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基于Carsim/Simulink联合仿真的分布式驱动电动汽车建模 被引量:52
1
作者 熊璐 陈晨 冯源 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第5期1143-1148,1155,共7页
基于操纵稳定性研究,建立了Carsim/Simulink联合仿真的分布式驱动电动汽车整车模型。阐述了分布式电驱动系统与整车的接口设置方法以及建模所需关键参数的辨识方法,包括车辆横摆转动惯量、滚动阻力与空气阻力特性、转向系统传动比、轮... 基于操纵稳定性研究,建立了Carsim/Simulink联合仿真的分布式驱动电动汽车整车模型。阐述了分布式电驱动系统与整车的接口设置方法以及建模所需关键参数的辨识方法,包括车辆横摆转动惯量、滚动阻力与空气阻力特性、转向系统传动比、轮胎非线性侧偏特性等参数,并通过方向盘转角阶跃输入实验与蛇形实验验证了模型的准确性,为分布式驱动电动汽车操纵稳定性研究提供了精确可靠的仿真平台。 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 carsim 参数辨识 模型验证
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基于CarSim的路面模型重构及车辆平顺性仿真分析 被引量:20
2
作者 朱茂桃 邵长征 王国林 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第10期78-80,共3页
根据CarSim软件中路面文件的特点,建立了三维虚拟路面模型,验证了所建模型的正确性;结合建立的车辆模型在软件中进行了随机路面平顺性仿真分析,结果表明该车在常用车速下满足平顺性的要求。在仿真结果与试验结果对比的基础上,分析了产... 根据CarSim软件中路面文件的特点,建立了三维虚拟路面模型,验证了所建模型的正确性;结合建立的车辆模型在软件中进行了随机路面平顺性仿真分析,结果表明该车在常用车速下满足平顺性的要求。在仿真结果与试验结果对比的基础上,分析了产生误差的原因以及改进的措施。探索了在CarSim中建立虚拟路面的方法以及利用CarSim软件研究整车平顺性分析的途径,为进一步进行整车动力学分析提供了依据。 展开更多
关键词 carsim 路面模型 重构 仿真 平顺性
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基于CarSim-Simulink联合仿真的整车半主动悬架模糊控制仿真研究 被引量:20
3
作者 张昆 习文辉 +3 位作者 邓文华 杨修建 高晋 陆修进 《昆明理工大学学报(自然科学版)》 CAS 2015年第1期39-44,共6页
基于CarSim建立了整车多体动力学模型,通过汽车平顺性随机输入行驶试验方法,研究了在随机路面激励下半主动悬架对整车各姿态的影响.针对各悬架阻尼系统,运用Simulink设计了模糊控制器,有效调整悬架阻尼.通过CarSim-Simulink联合仿真提... 基于CarSim建立了整车多体动力学模型,通过汽车平顺性随机输入行驶试验方法,研究了在随机路面激励下半主动悬架对整车各姿态的影响.针对各悬架阻尼系统,运用Simulink设计了模糊控制器,有效调整悬架阻尼.通过CarSim-Simulink联合仿真提高了仿真精度和效率.仿真结果表明:在整车环境下,设计的模糊控制器能改善汽车平顺性并改善车轮的垂直载荷和有效抑制车辆俯仰和侧倾运动. 展开更多
关键词 carsim 联合仿真 半主动悬架 模糊控制
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车辆紧急变道避撞安全距离建模与仿真研究 被引量:16
4
作者 刘存星 魏民祥 顾亮 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第2期17-20,共4页
针对当前汽车避撞控制方法采用制动操作导致的交通效率低下问题,进行了基于变道策略的紧急避撞研究。首先选取了较优变道轨迹模型,并对变道操作前是否应利用最大强度制动调整速度进行了讨论,在此基础上建立了安全距离模型。之后利用Car... 针对当前汽车避撞控制方法采用制动操作导致的交通效率低下问题,进行了基于变道策略的紧急避撞研究。首先选取了较优变道轨迹模型,并对变道操作前是否应利用最大强度制动调整速度进行了讨论,在此基础上建立了安全距离模型。之后利用Carsim与Simulink搭建了联合仿真平台,同时应用模糊PID控制器,实现了闭环反馈控制。80km/h、100km/h、120km/h三种速度情况下的联合仿真结果表明,采用变道操作能够缩短安全距离,同时仿真轨迹与理想轨迹基本重合,说明所建立的安全距离模型准确有效。 展开更多
关键词 carsim 紧急变道 避撞 安全距离
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无人驾驶汽车路径跟踪模糊预测控制 被引量:15
5
作者 尹晓丽 李雷 贾新春 《中北大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2011年第2期135-138,共4页
针对智能车自动驾驶中对预期轨迹跟踪能力较差的现状,设计了基于横向位置和横摆角预测误差的预测控制方法.控制器的设计中采用了一种基于运动学原理的汽车运动状态预测模型,用于在线计算汽车的横向位置预测误差以及横摆角的预测误差,在... 针对智能车自动驾驶中对预期轨迹跟踪能力较差的现状,设计了基于横向位置和横摆角预测误差的预测控制方法.控制器的设计中采用了一种基于运动学原理的汽车运动状态预测模型,用于在线计算汽车的横向位置预测误差以及横摆角的预测误差,在此基础上建立了基于预测误差的反馈模糊逻辑控制器,达到了控制汽车沿着目标轨迹行驶的目的.仿真结果表明:在16.7 m/s以下的车速下,该控制器的路径跟踪平均误差小于0.2 m,控制器在线计算负担很小(<0.01 s),利于实际应用. 展开更多
关键词 无人驾驶汽车 路径跟踪 预测控制 模糊控制 carsim
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基于CarSim的四轮轮毂电机电动汽车建模方法研究 被引量:12
6
作者 马高峰 李刚 韩海兰 《农业装备与车辆工程》 2015年第7期8-11,共4页
针对四轮轮毂电机电动汽车控制算法验证需要,基于CarSim和Simulink搭建了四轮轮毂电机电动汽车模型。将CarSim传统内燃机汽车模型修改为四轮独立驱动汽车模型,应用Simulink搭建电机模型,进行CarSim和Simulink联合仿真建立四轮轮毂电机... 针对四轮轮毂电机电动汽车控制算法验证需要,基于CarSim和Simulink搭建了四轮轮毂电机电动汽车模型。将CarSim传统内燃机汽车模型修改为四轮独立驱动汽车模型,应用Simulink搭建电机模型,进行CarSim和Simulink联合仿真建立四轮轮毂电机电动汽车模型,并通过仿真实验对模型进行了验证。验证表明,电机模型和电动汽车模型均具有良好的响应特性,模型搭建合理;该模型为以后控制算法的研究奠定了良好基础。 展开更多
关键词 轮毂电机 电动汽车 carsim MATLAB/SIMULINK 建模仿真
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ADAS系统测试平台设计及实现 被引量:11
7
作者 孙涛 丁琴琴 +1 位作者 李卫兵 李娟 《中国测试》 CAS 北大核心 2019年第4期151-156,共6页
为实现ADAS系统的仿真测试,解决传统实车验证存在的测试成本高、周期长、场景不可复用、无法定量分析等问题,设计实现面向SAE 2级的智能网联汽车系统级测试平台。提出利用PreScan软件进行交通场景仿真及虚拟传感器建模、CarSim软件进行... 为实现ADAS系统的仿真测试,解决传统实车验证存在的测试成本高、周期长、场景不可复用、无法定量分析等问题,设计实现面向SAE 2级的智能网联汽车系统级测试平台。提出利用PreScan软件进行交通场景仿真及虚拟传感器建模、CarSim软件进行车辆动力学建模,建立涵盖真实底盘执行系统的测试平台方案。基于ISO 15622中定义的典型工况进行仿真分析,搭建ACC功能涉及的Cut-off虚拟交通场景;基于试验数据,对车辆动力学及虚拟传感器进行参数化建模;测量HWT时间,实现法规要求参数的定量分析。构建的测试平台能够为ADAS系统提供完整的"人-车-路"仿真测试环境,为国内进行ADAS系统测试评价提供一个良好的研究平台。 展开更多
关键词 车辆工程 测试平台 ADAS系统 PreScan carsim HWT时间
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基于CarSim与Isight的悬架K特性优化设计方法研究 被引量:10
8
作者 李刚 韩海兰 解瑞春 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第1期79-82,86,共5页
汽车前悬架对汽车操纵稳定性至关重要,因此前悬架应具有良好的运动学特性(K特性)。针对悬架系统K特性优化设计问题,以某轿车前悬架为例研究了基于Car Sim与Isight的悬架K特性优化设计方法。论文给出了优化设计原理,选取K特性优化曲线并... 汽车前悬架对汽车操纵稳定性至关重要,因此前悬架应具有良好的运动学特性(K特性)。针对悬架系统K特性优化设计问题,以某轿车前悬架为例研究了基于Car Sim与Isight的悬架K特性优化设计方法。论文给出了优化设计原理,选取K特性优化曲线并进行了合理拟合处理。根据所确定的优化目标对优化参数进行了灵敏度分析,采用多岛遗传算法对参数进行了优化,并通过蛇形工况仿真试验对优化设计方法进行了验证。结果表明:基于Car Sim与Isight的悬架K特性优化设计方法提高了汽车的操纵稳定性。 展开更多
关键词 悬架系统 K特性 carsim ISIGHT 优化设计
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基于CarSim的车辆自适应巡航仿真与试验研究 被引量:10
9
作者 李径亮 夏汤忠 +1 位作者 陆志成 刘昭度 《汽车科技》 2013年第2期46-49,52,共5页
利用CarSim/Simulink联合仿真方法建立了某试验样车的车辆动力学仿真模型,通过对标试验验证了仿真模型与样车的一致性;基于验证后的仿真模型设计并开发了自适应巡航仿真控制器并进行了车辆自适应巡航仿真试验;将仿真控制器移植到自主研... 利用CarSim/Simulink联合仿真方法建立了某试验样车的车辆动力学仿真模型,通过对标试验验证了仿真模型与样车的一致性;基于验证后的仿真模型设计并开发了自适应巡航仿真控制器并进行了车辆自适应巡航仿真试验;将仿真控制器移植到自主研发的车辆自适应巡航电控系统并进行实车试验并取得初步效果。 展开更多
关键词 车辆 自适应巡航 仿真 carsim 试验
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线控转向系统主动转向控制策略的仿真 被引量:8
10
作者 陈小兵 王保华 郑安文 《湖北汽车工业学院学报》 2013年第2期1-4,18,共5页
在CarSim中建立了线控转向整车动力学模型,基于稳态横摆角速度增益不变设计了可变转向角传动比;并利用Matlab/Simulink中建立线控转向系统动力模型和主动转向控制策略。在主动转向控制中,通过变传动比和横摆角速度与侧向加速度的综合反... 在CarSim中建立了线控转向整车动力学模型,基于稳态横摆角速度增益不变设计了可变转向角传动比;并利用Matlab/Simulink中建立线控转向系统动力模型和主动转向控制策略。在主动转向控制中,通过变传动比和横摆角速度与侧向加速度的综合反馈,控制补偿转向电机的转角。最后通过双移线试验和侧向风干扰试验仿真,并与传动机械转向和单一横摆角度反馈控制车辆进行对比分析,其结果表明,横摆角速度和侧向加速度综合反馈控制能够有效地改善汽车的转向特性,并提高操纵稳定性。 展开更多
关键词 线控转向 主动转向 可变转向传动比 carsim
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基于CarSim的车辆动力学建模与仿真分析 被引量:10
11
作者 鲁玉萍 施雯 《上海汽车》 2016年第2期34-37,41,共5页
利用CarSim/Simulink联合仿真方法建立了某试验样车的车辆动力学模型,通过对标试验验证了仿真模型与样车的一致性。同时,建立了在换道过程中能反映试验车辆实际动力学特性的动力学模型。根据试验方案进行了实车的加速试验和转向试验,利... 利用CarSim/Simulink联合仿真方法建立了某试验样车的车辆动力学模型,通过对标试验验证了仿真模型与样车的一致性。同时,建立了在换道过程中能反映试验车辆实际动力学特性的动力学模型。根据试验方案进行了实车的加速试验和转向试验,利用实车试验结果在CarSim环境下建立了相同的加速试验和转向试验模型。并对试验车CarSim模型进行开环仿真,与实车试验结果对比,验证CarSim模型精度。 展开更多
关键词 carsim 动力学模型 仿真评价
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基于MPC的自动泊车控制方法 被引量:7
12
作者 杨述斌 刘寒 蒋宗霖 《自动化与仪表》 2019年第8期20-23,38,共5页
针对自动泊车平顺性高的特点,考虑实际工况时的约束,该文利用车辆运动学模型,设计了一种基于模型预测控制(MPC)理论的轨迹跟踪方法。通过建立车辆运动学模型状态方程,以三阶反正切函数当做参考轨迹,得到跟踪误差模型,用来预测车辆未来... 针对自动泊车平顺性高的特点,考虑实际工况时的约束,该文利用车辆运动学模型,设计了一种基于模型预测控制(MPC)理论的轨迹跟踪方法。通过建立车辆运动学模型状态方程,以三阶反正切函数当做参考轨迹,得到跟踪误差模型,用来预测车辆未来的运动行为,并使用模型预测控制方法,解出最优控制序列,将控制序列作用于车辆模型。最后在CarSim搭建的仿真平台里建立平行泊车道路试验对模型预测控制器进行仿真。仿真结果表明,模型预测控制器保证了自动泊车的可行性、舒适性和安全性。 展开更多
关键词 三阶反正切函数 模型预测控制 carsim
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人-车-路闭环的汽车稳定性控制模拟仿真试验研究 被引量:7
13
作者 洪亮 杨亚联 +1 位作者 宋安兴 叶盼 《汽车工程学报》 2013年第3期183-190,共8页
操纵稳定性控制是提高汽车安全性的重要措施。通过对理想二自由度模型的改进,建立了以横摆角速度和质心侧偏角为控制变量,离散PID控制的稳定性控制方法,并制定了轮胎制动力分配策略。基于CarSim和LabVIEW搭建了人在环路的仿真试验系统,... 操纵稳定性控制是提高汽车安全性的重要措施。通过对理想二自由度模型的改进,建立了以横摆角速度和质心侧偏角为控制变量,离散PID控制的稳定性控制方法,并制定了轮胎制动力分配策略。基于CarSim和LabVIEW搭建了人在环路的仿真试验系统,进行紧急双移线试验、蛇行试验等"人-车-路"仿真试验,验证了稳定性控制策略的有效性。所搭建的仿真系统可扩展性强,有助于快速开发车辆稳定性控制系统。 展开更多
关键词 人-车-路闭环系统 稳定性控制 carsim LABVIEW
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基于CarSim的FSC赛车建模与操纵稳定性仿真研究 被引量:7
14
作者 贾丽娟 韩忠浩 +3 位作者 李刚 冯莉原 张杨 王运辉 《辽宁工业大学学报(自然科学版)》 2015年第3期172-176,共5页
针对FSC赛车开发过程中的操纵稳定性分析,论文基于车辆系统动力学仿真软件Car Sim进行建模与仿真研究。应用Car Sim建立了包含车体、轮胎、转向系统、悬架系统、制动系统及传动系统的FSC赛车整车动力学模型,并应用3D软件绘制三维车身、... 针对FSC赛车开发过程中的操纵稳定性分析,论文基于车辆系统动力学仿真软件Car Sim进行建模与仿真研究。应用Car Sim建立了包含车体、轮胎、转向系统、悬架系统、制动系统及传动系统的FSC赛车整车动力学模型,并应用3D软件绘制三维车身、尾翼和发动机模型导入到Car Sim中实现整车动画仿真。在Car Sim中按照比赛要求设置方向盘角阶跃输入转向瞬态响应试验工况和蛇形试验工况进行FSC赛车操纵稳定性仿真分析。仿真结果表明:开发的FSC赛车具有良好的操纵稳定性。 展开更多
关键词 FSC赛车 操纵稳定性 建模 仿真 carsim
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后轮轮毂电机驱动电动汽车电子差速控制器研究 被引量:9
15
作者 段敏 孙明江 +2 位作者 闫鹏斌 鲁东 周正心 《辽宁工业大学学报(自然科学版)》 2016年第3期184-190,210,共8页
针对后轮轮毂电机驱动电动汽车前轮转向,驱动轮差速控制问题进行了研究。根据机械差速器原理,分别基于PID控制理论和模糊控制理论,提出了自适应控制策略的电子差速控制器。通过Car Sim与Simulink联合仿真,选取电动汽车中等变车速蛇形试... 针对后轮轮毂电机驱动电动汽车前轮转向,驱动轮差速控制问题进行了研究。根据机械差速器原理,分别基于PID控制理论和模糊控制理论,提出了自适应控制策略的电子差速控制器。通过Car Sim与Simulink联合仿真,选取电动汽车中等变车速蛇形试验工况和低、高速双移线工况对差速控制器的有效性进行了仿真验证,仿真结果表明:基于两种控制理论的电子差速控制器实现了基本相同的控制效果,有效保证电动汽车恒、变车速下的行驶稳定性。 展开更多
关键词 后轮轮毂电机驱动电动汽车 电子差速控制器 PID控制 模糊控制 CAR SIM
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基于Carsim的线控转向前轮转角控制策略研究 被引量:6
16
作者 陈启 徐延海 +1 位作者 刘秋生 谭妍玮 《农业装备与车辆工程》 2015年第10期5-9,共5页
利用Carsim建立了线控转向车辆的整车动力学模型,利用Simulink建立了线控转向系统模型以及前轮转角控制策略。基于稳态横摆角速度增益不变,根据不同的车速范围设计了理想的可变传动比。通过理想变传动比和横摆角速度与质心侧偏角综合反... 利用Carsim建立了线控转向车辆的整车动力学模型,利用Simulink建立了线控转向系统模型以及前轮转角控制策略。基于稳态横摆角速度增益不变,根据不同的车速范围设计了理想的可变传动比。通过理想变传动比和横摆角速度与质心侧偏角综合反馈,实现对线控转向车辆的前轮转角控制。最后通过双移线工况下的试验仿真,并与传统的机械转向和单纯的横摆角速度控制的车辆进行对比分析,最终结果表明,采用横摆角速度与质心侧偏角综合反馈控制的线控转向车辆能够改善汽车的操纵稳定性,减轻驾驶员的负担。 展开更多
关键词 线控转向 carsim 综合反馈 操纵稳定性
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侧风下峡谷桥隧连接段汽车的行驶特性 被引量:6
17
作者 王露 刘玉雯 陈红 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期736-748,共13页
为保障山区高速公路的运营安全,研究了在风环境下峡谷桥隧连接段车辆瞬态气动特性及其规律,借助Carsim软件建立车辆模型,并模拟峡谷桥隧连接处的路段特性,以西汉高速桥隧连接段的实测数据输入风速值和侧风角度等参数,来模拟不同风速及... 为保障山区高速公路的运营安全,研究了在风环境下峡谷桥隧连接段车辆瞬态气动特性及其规律,借助Carsim软件建立车辆模型,并模拟峡谷桥隧连接处的路段特性,以西汉高速桥隧连接段的实测数据输入风速值和侧风角度等参数,来模拟不同风速及角度对车辆行驶的影响。首先,对运行仿真后得到的车辆纵向速度、侧向加速度、车辆气动三分力(气动阻力、侧向力、气动升力)、气动侧偏角等参数进行分析;其次,通过分析不同车速、风速、风向角的车辆气动力,探究其对行车稳定性的影响程度;最后,研究了车辆在侧风环境下安全稳定行驶的临界车速和临界风速。研究结果表明:车辆行驶在有侧风作用影响下的峡谷桥隧连接段时,车速由60 km/h提升至80 km/h,车辆气动阻力、侧向力及气动升力分别增加160%、53%及89%,并且在风速达80 km/h的冰雪路面下,伴随出现超过1 m的大偏移量侧滑,当经历西汉高速年最大风速31. 5 m/s(约113 km/h)时,车辆出现明显倾覆现象,对行车安全构成了一定的风险。 展开更多
关键词 交通运输安全工程 车辆气动性能 carsim 桥隧连接段 峡谷风
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基于四轮转向与直接横摆力矩的汽车稳定性研究 被引量:5
18
作者 吴磊 王琪 张鹏 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第2期32-36,共5页
通过对汽车行驶状态的分析,分别在Simulink和CarSim中建立理想二自由度四轮转向汽车模型和整车模型。在Simulink中建立控制策略,以前轮转角比例控制的方式控制后轮转角;以车辆质心侧偏角和横摆角速度作为控制量,基于模糊控制理论,计算... 通过对汽车行驶状态的分析,分别在Simulink和CarSim中建立理想二自由度四轮转向汽车模型和整车模型。在Simulink中建立控制策略,以前轮转角比例控制的方式控制后轮转角;以车辆质心侧偏角和横摆角速度作为控制量,基于模糊控制理论,计算出所需附加横摆力矩,通过所设计的分配策略确定施加在前后车轮的制动力矩。利用CarSim和Simulink搭建联合仿真平台,进行低速角阶跃实验和高速单移线实验,并与前轮转向和其他控制策略下的仿真结果对比分析。仿真结果表明,所设计的控制策略使汽车的质心侧偏角和横摆角速度始终保持在理想值的附近,提高了汽车的灵活性和稳定性。 展开更多
关键词 SIMULINK carsim 后轮转角 横摆力矩
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基于滑模变结构的农机路径跟踪控制算法研究 被引量:2
19
作者 姜龙腾 迟瑞娟 +4 位作者 李青君 黄修炼 熊泽鑫 马悦琦 朱晓龙 《农机化研究》 北大核心 2024年第2期229-234,共6页
为提高农机路径跟踪时的精确性,提出了一种基于滑模变结构的路径跟踪控制算法,并运用滑模变结构算法设计了自动驾驶控制器,通过简化农机车辆模型与线性化二自由度模型,求解出滑模变结构控制器的控制规律。通过在Simulink与CarSim中建立... 为提高农机路径跟踪时的精确性,提出了一种基于滑模变结构的路径跟踪控制算法,并运用滑模变结构算法设计了自动驾驶控制器,通过简化农机车辆模型与线性化二自由度模型,求解出滑模变结构控制器的控制规律。通过在Simulink与CarSim中建立联合仿真模型验证控制器的可行性,结果表明:基于滑模变结构的农机路径跟踪控制算法的车辆作业转弯时横向偏差可控制在0.45m之内,实际行走路径与预设路径基本吻合,较加入预瞄模块的PID控制算法控制精度得到提高,满足自动驾驶农机路径跟踪精度及实时性的需求,可为农机路径跟踪控制的研究提供参考。 展开更多
关键词 自动驾驶农机 路径跟踪 滑模变结构控制 SIMULINK carsim
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匹配机械弹性车轮的汽车稳定性分析 被引量:6
20
作者 李海青 赵又群 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期71-79,共9页
为深入研究匹配机械弹性车轮(MEW)的某越野车的横摆与侧翻稳定性,利用刷子理论模型,建立MEW纵滑与侧偏理论模型;利用平板式轮胎力学特性试验台分别对MEW和普通子午线充气轮胎进行了对比试验,验证了理论模型的正确性.以横摆角速度和预测... 为深入研究匹配机械弹性车轮(MEW)的某越野车的横摆与侧翻稳定性,利用刷子理论模型,建立MEW纵滑与侧偏理论模型;利用平板式轮胎力学特性试验台分别对MEW和普通子午线充气轮胎进行了对比试验,验证了理论模型的正确性.以横摆角速度和预测载荷转移率(PLTR)分别作为横摆稳定性和侧翻稳定性的评价指标,并建立匹配MEW的整车非线性Carsim仿真模型,基于相平面分析方法研究MEW侧偏力学特性对汽车横摆与侧翻稳定性的具体影响规律.结果表明:MEW与子午线充气轮胎侧偏特性曲线的变化趋势基本一致,侧向力峰值基本相同,但MEW的侧偏刚度较大,匹配MEW的整车侧翻稳定性较好,横摆稳定性较差;增大MEW的侧向力峰值的同时适当减小侧偏刚度值,可以提高匹配MEW汽车的横摆与侧翻稳定性.研究结果可为车轮侧偏性能的改进及车轮结构优化提供相应的理论依据. 展开更多
关键词 机械弹性车轮 刷子模型 横摆稳定性 侧翻稳定性 汽车 carsim
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