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汽车自适应巡航控制系统研究现状与发展趋势 被引量:62
1
作者 吴光强 张亮修 +1 位作者 刘兆勇 郭晓晓 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期544-553,共10页
作为传统定速巡航的升级,自适应巡航控制(adaptive cruise control,ACC)系统可以提高驾驶舒适性和行车安全性.论文概述了ACC系统的发展历程,从环境感知技术、驾驶员跟车行为特性、车辆动力学建模、ACC系统控制算法、ACC系统功能扩展等... 作为传统定速巡航的升级,自适应巡航控制(adaptive cruise control,ACC)系统可以提高驾驶舒适性和行车安全性.论文概述了ACC系统的发展历程,从环境感知技术、驾驶员跟车行为特性、车辆动力学建模、ACC系统控制算法、ACC系统功能扩展等方面对近年来ACC系统的最新研究成果进行了详细论述,在此基础上讨论并展望了ACC系统研究的共性问题与发展趋势. 展开更多
关键词 自适应巡航控制 环境感知 驾驶员跟车特性 车辆动力学建模 控制算法
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一种自适应PID控制算法 被引量:33
2
作者 赵建华 沈永良 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第3期417-420,共4页
将现代控制理论的自适应技术与经典的 PID控制算法相结合 ,推导出一种自适应PID控制算法 ,并在计算机上对不同对象及时变参数进行了数字仿真 .
关键词 自适应控制 PID控制 算法 自整定 数字仿真
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61单元自适应光学系统 被引量:35
3
作者 姜文汉 王春红 +8 位作者 凌宁 吴旭斌 鲜浩 李新阳 官春林 李梅 龚知本 吴毅 王英俭 《量子电子学报》 CAS CSCD 1998年第2期193-199,共7页
本文报道了我们首次利用61单元自适应光学系统与精密跟瞄系统的综合装置,进行了对目标的斜程大气条件下的跟踪及自适应光学校正实验。本文着重从自适应光学的角度出发,介绍了自适应光学系统框图,主要的技术进展及实验结果。
关键词 自适应光学系统 波前测量 波前校正 大气光学
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模糊自适应PID控制算法在纸机烘缸蒸汽系统中的应用 被引量:18
4
作者 谢仕宏 姜丽波 刘国栋 《化工自动化及仪表》 CAS 2007年第1期33-36,共4页
介绍一种模糊自适应PID控制算法及其实现方法。它包含四个部分:①模糊自适应PID参数模型的整定;②模糊逻辑推理及PID参数修正方法;③模糊自适应PID控制算法的实现方法;④系统稳定性分析。该算法能够实现造纸机干燥部烘缸蒸汽温度按设定... 介绍一种模糊自适应PID控制算法及其实现方法。它包含四个部分:①模糊自适应PID参数模型的整定;②模糊逻辑推理及PID参数修正方法;③模糊自适应PID控制算法的实现方法;④系统稳定性分析。该算法能够实现造纸机干燥部烘缸蒸汽温度按设定曲线控制。应用结果表明该算法合理,实现简单,烘缸干燥效果更佳。 展开更多
关键词 模糊控制 自适应控制 PID控制 造纸机 三段供汽 控制算法
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自适应光学系统中的自适应控制算法研究 被引量:14
5
作者 李新阳 姜文汉 +1 位作者 王春红 鲜浩 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期283-289,共7页
介绍和分析了一种在自适应光学系统中实用的自适应控制算法。与经典控制算法相比 ,自适应控制算法调整方便 ,综合考虑了大气湍流扰动和探测噪声等对系统控制效果的影响 ,控制参数能适应工作环境的变化 ,使系统达到最优控制状态。以 6 1... 介绍和分析了一种在自适应光学系统中实用的自适应控制算法。与经典控制算法相比 ,自适应控制算法调整方便 ,综合考虑了大气湍流扰动和探测噪声等对系统控制效果的影响 ,控制参数能适应工作环境的变化 ,使系统达到最优控制状态。以 6 1单元自适应光学系统上实现的自适应控制算法为例 ,用经典控制理论的波德 (Bode)图、控制带宽等概念分析了这种算法的特点 。 展开更多
关键词 自适应控制逄法 大气湍流 探测噪声 功率谱 自适应光学系统
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基于模糊自适应阻抗控制的机器人接触力跟踪 被引量:15
6
作者 刘智光 于菲 +2 位作者 张靓 李铁军 安占法 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2015年第6期569-574,588,共7页
为实现高空幕墙安装机器人末端接触力控制,基于自适应控制理论,针对简化的高空幕墙安装机器人动力学模型,提出一种自适应阻抗控制方法,该方法可以使机器人末端接触力准确跟踪期望力.为改进系统实时性效果,在此基础上应用模糊控制理论,... 为实现高空幕墙安装机器人末端接触力控制,基于自适应控制理论,针对简化的高空幕墙安装机器人动力学模型,提出一种自适应阻抗控制方法,该方法可以使机器人末端接触力准确跟踪期望力.为改进系统实时性效果,在此基础上应用模糊控制理论,对阻抗控制器中的阻尼参数B进行实时调整,阐述了调整参数B的方法:当接触力与期望力偏差较大,阻尼参数B应选择较小值,以便系统能够快速接近期望力;当偏差较小或在平衡位置振荡,应取较大的阻尼参数B,有利于系统快速稳定.仿真结果表明,基于模糊自适应阻抗控制算法不仅能够准确控制机器人末端接触力,且可减小系统超调量,改善实时性和减小振荡,既保留了自适应算法的优点,又提高了系统控制品质.在相同参数条件下,与自适应阻抗控制算法相比,模糊自适应阻抗控制算法使机器人末端接触力峰值减小6.25%,振荡次数减少33.33%,跟踪速度加快约36.36%,提高了幕墙安装机器人的施工效率和安全性. 展开更多
关键词 幕墙安装 自适应控制算法 模糊控制 力跟踪
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一种自适应光学闭环系统预测控制算法的仿真研究 被引量:14
7
作者 颜召军 李新阳 饶长辉 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期15-23,共9页
介绍了校正大气湍流畸变波前像差的自适应光学系统中,基于预测控制技术对变形镜控制电压进行预测以减少自适应光学系统中时间延迟误差的方法。对受横向风影响的大气湍流畸变波前斜率数据,利用数值仿真方法,研究了基于递推最小二乘(RLS)... 介绍了校正大气湍流畸变波前像差的自适应光学系统中,基于预测控制技术对变形镜控制电压进行预测以减少自适应光学系统中时间延迟误差的方法。对受横向风影响的大气湍流畸变波前斜率数据,利用数值仿真方法,研究了基于递推最小二乘(RLS)算法的线性预测控制算法对自适应光学系统变形镜控制电压进行超前预测的方法,并与采用比例积分(PI)控制算法时的最好校正效果进行了比较。对比结果表明,采用预测控制的方法比经典PI控制的方法能更有效地降低系统由伺服延迟引起的误差。 展开更多
关键词 自适应光学 预测控制 递推最小二乘算法 比例积分控制算法 变形镜控制电压
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车辆半主动座椅悬架自适应模糊滑模控制 被引量:14
8
作者 吕振鹏 毕凤荣 +2 位作者 XU Wang 马腾 邢志伟 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2021年第2期265-271,共7页
针对含有人体模型的五自由度半主动座椅悬架系统,设计一种基于趋近率的滑模控制器。通过引入自适应控制算法,对系统模型简化过程中产生的扰动及外界干扰进行估计,并在简化模型的基础上采用模糊算法,对滑模控制中趋近速率参数进行优化,... 针对含有人体模型的五自由度半主动座椅悬架系统,设计一种基于趋近率的滑模控制器。通过引入自适应控制算法,对系统模型简化过程中产生的扰动及外界干扰进行估计,并在简化模型的基础上采用模糊算法,对滑模控制中趋近速率参数进行优化,在保证趋近速率的同时,提高系统的鲁棒性;采用双曲正切函数替代切换项中的符号函数使得系统在切换过程中更加连续,有效降低滑模控制中的抖振问题;根据Lyapunov稳定判据证明了系统的鲁棒稳定性。数值仿真表明,采用该控制器的座椅悬架较采用PID控制及被动控制的座椅悬架减振效果得到了明显改善,C级路面上时座椅悬架振动加速度值相较于PID控制与被动控制的座椅悬架分别下降25.1%与57.2%,冲击工况下分别下降16.9%与63.7%,并具有较好的跟踪性能。 展开更多
关键词 半主动座椅悬架 滑模控制 自适应控制 模糊逻辑 双曲正切函数
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连续时间混沌系统的参数自适应控制 被引量:7
9
作者 王杰 朴营国 +1 位作者 张化光 田沛 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第2期269-274,共6页
研究了连续时间混沌系统的参数自适应控制,提出了关于多重参数混沌非线性系统的参数自适应控制的新方法.考虑系统参数是线性形式的自适应控制,利用Lyapunov方法证明了参数控制方程是全局渐近稳定的.
关键词 混沌系统 参数 自适应控制 控制算法 参考模型
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快速半导体激光器温度控制系统设计 被引量:11
10
作者 夏金宝 刘兆军 +1 位作者 张飒飒 邱港 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第7期1991-1995,共5页
温度是影响半导体激光器性能指标之一,为了实现快速稳定的温度控制,研究了系统的温度控制硬件和算法。系统以MSP430低功耗微控制处理器为核心,采用自动调节制冷片电压和脉冲宽度调制(PWM)输出脉冲方式相结合的驱动电路,根据系统的机... 温度是影响半导体激光器性能指标之一,为了实现快速稳定的温度控制,研究了系统的温度控制硬件和算法。系统以MSP430低功耗微控制处理器为核心,采用自动调节制冷片电压和脉冲宽度调制(PWM)输出脉冲方式相结合的驱动电路,根据系统的机械控制热平衡模型和装置的高低温实验建立了自适应温度调节算法。经过高低温实验研究,从-40~50℃控制到温度为23℃时,激光器温度稳定所消耗的时间分别为2 min 30 s和1 min 30 s,其中控制精度为0.2℃。对激光器功率稳定性进行实验分析,控温前后激光功率的稳定性,从5%提高到1%以内,满足人眼安全对激光功率密度的要求,该方案的设计对于小功率、快速稳定的激光系统的设计具有可借鉴意义。 展开更多
关键词 自适应控制算法 MSP430 半导体激光器 驱动电路
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四足机器人斜坡运动的自适应控制算法 被引量:10
11
作者 常青 韩宝玲 +1 位作者 乔志霞 李茜 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期900-906,共7页
受到自然界中四足动物运动的启发,提出了一种四足机器人对角小跑步态下的坡面运动自适应控制算法.在机器人质心原有运动轨迹上加入横向和纵向偏移补偿量,并采用符号微分策略梯度法对质心偏移补偿量进行自动调整,以减少机体翻转力矩和对... 受到自然界中四足动物运动的启发,提出了一种四足机器人对角小跑步态下的坡面运动自适应控制算法.在机器人质心原有运动轨迹上加入横向和纵向偏移补偿量,并采用符号微分策略梯度法对质心偏移补偿量进行自动调整,以减少机体翻转力矩和对角足着地时间差,从而提高机器人运动稳定性.在Webots软件中建立了四足机器人的模型并进行仿真试验,仿真结果表明所提出的算法能够有效提高四足机器人坡面运动的稳定性. 展开更多
关键词 四足机器人 斜坡运动 自适应控制 符号微分策略梯度法
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多自由度车辆模型半主动悬架模糊控制 被引量:10
12
作者 艾延廷 王志 +1 位作者 甘世俊 闻邦椿 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2007年第3期19-22,共4页
考虑到发动机、座椅及乘客等多种因素影响,建立了多自由度车辆模型,并利用RD-1005型可调阻尼器及其阻尼力滞回特性,设计了车辆半主动悬架振动模糊自适应控制系统。模糊控制器以车体振动位移误差及其变化率为输入,用重心法进行模糊推理... 考虑到发动机、座椅及乘客等多种因素影响,建立了多自由度车辆模型,并利用RD-1005型可调阻尼器及其阻尼力滞回特性,设计了车辆半主动悬架振动模糊自适应控制系统。模糊控制器以车体振动位移误差及其变化率为输入,用重心法进行模糊推理可调阻尼力,运用龙格-库塔法计算出阻尼器活塞杆的位移。利用MATLAB对模型系统进行了计算机仿真研究,并侧重实现了输出阻尼力的自适应控制算法。仿真结果证实了程序的正确性和理论的可行性,对实际车辆半主动悬架系统的设计有一定参考价值。 展开更多
关键词 半主动悬架 模糊推理 自适应控制算法 计算机仿真
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微机械薄膜变形镜在人眼像差校正中的波前控制算法研究 被引量:9
13
作者 李邦明 廖文和 +2 位作者 沈建新 梁春 钮赛赛 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期917-921,共5页
借助影响函数矩阵,分析了变形镜拟合波前像差的性能。提出了一种滤除高阶像差模式影响的波前控制算法,弥补了最速下降法无法通过模式选择优化校正过程的缺点,提高了变形镜的校正能力。对人眼出射的畸变波前进行实验,结果表明,经过6次迭... 借助影响函数矩阵,分析了变形镜拟合波前像差的性能。提出了一种滤除高阶像差模式影响的波前控制算法,弥补了最速下降法无法通过模式选择优化校正过程的缺点,提高了变形镜的校正能力。对人眼出射的畸变波前进行实验,结果表明,经过6次迭代以后,波前的均方根值(RMS)达到衍射极限,系统闭环校正频率为15 Hz。说明基于该控制算法的微机械薄膜变形镜自适应光学系统能够实时校正动态人眼像差,为搭建小型化、低成本的人眼波前像差校正系统提供了算法支持。 展开更多
关键词 自适应光学 微机械薄膜变形镜(MMDM) 波前控制算法 人眼像差
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一种改进型自适应PID控制算法的仿真与研究 被引量:8
14
作者 刘迪 李岩 张大为 《仪表技术》 2014年第3期50-51,54,共3页
如今PID控制算法广泛应用于工业控制之中。普通PID的控制算法不仅不能消除干扰,甚至有可能带来高频干扰。而自适应PID控制算法吸收了自适应控制与常规PID控制算法两者的优点,该算法能自动辨识被控对象参数,自动整定控制参数,而且结构简... 如今PID控制算法广泛应用于工业控制之中。普通PID的控制算法不仅不能消除干扰,甚至有可能带来高频干扰。而自适应PID控制算法吸收了自适应控制与常规PID控制算法两者的优点,该算法能自动辨识被控对象参数,自动整定控制参数,而且结构简单、鲁棒性好、可靠性高,是一种比较理想的控制算法。 展开更多
关键词 自适应 PID控制算法 仿真 超调量 传递函数
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基于机器视觉的六轴工业机器人神经网络自适应控制算法 被引量:7
15
作者 张兴华 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2022年第1期37-40,46,共5页
构建了一个基于机器视觉的工业机器人,由视觉模块、计算机、机器人以及软件组成,通过视觉模块获取对象图像,并进行分析,得出目标的坐标位置。运用神经网络自适应控制算法对控制器的脉冲输出进行补偿控制,从而使得机器人各关节的运动更... 构建了一个基于机器视觉的工业机器人,由视觉模块、计算机、机器人以及软件组成,通过视觉模块获取对象图像,并进行分析,得出目标的坐标位置。运用神经网络自适应控制算法对控制器的脉冲输出进行补偿控制,从而使得机器人各关节的运动更加平滑可靠。实验结果表明,该机器人可以实现按预设连续轨迹精确运行,以取代人工进行涂胶、打磨、装配、焊接等工作。 展开更多
关键词 机器视觉 神经网络 自适应控制算法 六轴工业机器人
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37单元自适应光学系统 被引量:2
16
作者 姜文汉 吴旭斌 +7 位作者 凌宁 李华贵 鲜浩 王春红 荣志钧 黄树辅 李梅 刘赤宇 《光电工程》 CAS CSCD 1995年第1期38-45,共8页
报道了在我们的大气传输及自适应光学校正实验室内建立的一套37单元自适应光学系统的原理和特点。文中给出系统实验框图、一个基于SVD上的算法分析、系统控制算法和一些实验结果。
关键词 自适应光学系统 波前测量 波前校正 波前再现
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车辆自适应巡航系统发展现状研究
17
作者 赵玺龙 《汽车实用技术》 2024年第12期29-34,共6页
随着社会经济的不断发展,车辆数量逐渐增加,车辆的长途行驶场景逐渐增多,对此自适应巡航控制系统有助于降低驾驶员长途驾驶负担和提升车辆安全性。文章在介绍自适应巡航系统的组成后,通过对相关文献的阅读和整理,对该系统当前的控制策... 随着社会经济的不断发展,车辆数量逐渐增加,车辆的长途行驶场景逐渐增多,对此自适应巡航控制系统有助于降低驾驶员长途驾驶负担和提升车辆安全性。文章在介绍自适应巡航系统的组成后,通过对相关文献的阅读和整理,对该系统当前的控制策略和控制算法发展进行总结,并在此基础上对自适应巡航系统未来的发展做出展望,为车辆自适应巡航系统发展研究提供参考。 展开更多
关键词 自适应巡航控制 应用现状 控制算法 控制策略
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非线性系统参数估计及与之对偶的自适应控制 被引量:5
18
作者 侯忠生 韩志刚 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1995年第1期122-125,共4页
非线性系统参数估计及与之对偶的自适应控制侯忠生,韩志刚(东北大学自控系沈阳110006)(黑龙江大学应用数学研究所哈尔滨150080)关键词:非线性系统,参数估计算法,自适应控制算法,收敛性,对偶性.1引言近十几年来... 非线性系统参数估计及与之对偶的自适应控制侯忠生,韩志刚(东北大学自控系沈阳110006)(黑龙江大学应用数学研究所哈尔滨150080)关键词:非线性系统,参数估计算法,自适应控制算法,收敛性,对偶性.1引言近十几年来,非线性系统自适应控制的研究非常活... 展开更多
关键词 自适应控制 非线性系统 参数估计 对偶性
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通信系统中的自适应控制算法设计分析
19
作者 丁犇 《集成电路应用》 2024年第5期8-9,共2页
阐述电子与通信系统中的自适应控制算法设计和分析,对重要性、设计方法、稳定性和性能进行全面介绍。其强大的适应性和灵活性使得系统能够实时调整其行为,以适应环境变化。
关键词 自适应控制 控制算法设计 性能分析
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用于塞曼热稳频的自组织自适应预测控制系统 被引量:5
20
作者 戴高良 殷纯永 《计量学报》 CSCD 北大核心 2000年第1期17-23,共7页
塞曼热稳频广泛应用于双频激光干涉仪中,但稳频调节器的设计存在建模困难和调整工作量大的缺点。本文提出一种非参数化自组织建模的预测控制算法实现稳频控制,并进一步引入自适应算法消除模型误差。开发了可通用于各类塞曼热稳频系统的... 塞曼热稳频广泛应用于双频激光干涉仪中,但稳频调节器的设计存在建模困难和调整工作量大的缺点。本文提出一种非参数化自组织建模的预测控制算法实现稳频控制,并进一步引入自适应算法消除模型误差。开发了可通用于各类塞曼热稳频系统的控制软件,成功地在幅值稳频和频差稳频塞曼激光器上实现了全自动热稳频。通过和中国计量科学研究院标准I2 吸收稳频激光器的拍频比对,表明基于频差稳频的横向塞曼激光器频率稳定度达3-38 ×10 - 10 ,频率复现性达3-75 ×10 -9 。基于光强稳频的纵向塞曼激光器的频率稳定度优于2 ×10 - 8 。 展开更多
关键词 热稳频 自适应算法 预测控制系统 激光干涉仪
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