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轮式起降无人机安全起飞纵向控制 被引量:5
1
作者 张利刚 王勇 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期1183-1187,共5页
为了提高无人机在风干扰下的起飞安全性,对无人机常规起飞纵向控制方案加以改进,提出了基于直接升力控制的安全起飞纵向控制方案.采用由低通滤波器和超前补偿通道组成的组合滤波方案,用以解决所提出控制方案中无人机升降速度信号的精确... 为了提高无人机在风干扰下的起飞安全性,对无人机常规起飞纵向控制方案加以改进,提出了基于直接升力控制的安全起飞纵向控制方案.采用由低通滤波器和超前补偿通道组成的组合滤波方案,用以解决所提出控制方案中无人机升降速度信号的精确获取问题,通过所研制的专用升降测试台和基于频谱分析的设计方法,对组合滤波方案进行了参数选取和仿真验证.基于Matlab/Simulink仿真环境建立某型无人机的全量非线性数学模型,通过仿真设计相应的襟翼偏转控制律.仿真结果表明,应用组合滤波方案获取的升降速度信号精度较高,满足起飞控制的使用要求.安全起飞纵向控制方案可显著增强无人机的抗干扰能力,从而提高起飞过程的安全性. 展开更多
关键词 无人机 组合滤波 起飞 直接升力控制
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基于多传感器融合的室内机器人定位研究 被引量:6
2
作者 王随阳 蒋林 +1 位作者 雷斌 郭永兴 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第10期72-75,89,共5页
为提升室内移动机器人的定位精度,提出了一种基于多传感器的紧耦合的融合定位方法。依据室内的特定环境,选择更加适合移动机器人使用的传感器;根据不同种类传感器的自身特点,来选择更加适合的融合方式;将IMU和机器人轮式里程计提供的机... 为提升室内移动机器人的定位精度,提出了一种基于多传感器的紧耦合的融合定位方法。依据室内的特定环境,选择更加适合移动机器人使用的传感器;根据不同种类传感器的自身特点,来选择更加适合的融合方式;将IMU和机器人轮式里程计提供的机器人位姿信息,通过扩展卡尔曼滤波(EKF)进行融合,组成初级滤波器,从而获得初级的机器人位姿;然后,将融合之后得到的位姿作为初始值传递给由激光雷达和轮式里程计组成的次级滤波器,通过次级滤波器来得到更加精确的机器人位姿信息。经过试验证明该组合滤波算法拥有更高的定位精度。 展开更多
关键词 机器人定位 多传感器融合 紧耦合 组合滤波
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基于组合滤波的漏磁内检测数据特征无损压缩方法 被引量:4
3
作者 王书怡 富宽 +2 位作者 王亚楠 马江涛 郑健峰 《油气储运》 CAS 北大核心 2023年第3期306-312,共7页
针对管道超高清漏磁内检测海量数据不宜于存储和分析的问题,提出一种基于组合滤波的超高清漏磁内检测数据特征无损压缩方法。根据信号特征将漏磁内检测数据分为正常数据、小特征数据、大特征数据3种类型,并对不同类型数据设计相应的滤... 针对管道超高清漏磁内检测海量数据不宜于存储和分析的问题,提出一种基于组合滤波的超高清漏磁内检测数据特征无损压缩方法。根据信号特征将漏磁内检测数据分为正常数据、小特征数据、大特征数据3种类型,并对不同类型数据设计相应的滤波算法进行滤波,实现对超高清漏磁内检测数据的组合滤波。正常数据采用高压缩比的旋转门算法进行压缩,小特征数据和大特征数据采用速度较快的Lempel Zip4(LZ4)无损压缩算法进行压缩。结果表明:与普通分段压缩方法相比,基于组合滤波的特征无损压缩方法在提高压缩比的同时平滑了正常数据,增强了特征数据的信号特征,可为超高清漏磁内检测数据的压缩提供借鉴。 展开更多
关键词 漏磁内检测 组合滤波 分段压缩 特征无损压缩
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基于卡尔曼滤波的Wi-Fi/PDR融合室内定位方法研究 被引量:4
4
作者 关沧海 王明亮 赵忠海 《测绘与空间地理信息》 2023年第S01期262-265,272,共5页
当前智能手机大多集成了多种传感器,组合多种传感器数据进行室内定位已成为研究热点。本文针对传统的Wi-Fi位置指纹室内定位精度不高的问题,提出了一种基于卡尔曼滤波结合行人航位推算的融合定位方法,经测试,融合定位方法的平均定位精度... 当前智能手机大多集成了多种传感器,组合多种传感器数据进行室内定位已成为研究热点。本文针对传统的Wi-Fi位置指纹室内定位精度不高的问题,提出了一种基于卡尔曼滤波结合行人航位推算的融合定位方法,经测试,融合定位方法的平均定位精度为3.1 m,较单独Wi-Fi指纹定位精度提升了43%。同时针对PDR步数检测不准确的问题,本文提出了基于低通滤波和阈值滤波的组合滤波方法,将计步准确率提高至99%,对于不同的应用场景具有较强的适应性。 展开更多
关键词 WI-FI 行人航位推算 组合滤波 卡尔曼滤波 融合定位
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一种机载LiDAR点云组合滤波方法的研究 被引量:3
5
作者 姚杰 侯至群 +4 位作者 朱大明 熊建华 付志涛 杜思雨 袁付松 《城市勘测》 2022年第4期82-86,共5页
机载LiDAR点云处理技术已广泛应用于测绘工程领域。为了在实际应用中获取更精确的滤波结果,提升在复杂地形场景下点云滤波的自适性和DEM生成的精度,通过对各滤波算法优缺点分析,提出了一种组合滤波方法。该方法综合了改进渐进加密三角... 机载LiDAR点云处理技术已广泛应用于测绘工程领域。为了在实际应用中获取更精确的滤波结果,提升在复杂地形场景下点云滤波的自适性和DEM生成的精度,通过对各滤波算法优缺点分析,提出了一种组合滤波方法。该方法综合了改进渐进加密三角网滤波、邻域高差滤波和平面拟合滤波算法的优点,具有更高的自适性和近地点处理能力。经过对室外综合场景LiDAR点云进行滤波实验,结果表明,该方法解决了IPTD滤波算法在陡坡和山顶区域难以保留地形特征的缺点,有效过滤了近地点噪声,增强了滤波算法的自适性,具有较好的实用价值。 展开更多
关键词 机载LIDAR 组合滤波 渐进加密三角网滤波 邻域高差滤波 平面拟合滤波
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轻小型机载激光雷达点云处理关键技术
6
作者 黄江雄 曹骞 +1 位作者 胡向 陈小军 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第5期115-120,共6页
针对轻小型机载激光雷达点云数据的高程精度难以满足1∶500大比例尺地形图生产要求的问题,本文采用一种新的层次结构多模型组合滤波方法,进行分类提取地面点。系统性地介绍了机载激光雷达的测量原理、点云数据采集和处理方法,并根据轻... 针对轻小型机载激光雷达点云数据的高程精度难以满足1∶500大比例尺地形图生产要求的问题,本文采用一种新的层次结构多模型组合滤波方法,进行分类提取地面点。系统性地介绍了机载激光雷达的测量原理、点云数据采集和处理方法,并根据轻小型激光雷达点云数据厚度大、植被密集区域地面点稀少等特征,重点研究了地面点分类提取方法,将多个滤波模型重新组合,能够有效提高分类后地面点的高程精度。对地面点进行重采样后提取高程点用于绘制地形图等高线,该方法兼顾了等高线的精度和美观度。 展开更多
关键词 激光雷达 点云分类 组合滤波 地形图生产
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一种低成本的单片机数据采集系统 被引量:3
7
作者 谭晶星 阴晓峰 《电脑知识与技术》 2009年第4期2726-2728,共3页
为实现工业过程控制中对多路模拟信号的采集,本文采用8031单片机为主机,在存贮器扩展的基础上,外接MN7150集成多路数据采集芯片,设计了具有16通道模拟信号检测系统的硬件和软件。该系统各通道可测电压范围为0至10V,具有12位AD转换... 为实现工业过程控制中对多路模拟信号的采集,本文采用8031单片机为主机,在存贮器扩展的基础上,外接MN7150集成多路数据采集芯片,设计了具有16通道模拟信号检测系统的硬件和软件。该系统各通道可测电压范围为0至10V,具有12位AD转换精度;系统软件采用复合滤波算法对采样值进行处理,可在1s周期内完成对16个通道的一次巡回检测。系统满足一般工业过程控制的要求,具有低成本、高精度、高可靠性的特点, 展开更多
关键词 单片机 数据采集 通道 复合滤波
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基于改进Retinex算法的低照度图像增强方法 被引量:3
8
作者 李武劲 彭怡书 +5 位作者 欧先锋 吴健辉 郭龙源 张一鸣 黄锋 徐智 《成都工业学院学报》 2020年第2期20-25,共6页
针对低照度图像处理时的halo边缘问题和噪声干扰,提出一种基于组合滤波和自适应噪声消除的改进Retinex算法。该算法首先采用保边的组合滤波估计亮度图像,然后恢复反射图像时,定义一个包含保真项和正则项的能量函数,通过平滑权重系数控... 针对低照度图像处理时的halo边缘问题和噪声干扰,提出一种基于组合滤波和自适应噪声消除的改进Retinex算法。该算法首先采用保边的组合滤波估计亮度图像,然后恢复反射图像时,定义一个包含保真项和正则项的能量函数,通过平滑权重系数控制平滑强度,使得抑制噪声的同时能够保持图像的细节信息。实验结果表明,提出的算法能够很好保持边缘,抑制噪声的干扰,达到增强低照度图像的目的。 展开更多
关键词 图像增强 RETINEX 低照度 组合滤波
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一种基于架站式三维激光点云的机场航站区高程自动提取方法 被引量:3
9
作者 潘恺 尹玉廷 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2022年第S02期185-188,226,共5页
三维激光扫描技术是一种可以快速获取目标三维点云数据的测量技术,目前已应用于安全监测、自动驾驶、文物保护等多个领域。本文针对机场航站区作业的内容,研究了基于架站式三维激光点云的机场航站区板块高程自动提取方法,使用架站式扫... 三维激光扫描技术是一种可以快速获取目标三维点云数据的测量技术,目前已应用于安全监测、自动驾驶、文物保护等多个领域。本文针对机场航站区作业的内容,研究了基于架站式三维激光点云的机场航站区板块高程自动提取方法,使用架站式扫描仪采集机场点云数据,采用适用于机场特点的架站式点云的拼接与坐标转换、RANSAC算法和不同尺度的法线算法的组合滤波方法,对点云数据进行预处理。通过对实测高程的位置计算,迭代算出点云数据中最近的高程点,进行采集并分析。结果表明,该方法可以高效提取板块高程信息,适用于机场运维的定期测量与分析。 展开更多
关键词 三维激光扫描 机场板块高程 组合滤波 自动提取
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旋转电弧传感角焊缝信号滤波研究 被引量:3
10
作者 毛志伟 曾雷 周少玲 《热加工工艺》 北大核心 2021年第3期120-124,共5页
针对含短路抑制的旋转电弧信号,为提高电流信号信噪比,提出了一种组合滤波方法。首先,在电流信号中运用差分法确定短路抑制位置;再将短路抑制特性与差分特点相结合,确定短路抑制的起点和终点位置,对抑制段信号进行线性修复。然后,采用... 针对含短路抑制的旋转电弧信号,为提高电流信号信噪比,提出了一种组合滤波方法。首先,在电流信号中运用差分法确定短路抑制位置;再将短路抑制特性与差分特点相结合,确定短路抑制的起点和终点位置,对抑制段信号进行线性修复。然后,采用中值滤波、均值滤波以及平滑滤波等对电流信号滤波。最后,通过滤波后信号与基于实际熔池的理论模型电流信号分析对比及预设固定偏差的试验,证明组合滤波的有效性。 展开更多
关键词 理论模型 短路抑制 旋转电弧 组合滤波
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基于车载式激光扫描的地铁隧道结构检测 被引量:2
11
作者 陈向阳 侯刚栋 +1 位作者 潘恺 李成成 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2021年第1期165-168,共4页
本文针对地铁隧道结构检测的基本内容和要求,基于车载式激光扫描技术研究了地铁隧道结构的检测方法。采用车载激光扫描系统采集地铁隧道的点云数据,采用基于RANSAC算法和大小尺度法线算法的组合滤波方法对点云数据进行预处理,通过对隧... 本文针对地铁隧道结构检测的基本内容和要求,基于车载式激光扫描技术研究了地铁隧道结构的检测方法。采用车载激光扫描系统采集地铁隧道的点云数据,采用基于RANSAC算法和大小尺度法线算法的组合滤波方法对点云数据进行预处理,通过对隧道点云数据的切片、拟合、展开等处理,计算并分析了地铁隧道的断面变形、收敛值、错台值及渗漏值等。研究结果表明,采用车载式激光扫描技术可以快速地检测和分析地铁隧道结构的形变,适用于地铁隧道结构的定期检测和形变分析。 展开更多
关键词 地铁隧道结构检测 车载式激光扫描 组合滤波 结构参数计算
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基于组合滤波的压缩感知穿墙雷达杂波抑制 被引量:2
12
作者 夏朝禹 高瑜翔 +3 位作者 黄坤超 余杰 谢建峰 闫鸿 《电讯技术》 北大核心 2019年第10期1186-1190,共5页
针对压缩感知穿墙雷达成像过程中受壁杂波污染严重等问题,提出了一种组合滤波的杂波抑制算法。该算法利用小波预处理、统计信号滤波法相结合的方式对回波信号进行处理,通过动态阈值分段弱正交匹配追踪进行稀疏迭代求解。在强壁杂波存在... 针对压缩感知穿墙雷达成像过程中受壁杂波污染严重等问题,提出了一种组合滤波的杂波抑制算法。该算法利用小波预处理、统计信号滤波法相结合的方式对回波信号进行处理,通过动态阈值分段弱正交匹配追踪进行稀疏迭代求解。在强壁杂波存在的情况下,组合滤波法能够有效地消除杂波检测出墙后目标。实验结果表明,该算法与传统单一主成分分析、奇异值分解和经验模态分解滤波相比,所成雷达像的子杂波比分别提高了1.57、1.52、1.26倍。 展开更多
关键词 穿墙雷达 压缩感知 杂波抑制 组合滤波 壁杂波
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基于三维剪切波变换和BM4D的图像去噪方法 被引量:1
13
作者 张胜男 王雷 +1 位作者 常春红 郝本利 《山东大学学报(工学版)》 CAS CSCD 北大核心 2020年第2期83-90,共8页
针对传统的块匹配去噪方法只能处理二维图像的缺点,提出一种基于三维剪切波变换和改进的三维块匹配过滤(block-matching and 4D filtering,BM4D)算法的图像去噪方法。利用三维剪切波变换得到变换域系数,通过硬阈值和维纳滤波,在变换域... 针对传统的块匹配去噪方法只能处理二维图像的缺点,提出一种基于三维剪切波变换和改进的三维块匹配过滤(block-matching and 4D filtering,BM4D)算法的图像去噪方法。利用三维剪切波变换得到变换域系数,通过硬阈值和维纳滤波,在变换域中实现联合过滤。经过多尺度分解和方向剖分两个滤波阶段,确保三维剪切波变换是局部的;进行硬阈值和维纳滤波,分别包括分组、协同过滤和聚合3个步骤,利用堆积成四维组的体素立方体,在该组的四维变换同时利用每个立方体中体素之间存在的局部相关性和不同立方体中相应体素之间的非局部相关性。通过三维剪切波逆变换,得到每个分组立方体的估计值,在它们的原始位置进行自适应聚合。以峰值信噪比和结构相似度作为评价标准,试验结果表明:该方法不仅能够有效去除高噪声环境下的图像噪声,而且还能够有效地改善图像的视觉效果,具有较高的准确性。 展开更多
关键词 三维剪切波变换 联合过滤 协同过滤 非局部相关性 自适应聚合
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基于MATLAB的遥感图像复原算法的研究与改进 被引量:1
14
作者 张永飞 高娜 李杨 《黑龙江工程学院学报》 CAS 2017年第5期21-25,共5页
遥感图像受各方面因素的影响往往会产生退化,进而影响图像的品质,需要对退化的图像进行复原处理。主要介绍图像退化-复原模型的建立方法,对现有的经典图像复原方法进行研究与分析。实验采用逆滤波法、维纳滤波法和Lucy-Richardson滤波... 遥感图像受各方面因素的影响往往会产生退化,进而影响图像的品质,需要对退化的图像进行复原处理。主要介绍图像退化-复原模型的建立方法,对现有的经典图像复原方法进行研究与分析。实验采用逆滤波法、维纳滤波法和Lucy-Richardson滤波法对遥感图像进行复原,并以复原图像的均值、方差和灰度直方图为指标,对这三种方法复原的结果进行综合评价、分析与对比。结果表明,Lucy-Richardson滤波法复原的图像更能客观地反映实际图像信息。在此基础上,提出将L-R滤波与空间滤波相结合的组合滤波复原技术,该方法先抑制噪声后复原图像,从而达到更好的图像复原效果。 展开更多
关键词 退化模型 图像复原 Lucy-Richardson滤波 组合滤波 MATLAB
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一种抑制掠海飞行中多种扰动的高度组合滤波方法 被引量:1
15
作者 李金晟 庄凌 +2 位作者 宋加洪 陈刚 胡建 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期522-527,共6页
掠海飞行器的高度控制系统常采用雷达高度表辅助惯性加速度计获取高度信息,但高度表测量的是飞行器与海面的实际高度,而非控制系统所需的相对平均海平面的高度。当飞行高度较低时,海浪扰动及传感器的测量误差对控制系统性能影响显著,为... 掠海飞行器的高度控制系统常采用雷达高度表辅助惯性加速度计获取高度信息,但高度表测量的是飞行器与海面的实际高度,而非控制系统所需的相对平均海平面的高度。当飞行高度较低时,海浪扰动及传感器的测量误差对控制系统性能影响显著,为此提出了一种高度组合滤波方法。首先采用基于状态扩增法及量测差分法的改进卡尔曼滤波估计高度表和加速度表的常值误差。随后引入预测滤波实时对状态模型进行补偿修正,估计加速度表的慢变漂移。最后基于修正的状态模型,采用贝叶斯理论,给予模型先验估计值更大的权重,实现对任意海况下海浪扰动的抑制。仿真结果表明,在多种扰动同时存在的情况下,提出的组合滤波相比于已有的扩展卡尔曼滤波方法,高度估计的均方根误差进一步降低了25%,并且在给定补偿器的高度控制系统中,仅有组合滤波能满足掠海低飞的控制要求。 展开更多
关键词 掠海飞行器 高度控制 组合滤波 有色噪声 扰动建模
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基于卡尔曼滤波的轨道阀阀位测量方法研究
16
作者 王悦 葛文强 《自动化与仪表》 2023年第2期116-119,共4页
该文提出了一种基于卡尔曼的陀螺仪/霍尔组合滤波的轨道阀阀位测量方法。首先利用轨道阀阀位测量系统建立MEMS陀螺仪误差数学模型,利用轨道阀阀位测量系统建立转角解算数学模型;其次,利用MEMS陀螺仪误差模型和轨道阀转角解算模型构建卡... 该文提出了一种基于卡尔曼的陀螺仪/霍尔组合滤波的轨道阀阀位测量方法。首先利用轨道阀阀位测量系统建立MEMS陀螺仪误差数学模型,利用轨道阀阀位测量系统建立转角解算数学模型;其次,利用MEMS陀螺仪误差模型和轨道阀转角解算模型构建卡尔曼滤波器;再次,利用二阶卡尔曼滤波算法对轨道阀转角测量数据进行数据融合;最后,通过单轴转台获取传感器原始数据与标准旋转角度,在Matlab平台上进行仿真,分析得出陀螺仪/霍尔组合滤波的阀位数据比单一陀螺仪、霍尔传感器阀位测量精度显著提高。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波模型 阀位测量 陀螺仪/霍尔 组合滤波
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形态学组合滤波方法在机械振动信号处理中的应用
17
作者 孙敬敬 《科技视界》 2014年第27期157-158,共2页
数学形态学是一种非线性信号处理方法,不同于其他信号处理方法,数学形态学变换完全在时域中进行,无需进行时域和频域的转换,运算简单,速度快。工程现场拾取的振动信号往往含有大量噪声干扰,本文采用开闭和闭开的形态学组合滤波方法对振... 数学形态学是一种非线性信号处理方法,不同于其他信号处理方法,数学形态学变换完全在时域中进行,无需进行时域和频域的转换,运算简单,速度快。工程现场拾取的振动信号往往含有大量噪声干扰,本文采用开闭和闭开的形态学组合滤波方法对振动信号进行处理。通过仿真信号和实测振动信号的处理结果表明,形态学组合滤波方法不仅能保留信号中的低频成分,具有优良的低通特性,同时处理后的信号具有相位保持的优点,对于脉冲干扰或白噪声均真有良好的抑制作用。 展开更多
关键词 形态学 组合滤波 振动信号 低通 降噪
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GPS导航滤波器算法优化研究
18
作者 李沁雪 《茂名学院学报》 2010年第3期26-29,共4页
引入一种动态性能较优的无偏导滤波器,针对其在GPS导航系统线性状态时的低精度表现,对单一的导航滤波器进行改进。采用一种组合滤波结构,根据GPS接收机的输出状态来进行线性及非线性滤波器的切换滤波。其中,线性滤波器采用优化的传统卡... 引入一种动态性能较优的无偏导滤波器,针对其在GPS导航系统线性状态时的低精度表现,对单一的导航滤波器进行改进。采用一种组合滤波结构,根据GPS接收机的输出状态来进行线性及非线性滤波器的切换滤波。其中,线性滤波器采用优化的传统卡尔曼滤波器,并在仿真实验中验证其线性滤波优势;非线性滤波器采用了无偏导滤波器。车辆仿真实验表明,这种线性-非线性组合滤波器的误差低,运算量较小,整体滤波性能比单一滤波器高。 展开更多
关键词 无偏导 线性 单一 组合滤波 非线性
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一种天文光电图像序列弱小目标实时检测算法 被引量:9
19
作者 黄宗福 王卫华 +2 位作者 韩建涛 熊运生 陈曾平 《信号处理》 CSCD 北大核心 2010年第9期1379-1384,共6页
地基大视场天文光电观测系统获取的序列图像中,空间目标和数目众多的恒星目标成像特性相似,大部分都表现为弱、小目标特性,实现它们稳健实时检测具有较大的难度。本文在深入分析天文光电图像弱小目标成像特点的基础上,结合实际工程对目... 地基大视场天文光电观测系统获取的序列图像中,空间目标和数目众多的恒星目标成像特性相似,大部分都表现为弱、小目标特性,实现它们稳健实时检测具有较大的难度。本文在深入分析天文光电图像弱小目标成像特点的基础上,结合实际工程对目标检测的强实时性和高检测概率需求,针对恒星目标和空间目标的时空域特性差异,提出了一种基于时空域联合滤波的弱小目标检测算法,首先在空域上通过抑制背景增强目标,然后在时域上分别通过多帧相关运算和多帧差分运算,快速有效地检测恒星目标和空间目标。最后结合实测数据和硬件平台,验证了该方法的有效性及实时性。 展开更多
关键词 时空域联合滤波 空间目标 弱小目标检测 实时图像处理 TOP-HAT变换
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复合式小梁切除术联合透明质酸钠治疗青光眼41例 被引量:6
20
作者 邹莎莎 温焱 马月霄 《国际眼科杂志》 CAS 2006年第5期1158-1159,共2页
目的:探讨复合式小梁切除术联合透明质酸钠对防止青光眼术后并发症的影响。方法:采用41例45眼行复合式滤过术联合术中前房及巩膜瓣下注入适量的透明质酸钠的方法治疗青光眼。结果:与术前比较眼压均明显下降(P<0.001),术后浅前房I度... 目的:探讨复合式小梁切除术联合透明质酸钠对防止青光眼术后并发症的影响。方法:采用41例45眼行复合式滤过术联合术中前房及巩膜瓣下注入适量的透明质酸钠的方法治疗青光眼。结果:与术前比较眼压均明显下降(P<0.001),术后浅前房I度为10眼,浅Ⅱ度3眼,绝大多数病例眼压控制满意。结论:复合式小梁切除术联合透明质酸钠可提高青光眼滤过术成功率和满意度,减少并发症的发生。 展开更多
关键词 复合式滤过术 透明质酸钠 青光眼
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