基于自抗扰技术的四旋翼姿态解耦控制方法 被引量：29

1

作者 李杰 齐晓慧 韩帅涛 《电光与控制》 北大核心 2013年第3期44-48,共5页

针对小型四旋翼飞行器姿态控制问题,基于姿态非线性耦合数学模型,设计了一种自抗扰姿态控制器。引入自抗扰控制技术,介绍了自抗扰控制器结构,包括安排过渡过程,扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈。针对模型非线性耦合特点,介绍了多... 针对小型四旋翼飞行器姿态控制问题,基于姿态非线性耦合数学模型,设计了一种自抗扰姿态控制器。引入自抗扰控制技术,介绍了自抗扰控制器结构,包括安排过渡过程,扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈。针对模型非线性耦合特点,介绍了多变量系统的自抗扰解耦控制原理,并设计了一种自抗扰姿态解耦控制器。基于Simulink搭建仿真模型进行了仿真。参数整定及仿真结果表明,所设计自抗扰控制器具有强鲁棒性、抗干扰性,系统具有良好的动态性能和稳态性能,对非线性耦合系统能有效地控制。 展开更多

关键词 小型四旋翼飞行器 自抗扰控制器 姿态解耦 SIMULINK

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欠驱动航天器的分段解耦姿态控制 被引量：17

2

作者 黄兴宏 徐世杰 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期531-534,556,共5页

研究欠驱动航天器姿态控制系统设计问题。首先给出了欠驱动航天器的姿态动力学方程和运动学方程。然后,基于系统模型的特点,采用分段解耦控制的思想,依次为动力学系统和运动学系统设计了渐近稳定的控制律,使航天器进入三轴稳定状态或自... 研究欠驱动航天器姿态控制系统设计问题。首先给出了欠驱动航天器的姿态动力学方程和运动学方程。然后,基于系统模型的特点,采用分段解耦控制的思想,依次为动力学系统和运动学系统设计了渐近稳定的控制律,使航天器进入三轴稳定状态或自旋稳定状态。最后通过数值仿真验证了分段解耦控制方法的有效性。 展开更多

关键词 欠驱动系统 姿态控制 分段解耦

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四旋翼无人机自抗扰飞行控制器研究 被引量：8

3

作者 朱家远 杨忠 +2 位作者 许昌亮 徐浩 李劲松 《应用科技》 CAS 2019年第1期29-35,42,共8页

为了提高飞行过程的抗扰动能力,针对四旋翼无人机自抗扰飞行控制器设计,分析自抗扰控制基本原理及其参数调节规律,在此基础上,改写四旋翼无人机动力学模型,引入虚拟控制量对位置和姿态进行控制解耦,应用扩张状态观测器实现状态解耦和扰... 为了提高飞行过程的抗扰动能力,针对四旋翼无人机自抗扰飞行控制器设计,分析自抗扰控制基本原理及其参数调节规律,在此基础上,改写四旋翼无人机动力学模型,引入虚拟控制量对位置和姿态进行控制解耦,应用扩张状态观测器实现状态解耦和扰动估计。最终得到四旋翼无人机双闭环自抗扰飞行控制器,实现对其位置和姿态的闭环控制。仿真实验结果表明,所设计控制器具有良好的解耦效果、抗干扰能力和鲁棒性能,可以实现对四旋翼无人机的飞行控制。 展开更多

关键词 四旋翼无人机 自抗扰控制 虚拟控制量 X模式 位置控制器 姿态控制器 双闭环控制 解耦控制

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基于LADRC的直升机姿态解耦控制及参数整定 被引量：8

4

作者 吴超 王浩文 +2 位作者 姜辰 张玉文 倪先平 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第11期2085-2094,共10页

为满足ADS-33E-PRF所规定的飞行品质,有效克服模型外部扰动的影响,提出了一种基于线性自抗扰控制(LADRC)的直升机姿态控制策略.建立UH-60A直升机的飞行动力学模型和风模型,并进行配平计算以验证动力学模型和配平算法的准确性.在增稳反... 为满足ADS-33E-PRF所规定的飞行品质,有效克服模型外部扰动的影响,提出了一种基于线性自抗扰控制(LADRC)的直升机姿态控制策略.建立UH-60A直升机的飞行动力学模型和风模型,并进行配平计算以验证动力学模型和配平算法的准确性.在增稳反馈回路的基础上,基于单输入单输出的二阶LADRC控制器搭建了UH-60A的姿态解耦控制回路.针对ADS-33E-PRF品质要求,将控制器参数整定转变为时域与频域内的约束优化问题,结合H∞综合算法和最速下降算法进行了优化计算.对姿态控制器的控制效果进行了品质评估,并在大气扰动下对姿态保持控制进行了仿真,仿真和品质分析表明基于LADRC的姿态控制系统具有良好的解耦性能和抗扰性. 展开更多

关键词 直升机 姿态解耦 参数整定 线性自抗扰 飞行品质

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四旋翼飞行器的模糊自抗扰姿态控制 被引量：7

5

作者 时来富 沈建新 +1 位作者 王启盛 降俊胜 《机械制造与自动化》 2021年第3期157-162,共6页

姿态控制作为四旋翼飞行器飞行控制系统的核心,必须具备一定的综合抗干扰能力。针对四旋翼无人机的姿态解耦性、抗干扰性、鲁棒性等问题,提出一种基于模糊自抗扰的姿态控制策略。该策略通过设计跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性误差... 姿态控制作为四旋翼飞行器飞行控制系统的核心,必须具备一定的综合抗干扰能力。针对四旋翼无人机的姿态解耦性、抗干扰性、鲁棒性等问题,提出一种基于模糊自抗扰的姿态控制策略。该策略通过设计跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性误差反馈控制律,对系统中的外部扰动和内部扰动进行动态补偿,同时在非线性误差反馈模块的基础上融合了模糊逻辑控制策略。从而降低了参数整定的难度。在MATLAB/Simulink仿真环境下搭建无人机姿态仿真模型,并与传统PID姿态控制进行仿真分析。仿真结果表明,所设计的姿态控制器对非线性系统强耦合系统具有良好的解耦效果、抗干扰能力和鲁棒性能。 展开更多

关键词 四旋翼飞行器 姿态控制 自抗扰控制器 模糊控制 PID控制器 姿态解耦

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四旋翼PID-ADRC控制器研究 被引量：6

6

作者 胡文华 张海星 杨阳 《计算机仿真》 北大核心 2019年第1期39-44,共6页

四旋翼飞行器的姿态角之间存在强耦合,传统的PID控制器对于存在耦合的四旋翼飞行器控制效果较差。针对这一情况,设计了一种PID-ADRC控制器。文中首先由牛顿-欧拉方程建立四旋翼的数学模型;再根据自抗扰控制器(ADRC)的理论设计了内环的... 四旋翼飞行器的姿态角之间存在强耦合,传统的PID控制器对于存在耦合的四旋翼飞行器控制效果较差。针对这一情况,设计了一种PID-ADRC控制器。文中首先由牛顿-欧拉方程建立四旋翼的数学模型;再根据自抗扰控制器(ADRC)的理论设计了内环的姿态角控制器和高度控制器,姿态角控制器中的状态观测器(ESO)将姿态角之间的耦合视为外部扰动而进行估计从而实现了姿态角之间的解耦,内环控制器是整个控制器的核心和基础;再在俯仰通道和横滚通道分别加上外环PID控制器,最终实现了四旋翼飞行器的飞行运动控制。在SIMULINK当中搭建仿真模型,仿真结果表明,PID-ADRC控制器可以良好的实现四旋翼的姿态解耦和轨迹跟踪控制,而且具有调节时间短,超调量小,鲁棒性强等优点。 展开更多

关键词 比例-积分-微分控制器 自抗扰控制器 四旋翼飞行器 姿态解耦

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考虑姿控发动机布局耦合影响的飞行器姿态控制方法研究 被引量：5

7

作者 程英容 张奕群 《现代防御技术》 北大核心 2008年第5期41-45,共5页

空间飞行器姿态控制系统是一个MIMO非线性系统,其姿控执行机构通常由若干个脉冲工作状态的发动机组成。为减轻发动机质量,有时会选用发动机个数较少的布局方案,从而导致三通道控制力矩相关,引起附加的耦合问题(下称布局耦合问题)。针对... 空间飞行器姿态控制系统是一个MIMO非线性系统,其姿控执行机构通常由若干个脉冲工作状态的发动机组成。为减轻发动机质量,有时会选用发动机个数较少的布局方案,从而导致三通道控制力矩相关,引起附加的耦合问题(下称布局耦合问题)。针对这一问题,采取反馈线性化方法,直接以发动机推力作为控制输入,在最小范数的约束条件下,得到了姿态解耦控制,有效地解决了发动机布局耦合问题。仿真结果验证了该姿态解耦控制方法的正确性。 展开更多

关键词 姿态控制 发动机 反馈线性化 布局耦合 解耦

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基于箭体系的最佳解耦姿态控制方法 被引量：5

8

作者 李连仲 王欣 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期783-786,共4页

提出运载火箭姿态控制的一种最佳解耦控制方法。传统的运载火箭姿态控制,是通过对火箭在制导坐标系(发射惯性坐标系)中定义的欧拉角,形成俯仰、偏航、滚动三个独立回路的姿态控制指令,控制弹体姿态稳定、快速地跟踪指令姿态角。由于控... 提出运载火箭姿态控制的一种最佳解耦控制方法。传统的运载火箭姿态控制,是通过对火箭在制导坐标系(发射惯性坐标系)中定义的欧拉角,形成俯仰、偏航、滚动三个独立回路的姿态控制指令,控制弹体姿态稳定、快速地跟踪指令姿态角。由于控制力矩是分别绕箭体轴给出的,而箭体轴通常与欧拉角的瞬时转轴不重合,所以造成三个控制回路的耦合(只有当偏航、滚动姿态角皆为零时才完全解耦),因此欧拉角控制的解耦问题成为许多学者的研究课题,并给出了一些解耦控制方法,但都比较复杂,实现困难。本文提出的最佳解耦控制方法是基于箭体坐标系的,该方法是根据实时确定的箭体系到指令箭体系的方向余弦矩阵,确定一组箭体系分别绕各轴的转角Δxθ1,Δθy1,Δzθ1,即箭体各轴同时转动角Δθx1,Δyθ1,Δzθ1后可使箭体系与指令箭体系重合,这样便保证了解耦和最小转角的最佳控制。该方法成功地应用于大范围机动变轨控制,也将适用于其它轴对称飞行器的控制。 展开更多

关键词 姿态控制 解耦控制 箭体坐标系 指令箭体坐标系 机动变轨

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小型漂浮式天线姿态的自抗扰解耦控制 被引量：5

9

作者 姚志英 曹海青 +1 位作者 王渝 唐宜健 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期1529-1537,共9页

研究了小型漂浮式天线姿态跟踪的自抗扰解耦控制。分析了4级风以下的海洋环境对天线姿态的影响,设计了三轴伺服执行机构校正天线指向目标卫星的姿态偏差,研究证实三轴伺服系统是一种复杂的耦合性较强的非线性系统;设计了由横滚伺服自抗... 研究了小型漂浮式天线姿态跟踪的自抗扰解耦控制。分析了4级风以下的海洋环境对天线姿态的影响,设计了三轴伺服执行机构校正天线指向目标卫星的姿态偏差,研究证实三轴伺服系统是一种复杂的耦合性较强的非线性系统;设计了由横滚伺服自抗扰控制器、俯仰伺服自抗扰控制器和方位自抗扰控制器组成的天线姿态自抗扰解耦控制器用于天线姿态控制;通过MATLAB仿真研究验证了自抗扰解耦控制器的性能优于PID控制器,可以较好地估计和补偿天线的内部和外部扰动,实现天线姿态的解耦控制;通过半实物仿真研究证实了自抗扰解耦控制器可以实现天线与卫星间的高质量通信。 展开更多

关键词 姿态跟踪 自抗扰控制器 解耦控制 海洋扰动 三轴伺服机构

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基于自适应模糊滑模的飞行器姿态控制系统设计 被引量：4

10

作者 周连文 李芳华 《航天控制》 CSCD 北大核心 2013年第5期13-18,共6页

针对飞行器在大姿态角飞行时系统存在的非线性、耦合和不确定性因素,提出了自适应模糊滑模的控制方法来设计飞行器的姿态控制系统。采用模糊逼近的方法对姿态控制系统的不确定性进行补偿,并在此基础上设计了自适应模糊滑模解耦控制器。... 针对飞行器在大姿态角飞行时系统存在的非线性、耦合和不确定性因素,提出了自适应模糊滑模的控制方法来设计飞行器的姿态控制系统。采用模糊逼近的方法对姿态控制系统的不确定性进行补偿,并在此基础上设计了自适应模糊滑模解耦控制器。推导了系统的控制律和参数自适应律,并基于李亚普诺夫函数证明了该控制方法可保证闭环系统的全局稳定,最后通过数值仿真验证了本文提出方法的有效性。 展开更多

关键词 飞行器 姿态控制 自适应模糊滑模 解耦控制

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基于LADRC的四旋翼姿态解耦控制方法 被引量：4

11

作者 万慧 齐晓慧 +2 位作者 朱子薇 张莹 孟丽洁 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2018年第4期48-51,共4页

针对基于自抗扰控制技术(ADRC)构建的小型四旋翼飞行器非线性姿态控制器,存在设计复杂、整定参数多、工程实现困难的问题,提出了一种基于线性自抗扰控制器(LADRC)的四旋翼飞行器姿态解耦控制方法。建立了四旋翼飞行器姿态的非线性耦合... 针对基于自抗扰控制技术(ADRC)构建的小型四旋翼飞行器非线性姿态控制器,存在设计复杂、整定参数多、工程实现困难的问题,提出了一种基于线性自抗扰控制器(LADRC)的四旋翼飞行器姿态解耦控制方法。建立了四旋翼飞行器姿态的非线性耦合数学模型,引入LADRC,阐述了其对多变量系统的解耦抗扰控制原理及参数整定方法,并对四旋翼飞行器的姿态耦合数学模型进行了解耦;采用二阶LADRC建立了飞行器姿态控制回路,根据飞行器姿态控制中过渡时间的要求对控制器参数进行了整定;最后进行了仿真分析,结果表明,该姿态控制算法不依赖于精确的数学模型,具有较强的鲁棒性和抗干扰性,且仅需对一个参数进行整定,降低了工程应用难度,具有较强的实际应用价值。 展开更多

关键词 小型四旋翼飞行器 线性自抗扰控制器 姿态控制方法 解耦控制 参数整定

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基于双目视觉的非合作目标逼近控制系统设计与仿真 被引量：3

12

作者 郭延宁 韩旭 +2 位作者 郭增千 张瑶 马广富 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2015年第5期6-12,共7页

主要研究空间非合作目标近距离逼近过程的控制系统设计与仿真问题.针对采用双目视觉敏感器实现对非合作目标的观测情况,提出一种考虑成像误差的目标位置矢量计算方法,有效保证目标位置解算的可行性.在主星视线坐标系下,分别考虑逼近过... 主要研究空间非合作目标近距离逼近过程的控制系统设计与仿真问题.针对采用双目视觉敏感器实现对非合作目标的观测情况,提出一种考虑成像误差的目标位置矢量计算方法,有效保证目标位置解算的可行性.在主星视线坐标系下,分别考虑逼近过程的最大相对速度约束、控制推力和力矩约束,设计了基于非线性项解耦的递阶饱和PID形式的近距离逼近位置控制律和姿态控制律,并在逼近过程中设置停泊点以确保与目标无碰撞.最后对典型航天器非合作目标抓捕任务进行了数学仿真,仿真结果表明所提出的方法可在满足各种约束的情况下有效实现任意方向的空间非合作目标的抓捕任务. 展开更多

关键词 非合作目标 双目视觉敏感器 递阶饱和PID 位置控制 姿态控制 解耦控制

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先进上面级变轨段姿态解耦控制研究 被引量：3

13

作者 崔乃刚 张利宾 浦甲伦 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1911-1917,共7页

针对多星部署先进上面级变轨段三轴姿态严重耦合以及主发动机开机引起的较大干扰力矩问题,研究了基于反馈线性化的姿态解耦算法。通过给出上面级多星部署任务中的坐标系和姿态角定义,建立了欧拉角描述的姿态动力学与运动学方程。分析了... 针对多星部署先进上面级变轨段三轴姿态严重耦合以及主发动机开机引起的较大干扰力矩问题,研究了基于反馈线性化的姿态解耦算法。通过给出上面级多星部署任务中的坐标系和姿态角定义,建立了欧拉角描述的姿态动力学与运动学方程。分析了推力矢量与姿控发动机的控制方案,描述了该方案中主发动机、伺服机构和姿控发动机的配置结构,推导了推力矢量控制中的主发动机摆角计算公式和主发动机工作时质心偏移引起的干扰力矩。基于反馈线性化理论,设计了上面级姿态解耦控制律。算例验证结果表明姿态角速率误差和姿态角误差能够快速趋于1°/s和0.5°。文中设计的姿态解耦控制算法具有良好的稳定性和可行性。 展开更多

关键词 上面级 姿态控制 解耦控制 推力矢量控制 反馈线性化

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电磁轴承实现振动姿态解耦的转子不平衡抑制 被引量：3

14

作者 岳彩培 蒋科坚 周元 《浙江理工大学学报（自然科学版）》 2018年第2期182-188,共7页

为了抑制电磁轴承-转子系统的不平衡振动,提高旋转精度,提出了一种采用电磁轴承的转子振动姿态解耦的不平衡抑制方法。该方法首先通过振动识别获取转子的质心轴向位置,然后根据质心轴向位置对转子振动姿态进行平动和锥动解耦,最后以自... 为了抑制电磁轴承-转子系统的不平衡振动,提高旋转精度,提出了一种采用电磁轴承的转子振动姿态解耦的不平衡抑制方法。该方法首先通过振动识别获取转子的质心轴向位置,然后根据质心轴向位置对转子振动姿态进行平动和锥动解耦,最后以自适应迭代搜索的方式生成电磁轴承的精确补偿力和补偿力偶,对转子振动的平动和锥动实现独立控制。通过控制性能测试实验,对控制前后的振动信号进行了时域和频域分析,结果显示:转子轴心轨迹明显向中心收拢,转速频率的振动能量显著下降。这表明该方法能够有效抑制转子不平衡振动。 展开更多

关键词 主动电磁轴承 不平衡补偿 质心位置 姿态解耦

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高空气球吊篮姿态控制系统的一种实现 被引量：3

15

作者 何琳琳 窦满锋 《微电机》 北大核心 2006年第6期77-80,共4页

气球吊篮姿态控制系统是吊篮在空中保持姿态稳定、进行姿态调整的关键部件。该文研究了一种利用飞轮的反作用力矩作为吊篮姿态控制力矩的惯性轮力矩台控制系统和由高灵敏度扭矩传感器进行吊绳扭矩检测的全数字反捻控制系统组成的吊篮姿... 气球吊篮姿态控制系统是吊篮在空中保持姿态稳定、进行姿态调整的关键部件。该文研究了一种利用飞轮的反作用力矩作为吊篮姿态控制力矩的惯性轮力矩台控制系统和由高灵敏度扭矩传感器进行吊绳扭矩检测的全数字反捻控制系统组成的吊篮姿控系统,实现了气球吊篮空中姿态的定点问题。该方法能很好地克服外界扰动,使吊篮稳定于任意姿态位置,提高了吊篮姿态控制的稳定性和连续性。 展开更多

关键词 吊篮 姿态控制 方位检测 反作用飞轮 反捻机构 力矩电动机 步进电动机

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直升机H_∞回路成形全姿态控制器设计 被引量：3

16

作者 王永 汪庆 +1 位作者 康卫昌 梁青 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2010年第3期43-46,共4页

根据内外回路思想结合鲁棒H∞回路成形方法,设计了直升机双回路飞行控制系统。内回路主要完成直升机的全姿态控制,包括滚转角、俯仰角和偏航角的同时控制;外回路在内回路的基础上实现了速度跟踪。所设计的控制系统基本实现了直升机各通... 根据内外回路思想结合鲁棒H∞回路成形方法,设计了直升机双回路飞行控制系统。内回路主要完成直升机的全姿态控制,包括滚转角、俯仰角和偏航角的同时控制;外回路在内回路的基础上实现了速度跟踪。所设计的控制系统基本实现了直升机各通道间的解耦,且具有良好的跟踪性能和鲁棒性能。最后,按照ADS-33E标准对飞行性能进行了评估,结果表明飞行品质达到了1级水平。 展开更多

关键词 直升机 全姿态 解耦 飞行控制 H∞回路成形 双回路

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基于四元数的垂直发射拦截导弹姿态自抗扰控制 被引量：3

17

作者 朱成 陈谋 姜长生 《电光与控制》 北大核心 2014年第5期6-10,共5页

针对运用欧拉角建立的垂直发射拦截导弹初始转弯阶段运动学方程存在奇异点的特点,通过忽略空气动力的作用,在仅考虑燃气舵的作用下,采用四元数法建立了垂直发射拦截导弹的非线性数学模型。考虑到系统模型存在着非线性、不确定性、参数... 针对运用欧拉角建立的垂直发射拦截导弹初始转弯阶段运动学方程存在奇异点的特点,通过忽略空气动力的作用,在仅考虑燃气舵的作用下,采用四元数法建立了垂直发射拦截导弹的非线性数学模型。考虑到系统模型存在着非线性、不确定性、参数大摄动和忽略空气动力产生的未知外部扰动,利用自抗扰控制器(ADRC)不依赖精确的数学模型,并且可以动态补偿系统模型不确定和外部干扰的特点,设计了一种基于四元数的自抗扰姿态控制器。仿真结果表明,所设计的自抗扰姿态控制器具有良好的动态特性和强鲁棒性。 展开更多

关键词 垂直发射导弹 姿态控制 四元数 解耦

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基于多辐射源目标测角的平台自定位与测姿技术 被引量：2

18

作者 石荣 姜道安 李潇 《中国电子科学研究院学报》 北大核心 2016年第1期73-78,共6页

基于辐射源目标地图的导航具有天然的隐蔽性、顽存性和抗外界干扰的能力,成为战场高对抗条件下多样化导航的一种重要方式。针对这一应用中的单平台导航问题,建立了平台自定位与姿态测量的数学模型,利用多棱锥体在不同坐标系下所具有的... 基于辐射源目标地图的导航具有天然的隐蔽性、顽存性和抗外界干扰的能力,成为战场高对抗条件下多样化导航的一种重要方式。针对这一应用中的单平台导航问题,建立了平台自定位与姿态测量的数学模型,利用多棱锥体在不同坐标系下所具有的空间几何不变性,实现了平台位置参数与姿态参数的解耦和各自的独立求解,极大地降低了模型求解的复杂度。接着从空间解析几何的角度解释了基于多辐射源目标测角的平台自定位与测姿的几何物理意义,并在此基础上分析和讨论了模型的求解条件,最后通过仿真验证了模型求解的有效性,从而为该导航方式的工程实际应用提供了重要参考。 展开更多

关键词 辐射源目标地图 电子侦察 测向 自定位 姿态测量 逆向无源定位 解耦 多样化导航

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基于微分几何方法的飞翼无人飞行器解耦飞行控制 被引量：2

19

作者 屈高敏 李继广 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2018年第2期116-122,共7页

飞翼布局无人飞行器由于特殊的气动布局,各通道间具有强烈的耦合效应,解耦控制是其研究的热点问题。首先,针对无人飞行器线性解耦控制中两种常见方法的不足,采用微分几何方法对其进行了解耦控制设计;其次,由于系统仿射模型难以满足微分... 飞翼布局无人飞行器由于特殊的气动布局,各通道间具有强烈的耦合效应,解耦控制是其研究的热点问题。首先,针对无人飞行器线性解耦控制中两种常见方法的不足,采用微分几何方法对其进行了解耦控制设计;其次,由于系统仿射模型难以满足微分几何线性化方法中线性化条件的困难,提出了构造标称输出函数的方法;最后,仿真结果表明,基于微分几何方法的飞翼无人飞行器姿态解耦控制可以满足工程需要。 展开更多

关键词 飞翼无人飞行器 姿态控制 非线性解耦 微分几何方法

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基于ESO的BTT飞行器多变量解耦控制方法研究 被引量：2

20

作者 杜立夫 张瑞 +1 位作者 赵志芳 闵勇 《上海航天》 CSCD 2018年第1期81-86,共6页

针对倾斜转弯(BTT)飞行器姿态控制系统的多变量耦合问题,提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的多变量解耦控制方法。将BTT飞行器系统中的耦合视为扰动,利用ESO具有实时跟踪估计扰动能力的特点,将耦合扰动估计出来,通过补偿消除耦合的影响... 针对倾斜转弯(BTT)飞行器姿态控制系统的多变量耦合问题,提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的多变量解耦控制方法。将BTT飞行器系统中的耦合视为扰动,利用ESO具有实时跟踪估计扰动能力的特点,将耦合扰动估计出来,通过补偿消除耦合的影响。利用极点配置的方法完成闭环状态反馈控制律设计,并通过数学仿真验证方法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 倾斜转弯飞行器 姿态控制 自抗扰控制器 扩张状态观测器 多变量系统 解耦控制 极点配置 三通道独立设计

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