基于嵌入式的车载防抱死关键技术设计

1

作者 姜凤茹 《科技通报》 北大核心 2013年第2期157-159,共3页

针对车辆模型分别在湿沥青和雪路面模型下很容易发生抱死线性,传统的抱死控制器很难使车辆的实时滑移率快速到达并保持在期望滑移率附近,不能保证车辆获得最大的地面制动力,刹车性能较低的问题,提出一种基于多重优化的刹车防抱死系统的... 针对车辆模型分别在湿沥青和雪路面模型下很容易发生抱死线性,传统的抱死控制器很难使车辆的实时滑移率快速到达并保持在期望滑移率附近,不能保证车辆获得最大的地面制动力,刹车性能较低的问题,提出一种基于多重优化的刹车防抱死系统的设计方法。通过运用合理的硬件设计,配合刹车动态约束的软件设计方法,研究新一代车载防抱死的系统设计方法。给出了合理的硬件软件设计思路。实验证明,这种新一代的系统设计方法能够在一些异常天气中,完成较高准确度的防抱死措施,保证了汽车的安全与稳定,为新一代的车载防抱死系统提供思路。 展开更多

关键词 嵌入式 防抱死 动态约束

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飞机轮胎与跑道间结合系数模型的研究 被引量：17

2

作者 王纪森 何长安 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第4期569-571,共3页

以试验数据为基础 ,用最小二乘法拟合飞机机轮与跑道之间的结合系数随飞机速度和滑移率的变化规律 ,拟合关系式的计算值与实测值吻合较好。同时给出一种描述结合系数与滑移率函数关系中参数的取值范围 。

关键词 防滑刹车系统 结合系数 数学模型 飞机轮胎 跑道

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防滑刹车控制系统分析 被引量：18

3

作者 王纪森 何长安 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第3期469-473,共5页

分析了防滑刹车控制系统的性能与控制原理的关系 ,以及低摩擦系数跑道上系统性能恶化的原因。提出了本系统的稳定性概念 ,以及用估值和顺馈补偿不可直接量测强干扰—地面结合力矩的方法。找到了刹车效率与控制精度间的关系 ,对防滑刹车... 分析了防滑刹车控制系统的性能与控制原理的关系 ,以及低摩擦系数跑道上系统性能恶化的原因。提出了本系统的稳定性概念 ,以及用估值和顺馈补偿不可直接量测强干扰—地面结合力矩的方法。找到了刹车效率与控制精度间的关系 ,对防滑刹车控制系统的设计具有现实意义。 展开更多

关键词 防滑刹车 控制精度 防滑刹车控制系统 飞机

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基于模糊PID控制的汽车防抱制动系统控制算法研究 被引量：24

4

作者 晏蔚光 李果 +1 位作者 余达太 杨宇 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2004年第7期123-126,共4页

提出一种基于模糊PID控制的防抱制动系统控制方式。针对简化的汽车纵向双轮模型,设计了模糊PID控制器,讨论了模糊 PID控制切换参数的选取,并具体介绍了模糊控制器的设计。仿真对比试验验证了模糊PID控制性能优于单一的PID控制和模糊控制。

关键词 防抱制动系统(ABS) 滑移率 模糊PID控制

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电动车制动防抱死自适应鲁棒控制系统 被引量：16

5

作者 李果 余达太 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期444-449,共6页

为了改善电动车的可操作性和稳定性,本文进行电动车制动防抱死控制系统的研究．首先针对汽车纵向四轮模型,设计自适应鲁棒控制器．所提出的自适应控制器和自适应鲁棒控制律不仅保证了闭环系统的稳定性,而且实现了所期望的性能．然后通... 为了改善电动车的可操作性和稳定性,本文进行电动车制动防抱死控制系统的研究．首先针对汽车纵向四轮模型,设计自适应鲁棒控制器．所提出的自适应控制器和自适应鲁棒控制律不仅保证了闭环系统的稳定性,而且实现了所期望的性能．然后通过试验结果证明了控制算法的有效性。尽管道路条件的变化不同,电动车制动防抱死控制系统表现出满意的控制性能． 展开更多

关键词 制动防抱死系统 自适应鲁棒控制 电动车

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重型车辆的差动制动防侧翻控制 被引量：17

6

作者 谢兆夫 赵亮 +1 位作者 郭孔辉 张强 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第24期3402-3407,共6页

以多刚体动力学为基础,考虑悬架K&C特性,应用达朗贝尔惯性力原理,建立了具有较高精度面向特性的中后桥双胎三轴汽车二十六自由度非线性动力学模型。由汽车实际运动状态和理想运动状态之间的偏差计算出最优控制力矩,设计了差动制动... 以多刚体动力学为基础,考虑悬架K&C特性,应用达朗贝尔惯性力原理,建立了具有较高精度面向特性的中后桥双胎三轴汽车二十六自由度非线性动力学模型。由汽车实际运动状态和理想运动状态之间的偏差计算出最优控制力矩,设计了差动制动协调器、ABS下层控制器和执行器组成的差动制动防侧翻控制系统。对该模型进行了阶跃转向试验来模拟紧急避让工况,结果表明该控制系统方案可行并能够有效地防止汽车的侧翻。 展开更多

关键词 三轴汽车二十六自由度模型 防侧翻控制 差动制动 ABS 主动控制

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电动车制动防抱死控制系统 被引量：16

7

作者 李果 余达太 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期134-138,共5页

为了改善电动车的可操作性和稳定性,对电动车制动防抱死控制系统进行了研究.基于电动机与车轮胎直接相连的结构,设计控制器以期得到满意的控制性能.首先提出一种基于模糊控制器和PID算法的制动防抱死控制系统;而后针对汽车纵向四轮模型... 为了改善电动车的可操作性和稳定性,对电动车制动防抱死控制系统进行了研究.基于电动机与车轮胎直接相连的结构,设计控制器以期得到满意的控制性能.首先提出一种基于模糊控制器和PID算法的制动防抱死控制系统;而后针对汽车纵向四轮模型,设计了模糊PID算法;最后通过试验结果证明了该控制算法的有效性.尽管道路条件的变化不同,电动车制动防抱死控制系统表现了满意的控制性能. 展开更多

关键词 制动防抱死系统(ABS) 模糊控制 PID控制 电动车

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基于等效滑移率变化率的汽车防抱制动系统模糊直接自适应控制 被引量：15

8

作者 王国业 刘昭度 +1 位作者 胡仁喜 王斌 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期242-247,共6页

针对汽车防抱制动系统(Antilock brake system,ABS)车轮角减/加速度和滑移率逻辑门限值控制方法以及常规汽车ABS模糊控制方法的滑移率控制精度不高的缺点,提出汽车ABS模糊直接自适应控制。针对通常将滑移率跟踪误差变化率,或车轮角加/... 针对汽车防抱制动系统(Antilock brake system,ABS)车轮角减/加速度和滑移率逻辑门限值控制方法以及常规汽车ABS模糊控制方法的滑移率控制精度不高的缺点,提出汽车ABS模糊直接自适应控制。针对通常将滑移率跟踪误差变化率,或车轮角加/减速度跟踪误差作为汽车ABS模糊控制器输入量其计算值不够准确的缺点,提出车轮等效滑移率变化率的概念和算法,采用车轮滑移率跟踪误差和等效滑移率变化率作为ABS模糊控制系统的输入量,设计出常规ABS模糊控制器,作为ABS闭环控制系统的模糊逼近控制器;采用直接自适应控制方法设计出ABS模糊补偿控制器:它们组成ABS闭环控制系统模糊直接自适应控制器。仿真研究和实车试验表明,该控制器应用于汽车ABS系统取得良好的控制效果,且算法简单、具有实际应用价值。 展开更多

关键词 等效滑移率变化率 防抱制动系统 模糊控制 直接自适应控制

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基于Simulink的汽车ABS仿真分析 被引量：11

9

作者 赵垚森 朱勇 徐小东 《机电工程》 CAS 北大核心 2018年第12期1357-1360,共4页

针对汽车在有无ABS情况下制动能否保证良好的稳定和制动性的问题,对汽车整个ABS系统模型进行了仿真研究。对单轮车辆模型进行了动力学分析,得出了其车辆动力学数学公式,然后利用Simulink搭建了单轮车辆模型的数学仿真模型;依次分析了基... 针对汽车在有无ABS情况下制动能否保证良好的稳定和制动性的问题,对汽车整个ABS系统模型进行了仿真研究。对单轮车辆模型进行了动力学分析,得出了其车辆动力学数学公式,然后利用Simulink搭建了单轮车辆模型的数学仿真模型;依次分析了基于魔术公式的汽车轮胎模型、制动系统模型、滑移率模型以及PID控制模型的数学公式,搭建了相关仿真模型;最后将各个模块组合成了一个完整的汽车ABS仿真模型,并对有无ABS下的汽车制动工况进行了对比。研究结果表明:所建立的ABS系统模型可靠,在制动过程中具有良好的稳定和制动性。 展开更多

关键词 制动防抱死系统 仿真 PID 滑移率

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制动防抱死系统应用研究 被引量：2

10

作者 杨晓建 何玉军 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 1999年第2期107-111,共5页

本文详细研究了制动防抱死系统(ABS)的应用特性。文章通过了大量试验,包括法规国标认证试验、山区适应性试验、冰雪路面试验及用户使用试验等,从定性和定量两方面研究了ABS的特性,取得了可靠的试验数据。另外还对比了几种ABS的制动距离... 本文详细研究了制动防抱死系统(ABS)的应用特性。文章通过了大量试验,包括法规国标认证试验、山区适应性试验、冰雪路面试验及用户使用试验等,从定性和定量两方面研究了ABS的特性,取得了可靠的试验数据。另外还对比了几种ABS的制动距离特性,指出了其中的差异。应用研究结果表明ABS既能大幅度提高制动安全性,又能改善车辆的运行效率。 展开更多

关键词 汽车 试验 防抱制动装置 ABS

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商用车RBF幂次滑模变ABS控制研究 被引量：4

11

作者 李静 刘鹏 +1 位作者 石求军 户亚威 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第11期158-162,共5页

针对商用车防抱死制动系统(ABS)的控制需求提出了商用车RBF幂次滑模变控制器;通过TruckSim软件建立了车辆多自由度动力学模型,同时通过Matlab/Simulink建立了RBF自适应调节的幂次滑模变控制器,通过RBF神经网络的自适应特性对滑膜变控制... 针对商用车防抱死制动系统(ABS)的控制需求提出了商用车RBF幂次滑模变控制器;通过TruckSim软件建立了车辆多自由度动力学模型,同时通过Matlab/Simulink建立了RBF自适应调节的幂次滑模变控制器,通过RBF神经网络的自适应特性对滑膜变控制器的趋近率参数进行自适应调节;通过TruckSim与Matlab/Simulink联合仿真对ABS控制策略在高附着、低附着、对开路面工况下的制动控制进行了模拟与验证;仿真结果表明,在高附着、低附着、对开路面工况下制动时,该控制方法具有良好的控制效果。 展开更多

关键词 防抱死制动系统 滑模变控制 RBF神经网络 商用车

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对开路面汽车紧急制动的稳定性控制 被引量：4

12

作者 李卫兵 吴琼 +1 位作者 王翔宇 李亮 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2018年第3期272-280,共9页

为了保持汽车在对开路面上进行紧急制动时的稳定性,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的主动前轮转向(AFS)辅助控制技术。搭建了七自由度整车动力学模型,利用魔术公式建立轮胎模型。给出了控制模型,利用MPC方法,设计了AFS控制器。进行了S... 为了保持汽车在对开路面上进行紧急制动时的稳定性,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的主动前轮转向(AFS)辅助控制技术。搭建了七自由度整车动力学模型,利用魔术公式建立轮胎模型。给出了控制模型,利用MPC方法,设计了AFS控制器。进行了Simulink-Carsim联合仿真。对于车辆在对开路面上紧急制动的工况,将本方法与其他方法的仿真测试对比。结果表明:在不改变原有的制动防抱死控制(ABS)控制逻辑的前提下,有AFS调控车辆横向跑偏0.49 m,而无AFS调控车辆横向跑偏1.64 m。因而,本方法能够抑制对开路面上紧急制动时汽车的跑偏,保证汽车的稳定性。 展开更多

关键词 汽车安全 稳定性控制 主动前轮转向(AFS) 模型预测控制(MPC) 制动防抱死控制(ABS) 对开路面

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基于防抱死制动系统制动器带宽参数整定的自抗扰控制器滑移率控制

13

作者 苑磊 何仁 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期3335-3341,共7页

针对汽车紧急制动过程滑移率控制存在的非线性和不确定性扰动的问题以及制动系统带宽特性的差异导致滑移率控制器无法有效移植到实际车辆应用的问题,提出了基于执行器带宽参数整定的自抗扰控制方法。首先,建立了车辆模型和ABS模型。其次... 针对汽车紧急制动过程滑移率控制存在的非线性和不确定性扰动的问题以及制动系统带宽特性的差异导致滑移率控制器无法有效移植到实际车辆应用的问题,提出了基于执行器带宽参数整定的自抗扰控制方法。首先,建立了车辆模型和ABS模型。其次,设计了以微分跟踪器、扩展状态观测器和误差反馈控制器为核心的自抗扰控制。接着,基于ABS制动带宽参数,对自抗扰控制进行参数整定。最后,进行了滑移率控制仿真分析,验证了ABS滑移率自抗扰控制方法的可行性和有效性。结果表明,本文方法物理意义明确、参数整定简单、可移植性强,能够实现滑移率的精确控制。 展开更多

关键词 车辆工程 滑移率控制 防抱死制动系统 自抗扰控制 执行器带宽 参数整定

原文传递

自适应膜计算算法及在ABS系统中的应用 被引量：3

14

作者 付杰 赵进慧 虞乐丹 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第1期155-161,共7页

针对传统方法设计的PID控制器在汽车防抱死控制系统(AntilockBrakingSystem,ABS)中,难以满足全工况运行的性能要求,提出一种自适应膜计算优化算法用于整定PID控制器参数。所提算法改进了变异规则在寻优过程中的自适应性,从而克服算法的... 针对传统方法设计的PID控制器在汽车防抱死控制系统(AntilockBrakingSystem,ABS)中,难以满足全工况运行的性能要求,提出一种自适应膜计算优化算法用于整定PID控制器参数。所提算法改进了变异规则在寻优过程中的自适应性,从而克服算法的收敛速率低及较差的抗欺骗能力。算法通过自适应变异规则、转位规则、交叉规则及交流规则对膜内可行解不断更新,最终求出最优解。通过4个不同维数的典型测试函数对算法的计算精度,收敛速率等性能的测试显示了该算法有效性,并明显优于4种对比算法。最后,将算法用于ABS系统中,整定的PID控制器参数实现了良好的全工况下制动控制性能。 展开更多

关键词 膜计算算法 自适应变异规则 汽车防抱死系统 控制器

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基于AT89C51的汽车ABS动态性能模拟实验台 被引量：1

15

作者 高松 杨忠玉 +1 位作者 于平 杜纪功 《汽车科技》 2001年第6期32-34,共3页

介绍了一种汽车防抱制动系统(ABS)动态性能模拟实验台,并可以模拟ABS的工作过程、故障诊断及排除过程。

关键词 AT89C51 防抱制动系统 汽车 动态性能模拟实验台 结构设计

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工程车辆制动性能与提高 被引量：1

16

作者 卫良保 陶元芳 董福盛 《太原重型机械学院学报》 2001年第1期48-51,55,共5页

分析了车辆的制动过程 ,阐述了制动力矩、制动减速度与地面附着系数之间的关系。针对工程车辆低速、重载、制动频繁的工况特点 ,提出了使用防抱装置提高制动效能的必要性。

关键词 工程车辆 制动效能 附着系数 防抱装置

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基于ABS/ASR集成系统的汽车ESP液压回路的设计 被引量：1

17

作者 王仁广 崔海峰 +1 位作者 王国业 刘昭度 《机床与液压》 北大核心 2006年第9期112-113,共2页

汽车ESP(E lectron ic Stab ility Program)系统通过对单个汽车车轮实施制动压力控制,以保持汽车安全稳定的行驶状态。本文介绍了捷达GTX轿车的ABS/ASR集成液压系统的开发过程,它能够实施对车轮轮缸压力的主动独立控制;并通过添加必要... 汽车ESP(E lectron ic Stab ility Program)系统通过对单个汽车车轮实施制动压力控制,以保持汽车安全稳定的行驶状态。本文介绍了捷达GTX轿车的ABS/ASR集成液压系统的开发过程,它能够实施对车轮轮缸压力的主动独立控制;并通过添加必要的传感器,使集成系统初步实现了ESP功能。 展开更多

关键词 ESP ABS/ASR 液压回路

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作用在防抱制动系统上的外转矩

18

作者 H.Eren A.G.Goktan 《传动技术》 2002年第1期17-22,共6页

本文研究了采用一个附加的驱动力矩作用于一带 ABS系统的控制机构来缩短制动距离的可能性。在该 ABS的控制周期内 ,只有减小制动压力才能使锁止轮再加速 ,当在制动压力比较低的阶段可采用一外加牵引力矩来缩短加速时间。可用车辆发动机... 本文研究了采用一个附加的驱动力矩作用于一带 ABS系统的控制机构来缩短制动距离的可能性。在该 ABS的控制周期内 ,只有减小制动压力才能使锁止轮再加速 ,当在制动压力比较低的阶段可采用一外加牵引力矩来缩短加速时间。可用车辆发动机或一个附加电机作为一外加牵引力矩源。可以用一个数字模型来研究该系统缩短制动距离的可能性。采用一个仿真模型来分析该附加加速力的影响 ,并获得可缩短制动距离达到 1 0 %的结论。 展开更多

关键词 制动系统 防抱制动系统 外转矩 汽车 仿真

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汽车电子防抱制动系统仿真的研究

19

作者 郑殿旺 贾元华 +2 位作者 刘文选 许洪国 王耀斌 《佳木斯工学院学报》 CAS 1998年第3期293-296,共4页

分析了车轮制动瞬态动力学，结合较精确的十五自由度空间刚体动力学模型，定量地分析了车轮抱死松开所获得的加速度值，并为防抱制动提供了准确地加减速度阅值，同时考虑到防抱制动系统本身的装置特性，提出了最佳而又符合实际的制动力... 分析了车轮制动瞬态动力学，结合较精确的十五自由度空间刚体动力学模型，定量地分析了车轮抱死松开所获得的加速度值，并为防抱制动提供了准确地加减速度阅值，同时考虑到防抱制动系统本身的装置特性，提出了最佳而又符合实际的制动力短控制参数，使仿真结果更接近实际． 展开更多

关键词 汽车 ABS 仿真 防抱死制动系统

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汽车防抱死制动系统分析

20

作者 王琦 韩瑞诚 《南昌航空工业学院学报》 CAS 2001年第3期55-57,共3页

分析了防抱死制动系统的性能与控制原理的关系。提出了系统的稳定性概念,以及用估值和顺馈补偿强干扰———地面附着力矩的方法。找到了制动效率与控制精度的关系,对防抱死制动控制系统的设计具有现实意义。

关键词 防抱死制动系统 强干扰 控制精度 汽车

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