场站的灵活调节能力,针对具有稳定支撑需求的储能电站配置问题,提出基于贝叶斯理论的分布鲁棒优化方法。其中为科学描述可再生能源出力的随机性,进而准确表征由大规模可再生能源并网导致的调频需求,计及不确定变量概率分布的不确定性,在分布鲁棒优化的基础上,提出利用贝叶斯多元非线性模型与贝叶斯混合效应模型分别构造风电、光伏发电功率的不确定合集。该方法能够弥补现有分布鲁棒中概率分布模糊集构建较为主观且仅针对单一时间断面下不确定量表征的缺陷。最后通过算例验证所提方法在储能配置上的有效性与可行性;并对储能配置结果在发电不确定性因素影响下的敏感性做定量分析。所提方法为面向大规模可再生能源场站,满足其惯量支撑和调频需求的储能配置问题提供理论指导。 展开更多
关键词 不确定性 储能配置 分布鲁棒 贝叶斯理论 调频需求
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基于信息冗余的电力系统分布式状态估计 被引量:14
13
作者 胡春潮 何杰 马凯 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2017年第16期111-115,共5页
随着智能变电站的不断发展,二次系统中模拟量信息的网络化传递方式给电力系统分布式状态估计带来新的研究内容。提出基于二次系统信息冗余的分布式状态估计方法,给出了分布式状态估计架构,并利用模拟量间冗余关系建立线性静态分布式状... 随着智能变电站的不断发展,二次系统中模拟量信息的网络化传递方式给电力系统分布式状态估计带来新的研究内容。提出基于二次系统信息冗余的分布式状态估计方法,给出了分布式状态估计架构,并利用模拟量间冗余关系建立线性静态分布式状态估计模型。进一步通过算例验证基于信息冗余的电力系统分布式状态估计方法。算例结果表明,该方法能够有效降低模拟量误差并提高上传模拟量的准确性。 展开更多
关键词 电力系统 信息冗余 分布式 状态估计
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传感器网络一致性分布式滤波算法 被引量:12
14
作者 王长城 戚国庆 +1 位作者 李银伢 盛安冬 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期1645-1650,共6页
为了改善分布式传感器网络的估计性能,提出了一种基于状态预测一致的滤波算法.在对局部估计值进行一致化处理的基础上,重点研究了利用邻居节点前一时刻的估计值对当前局部状态预测值进行修正来提高估计精度.给出了一种一致性增益的选择... 为了改善分布式传感器网络的估计性能,提出了一种基于状态预测一致的滤波算法.在对局部估计值进行一致化处理的基础上,重点研究了利用邻居节点前一时刻的估计值对当前局部状态预测值进行修正来提高估计精度.给出了一种一致性增益的选择方法,利用李雅普诺夫方法得到了算法收敛的充分条件,并讨论了影响算法收敛速度的因素.仿真结果表明了算法的有效性,并发现节点度较大的传感器在网络估计中发挥着重要作用,可通过调整这类节点的一致性系数来改善算法性能. 展开更多
关键词 一致性算法 卡尔曼滤波 传感器网络 分布式估计
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Distributed localization for anchor-free sensor networks 被引量:9
15
作者 Cui Xunxue Shan Zhiguan Liu Jianjun 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2008年第3期405-418,共14页
Geographic location of nodes is very useful in a sensor network. Previous localization algorithms assume that there exist some anchor nodes in this kind of network, and then other nodes are estimated to create their c... Geographic location of nodes is very useful in a sensor network. Previous localization algorithms assume that there exist some anchor nodes in this kind of network, and then other nodes are estimated to create their coordinates. Once there are not anchors to be deployed, those localization algorithms will be invalidated. Many papers in this field focus on anchor-based solutions. The use of anchors introduces many limitations, since anchors require external equipments such as global position system, cause additional power consumption. A novel positioning algorithm is proposed to use a virtual coordinate system based on a new concept--virtual anchor. It is executed in a distributed fashion according to the connectivity of a node and the measured distances to its neighbors. Both the adjacent member information and the ranging distance result are combined to generate the estimated position of a network, one of which is independently adopted for localization previously. At the position refinement stage the intermediate estimation of a node begins to be evaluated on its reliability for position mutation; thus the positioning optimization process of the whole network is avoided falling into a local optimal solution. Simulation results prove that the algorithm can resolve the distributed localization problem for anchor-free sensor networks, and is superior to previous methods in terms of its positioning capability under a variety of circumstances. 展开更多
关键词 anchor-free localization distributed algorithm position estimation sensor networks.
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基于鲁棒自适应UKF的分布式电动汽车状态估计 被引量:10
16
作者 张志达 郑玲 +2 位作者 吴行 乔旭强 李以农 《中国科学:技术科学》 EI CSCD 北大核心 2020年第11期1461-1473,共13页
准确的车辆状态参数是实现汽车主动安全和自动驾驶的关键.标准的无迹卡尔曼(UKF)算法,在观测噪声较大或噪声协方差不匹配时,会对车辆状态的估计精度产生严重影响.针对分布式电动汽车状态估计,提出一种基于故障检测机制的鲁棒自适应UKF算... 准确的车辆状态参数是实现汽车主动安全和自动驾驶的关键.标准的无迹卡尔曼(UKF)算法,在观测噪声较大或噪声协方差不匹配时,会对车辆状态的估计精度产生严重影响.针对分布式电动汽车状态估计,提出一种基于故障检测机制的鲁棒自适应UKF算法,该算法利用观测变量的残差向量识别系统是否存在故障,依据统计函数判断是否需要对观测噪声协方差和过程噪声协方差进行自适应调整,并基于权重因子更新协方差.设计了基于鲁棒自适应UKF的估计器,对车辆的纵向车速、侧向车速和质心侧偏角三个重要状态变量进行估计.最后利用CarSim和MATLAB/Simulink联合仿真对算法进行了验证.结果表明,所提出鲁棒自适应UKF算法能够明显降低三个状态变量的估计误差,在精确性和鲁棒性上均优于标准的UKF算法,为先进驾驶辅助系统以及自动驾驶的精确运动控制奠定了重要基础. 展开更多
关键词 电动汽车 分布式驱动 状态估计 鲁棒自适应UKF 故障检测机制
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基于扩散卡尔曼滤波算法的目标跟踪估计 被引量:10
17
作者 程华 张雪婷 房一泉 《计算机应用与软件》 北大核心 2021年第2期191-197,238,共8页
针对节点网络上的目标跟踪,提出一种基于扩散Kalman滤波算法的分布式跟踪估计。假设该节点网络系统按照线性状态空间模型演进,网络中的每个节点获取与未观察到的状态线性相关的测量值;对于每个测量值和每个节点,采用来自邻近区域的数据... 针对节点网络上的目标跟踪,提出一种基于扩散Kalman滤波算法的分布式跟踪估计。假设该节点网络系统按照线性状态空间模型演进,网络中的每个节点获取与未观察到的状态线性相关的测量值;对于每个测量值和每个节点,采用来自邻近区域的数据计算出一个局部状态估计值;采用一个基于扩散矩阵和连接矩阵的扩散步骤,将前面计算得到的邻域估计值在整个网络上扩散,从而使得每个节点获得关于系统状态的最佳跟踪估计。仿真实验结果表明,该算法不仅在平均均方偏差性能方面可与集中式Kalman滤波跟踪算法相比拟,而且在平均能耗方面优于对比算法。 展开更多
关键词 目标跟踪 分布式估计 卡尔曼滤波算法 扩散矩阵 均方偏差 平均能耗
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分布估计及其在跟踪系统中的应用 被引量:7
18
作者 周一宇 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 1993年第6期58-70,共13页
针对多传感器系统信息处理的需要,本文综述了在分布系统中的一种最优估计方法——分布估计,讨论了线性和非线性的分布估计模型和算法,着重讨论了在多传感器多目标跟踪系统中,测量来源和运动模型不确定条件下的分布跟踪算法。
关键词 分布估计 分布参数系统 跟踪系统
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智能群体环绕运动控制 被引量:9
19
作者 段敏 高辉 宋永端 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2014年第14期40-48,共9页
自然界中,鸟类迁徙、鱼类群游等群体智能运动具有一定的规律.例如,鸟类迁徙以领导者和跟随者模式的直线运动为主,鱼类中以环绕运动为主.自然界的这种群体直线运动与环绕运动具有十分重要的理论研究价值和广泛的工程应用前景.本文针对群... 自然界中,鸟类迁徙、鱼类群游等群体智能运动具有一定的规律.例如,鸟类迁徙以领导者和跟随者模式的直线运动为主,鱼类中以环绕运动为主.自然界的这种群体直线运动与环绕运动具有十分重要的理论研究价值和广泛的工程应用前景.本文针对群体环绕运动进行研究,考虑个体只能获取局部目标信息这一特性,设计均值估计器进行群体目标状态估计,建立环绕运动算法,确保实现群体圆形编队且保持队形.通过李雅普诺夫理论分析,证明每个个体在有限时间内能获取所有目标平均位置信息,且能基于群体圆形编队队形进行目标环绕和追踪,队形随目标状态变化.有关结果通过仿真得到进一步验证. 展开更多
关键词 智能群体 环绕运动 分布式估计
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基于CKF的分布式滤波算法及其在目标跟踪中的应用 被引量:9
20
作者 丁家琳 肖建 张勇 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期296-302,共7页
针对已有基于Sigma点信息滤波的分布式滤波算法,其性能易受参数影响而导致应用范围受限的问题,以容积卡尔曼滤波(CKF)为基础,利用信息滤波和平均一致性理论提出一种分布式CKF算法.该算法在保持分布式滤波优良特性(即可扩展性和对节点故... 针对已有基于Sigma点信息滤波的分布式滤波算法,其性能易受参数影响而导致应用范围受限的问题,以容积卡尔曼滤波(CKF)为基础,利用信息滤波和平均一致性理论提出一种分布式CKF算法.该算法在保持分布式滤波优良特性(即可扩展性和对节点故障强鲁棒性)的同时,兼具CKF的高滤波精度和强稳定性.仿真结果表明了所提出算法的有效性,与分布式Unscented卡尔曼滤波(UKF)算法相比,该算法显著提高了目标跟踪的精度和稳定性. 展开更多
关键词 分布式估计 容积卡尔曼滤波 平均一致性 目标跟踪
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